The invention discloses a rotatable fully flexible grasp. The invention comprises flexible joints and flexible grasps; flexible joints are composed of upper and lower surfaces, lateral surfaces and lower surfaces; flexible grasps include flexible palms and three fingers, and fingers are mainly composed of the main body of the finger and the side of the finger. The outer side of the main body of the finger is a rack-like structure arranged along the direction of flexibility of the flexible joint, and the side of the finger is sealed with the inner side of the main body of the finger. After that, the expansion degree of the small air chamber in the rack-like structure is greater than that of the connecting cavity. The fingers bend towards the flexible palm direction. After the negative pressure inside the fingers is connected, the fingers bend away from the flexible palm direction. The invention can change the opening direction of the gripper, grasp objects with different postures, greatly improve the flexibility of the flexible gripper, and has broad application prospects.
【技术实现步骤摘要】
一种可旋转的全柔性抓手
本专利技术属于柔性装置领域,具体涉及一种可旋转的全柔性抓手。
技术介绍
传统的刚体抓手在抓易碎物体时,容易损坏易碎物体,柔性抓手由于自身固有的柔顺性,能适应易碎物体的形状,很好地解决了刚体抓手的弊端。但已有的柔性抓手不能调整其开口方向,限制了其灵活性。针对以上情况,有必要研究一种新型的可旋转的全柔性抓手来解决这些问题。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中存在的问题,本专利技术提供了一种可旋转的全柔性抓手,用于抓取易碎物品。本专利技术所采用的技术方案如下:本专利技术包括柔性关节和柔性抓手,柔性关节与柔性抓手相连。所述柔性关节包括上底面、下底面和侧边曲面,上底面尺寸小于下底面尺寸,侧边曲面密封包围连接在上底面、下底面周围之间,使得整个柔性关节形成关节密封气室,且使得柔性关节形成近似上小下大的台柱,上底面中间设有一个孔,关节硅胶管插装连接于孔,柔性关节的侧边曲面沿逆时针方向扭转;关节硅胶管连接到外部气源,气源对气室抽真空后,侧边曲面正向扭转同时带动上底面和下底面之间的距离变近,即使得柔性关节边旋转边降低高度,气源对气室充气变成大气压后,侧边曲面反向扭转同时带动上底面和下底面之间的距离变远,即使得柔性关节边旋转边增加高度,柔性关节恢复为原来的常态形状。所述柔性抓手包括柔性手掌和固定在柔性手掌下底面的三个手指,手指主要由手指主体和手指侧面组成,手指主体外侧为沿柔性关节伸缩方向布置的齿条状结构,手指侧面与手指主体内侧密封相连;齿条状结构的每处齿内部均设有中空小气室,各处齿的小气室通过手指主体中间内部设有的连通腔贯穿连通形成一个完整手指密封气室。所述三 ...
【技术保护点】
1.一种可旋转的全柔性抓手,其特征在于,包括柔性关节(1)和柔性抓手(2),柔性关节(1)与柔性抓手(2)相连;所述柔性关节(1)包括上底面(11)、下底面(13)和侧边曲面(12),上底面(11)尺寸小于下底面(13)尺寸,侧边曲面(12)密封包围连接在上底面(11)、下底面(13)之间,使得整个柔性关节(1)形成关节密封气室,上底面(11)中间设有一个孔,关节硅胶管(10)插装连接于孔,柔性关节(1)的侧边曲面沿逆时针方向扭转;关节硅胶管(10)连接到外部气源,气源对气室抽真空后,侧边曲面(12)正向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变近,即使得柔性关节(1)边旋转边降低高度,气源对气室充气后,侧边曲面反向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变远,即使得柔性关节边旋转边增加高度;所述柔性抓手(2)包括柔性手掌(3)和固定在柔性手掌(3)下底面的三个手指,手指主要由手指主体(8)和手指侧面(9)组成,手指主体(8)外侧为沿柔性关节(1)伸缩方向布置的齿条状结构,手指侧面(9)与手指主体(8)内侧密封相连;齿条状结构的每处齿内部均设有中空小气室,各处齿 ...
【技术特征摘要】
1.一种可旋转的全柔性抓手,其特征在于,包括柔性关节(1)和柔性抓手(2),柔性关节(1)与柔性抓手(2)相连;所述柔性关节(1)包括上底面(11)、下底面(13)和侧边曲面(12),上底面(11)尺寸小于下底面(13)尺寸,侧边曲面(12)密封包围连接在上底面(11)、下底面(13)之间,使得整个柔性关节(1)形成关节密封气室,上底面(11)中间设有一个孔,关节硅胶管(10)插装连接于孔,柔性关节(1)的侧边曲面沿逆时针方向扭转;关节硅胶管(10)连接到外部气源,气源对气室抽真空后,侧边曲面(12)正向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变近,即使得柔性关节(1)边旋转边降低高度,气源对气室充气后,侧边曲面反向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变远,即使得柔性关节边旋转边增加高度;所述柔性抓手(2)包括柔性手掌(3)和固定在柔性手掌(3)下底面的三个手指,手指主要由手指主体(8)和手指侧面(9)组成,手指主体(8)外侧为沿柔性关节(1)伸缩方向布置的齿条状结构,手指侧面(9)与手指主体(8)内侧密封相连;齿条状结构的每处齿内部均设有中空小气室,各处齿的小气室通过手指主体(8)中间内部设有的连通腔贯穿连通形成一个完整手指密封气室。2.根据权利要求1所述的可旋转的全柔性抓手...
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