The invention discloses a rotatable fully flexible manipulator. The flexible joint is connected with the flexible manipulator, and the lateral surface of the flexible joint is sealed between the upper and lower surfaces, which makes the whole flexible joint form a sealed air chamber. The external air source ventilates or sucks the air chamber, and the rotating edge of the flexible joint changes its height. The outer side of the main body of the manipulator is a rack-like structure arranged in the direction of the flexible joint expansion and contraction, and each part of the rack-like structure is arranged in the direction of the flexible joint expansion There are hollow air chambers inside the teeth. The air chambers of all teeth are connected through the connecting chambers in the middle of the main body of the manipulator to form a complete mechanical arm sealing chamber. One end of the silicone tube of the manipulator is connected with the mechanical arm sealing chamber, the other end is connected with the external air source, the joint silicone tube is connected with negative pressure, the flexible joint drives the flexible manipulator to rotate, and the flexible manipulator bends differently. Direction. The invention can change and adjust the bending direction of the manipulator, greatly improve the flexibility of the flexible manipulator, and has broad application prospects.
【技术实现步骤摘要】
一种可旋转的全柔性机械臂
本专利技术涉及了一种软体机器人结构部件,尤其是涉及了一种可旋转的全柔性机械臂。
技术介绍
传统的刚性机械臂在进行人机交互时,可能会因为误操作对人造成伤害,而全柔性机械臂工作时碰到人或其他物体时,会改变自身的形状,极大地提高了机械臂工作时的安全性。但已有的柔性机械臂只能向有限个方向弯曲,限制了其灵活性。
技术实现思路
为了解决现有柔性机械臂只能向有限个方向弯曲的问题,本专利技术提供一种新型的可旋转的全柔性机械臂,用于软体机器人。本专利技术将柔性关节和柔性机械臂结合,提高机械臂的运动范围。本专利技术所采用的技术方案是:本专利技术包括柔性关节和柔性机械臂;柔性关节和柔性机械臂相连;柔性关节包括上底面、侧边曲面、下底面、关节硅胶管、关节连接模块,上底面尺寸小于下底面尺寸,侧边曲面密封包围连接在上底面、下底面周围之间,使得整个柔性关节形成密封气室,上底面开有通孔,上底面与关节连接模块固定对接,关节连接模块下端面开有盲孔,关节硅胶管插装连接于关节连接模块的盲孔,关节硅胶管一端与密封气室相连,另一端穿出关节连接模块侧面连接到外部气源;外部气源对气室抽真空后,侧边曲面正向扭转同时带动上底面和下底面之间的距离变近,即使得柔性关节边旋转边降低高度,气源对气室充气变成大气压后,侧边曲面反向扭转同时带动上底面和下底面之间的距离变远,即使得柔性关节边旋转边增加高度,柔性关节恢复为原来的常态形状。柔性机械臂包括机械臂硅胶管、机械臂连接模块、机械臂侧面、机械臂主体、机械臂底座;机械臂主体位于机械臂连接模块与机械臂底座之间,机械臂主体的外侧为沿柔性关节伸缩方向布置的 ...
【技术保护点】
1.一种可旋转的全柔性机械臂,其特征在于:包括柔性关节(1)和柔性机械臂(2);柔性关节(1)和柔性机械臂(2)相连;柔性关节(1)包括上底面(10)、侧边曲面(11)、下底面(12)、关节硅胶管(8)、关节连接模块(9),上底面(10)尺寸小于下底面(12)尺寸,侧边曲面(11)密封包围连接在上底面(10)、下底面(12)之间,使得整个柔性关节(1)形成密封气室,上底面(10)开有通孔,上底面(10)与关节连接模块(9)固定对接,关节连接模块(9)下端面开有盲孔,关节硅胶管(8插装连接于关节连接模块(9)的盲孔,关节硅胶管(8一端与密封气室相连,另一端穿出关节连接模块(9)侧面连接到外部气源;外部气源对气室抽真空后,侧边曲面(11)正向扭转同时带动上底面(10)和下底面(12)之间的距离变近,即使得柔性关节(1)边旋转边降低高度,气源对气室充气后,侧边曲面(11)反向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变远,即使得柔性关节(1)边旋转边增加高度;柔性机械臂(2)包括机械臂硅胶管(3)、机械臂连接模块(4)、机械臂侧面(5)、机械臂主体(6)、机械臂底座(7);机械臂主 ...
【技术特征摘要】
1.一种可旋转的全柔性机械臂,其特征在于:包括柔性关节(1)和柔性机械臂(2);柔性关节(1)和柔性机械臂(2)相连;柔性关节(1)包括上底面(10)、侧边曲面(11)、下底面(12)、关节硅胶管(8)、关节连接模块(9),上底面(10)尺寸小于下底面(12)尺寸,侧边曲面(11)密封包围连接在上底面(10)、下底面(12)之间,使得整个柔性关节(1)形成密封气室,上底面(10)开有通孔,上底面(10)与关节连接模块(9)固定对接,关节连接模块(9)下端面开有盲孔,关节硅胶管(8插装连接于关节连接模块(9)的盲孔,关节硅胶管(8一端与密封气室相连,另一端穿出关节连接模块(9)侧面连接到外部气源;外部气源对气室抽真空后,侧边曲面(11)正向扭转同时带动上底面(10)和下底面(12)之间的距离变近,即使得柔性关节(1)边旋转边降低高度,气源对气室充气后,侧边曲面(11)反向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变远,即使得柔性关节(1)边旋转边增加高度;柔性机械臂(2)包括机械臂硅胶管(3)、机械臂连接模块(4)、机械臂侧面(5)、机械臂主体(6)、机械臂底座(7);机械臂主体(6)位于机械臂连接模块(4)与机械臂底座(7)之间,机械臂主体(6)的外侧为沿柔性关节(1)伸缩方向布置的齿条状结构,机械臂主体(6)的内侧与机械臂侧面(5)密封相连;齿条状结构的每处齿内部均设有中空小气室,各处齿的小气室通过机械臂主体(6)中间内部...
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