一种管材抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及管材抓取搬运技术领域，尤其是一种管材抓取机械手。该管材抓取机械手包括主梁、沿主梁长度方向排列的多个垂直于该主梁的固定杆；该固定杆的一端向下弯曲形成配合杆，另一端转动连接有转动柱，所述转动柱的下端固定有摆臂、所述摆臂可在平行于该主梁的平面上转动，该摆臂用于与和该转动柱、固定杆、配合杆组成封闭的环形，该主梁固定有用于驱动该转动柱旋转的驱动机构。在本实用新型专利技术中,摆臂在闭合状态时与转动柱、固定杆、配合杆组成封闭的环形空间使管材在被抓取时有效的避免产生刮擦现象。该管材抓取机械手能有效的抓取圆状的管材。

A Pipe Grabbing Manipulator

The utility model relates to the technical field of pipe grasping and handling, in particular to a pipe grasping manipulator. The pipe grabbing manipulator comprises a main beam and a plurality of fixed rods arranged perpendicular to the main beam along the length direction of the main beam; one end of the fixed rod bends downward to form a matching rod, the other end rotates to connect a rotating column, and the lower end of the rotating column is fixed with a swing arm, which can rotate parallel to the plane of the main beam. The swing arm is used for matching with the rotating column, the fixing rod and the matching rod. The rod forms a closed ring, and the main beam is fixed with a driving mechanism for driving the rotating column to rotate. In the utility model, the swing arm forms a closed annular space with the rotating column, the fixed rod and the matching rod in the closed state, so that the scraping phenomenon can be effectively avoided when the pipe is grasped. The pipe grasping manipulator can effectively grasp the round pipe.

【技术实现步骤摘要】
一种管材抓取机械手
本技术涉及管材抓取搬运
，尤其是一种管材抓取机械手。
技术介绍
由于传统PPR管材码垛为人工搬运模式进行码垛作业，重复的体力作业给人工带来较大的体力消耗以及人工搬运过程中极易造成对管材的刮擦碰撞带来不良的市场影响。因此提出使用机械手来代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手的种类很多，用于搬运的机械手种类也很多，目前一般通过吸盘或者夹子将搬运物提起，但对于圆状管材来说，这种提起方式不是很有效。如图1中国专利公开号为CN203804983U的一种液压搬运机械手，包括底座、悬臂、电机、转轴、液压缸和手爪，转轴通过轴承转动地安装在底座内，且转轴的上端延伸至底座外，悬臂固定在转轴的上端，底座内设有蜗轮，蜗轮套设在转轴上，电机固定在底座的侧壁，电机的输出轴上设有蜗杆，液压缸垂直固定在悬臂的端部，手爪固定在液压缸的输出轴上，液压缸包括上缸体、下缸体、上活塞、下活塞、上活塞杆和下活塞杆；手爪包括手爪本体和连杆。本技术液压搬运机械手，通过集装式的液压缸实现产品的夹取和升降，同时通过电机驱动悬臂转动，将产品移至货车等目标处，结构简单紧凑，搬运效率高，减少了人力需求，且安全系数高。但该液压搬运机械手的手爪难以夹住圆状的管材，并且该手爪的结构在对管材进行抓取时容易对管材的侧壁造成刮擦，影响管材表面的质量。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种管材抓取机械手，能够实现对管材的无刮擦抓取作业。为达上述优点，本技术提供的管材抓取机械手包括主梁、沿主梁长度方向排列的多个垂直于该主梁的固定杆；该固定杆的一端向下弯曲形成配合杆，另一端转动连接有转动柱，所述转动柱的下端固定有摆臂、所述摆臂可在平行于该主梁的平面上转动，该摆臂用于与和该转动柱、固定杆、配合杆组成封闭的环形，该主梁固定有用于驱动该转动柱旋转的驱动机构。在本技术的一个实施例中，所述驱动机构装置的动力源为气缸。在本技术的一个实施例中，所述驱动机构的缸体与所述主梁侧面连接固定。在本技术的一个实施例中，所述驱动机构的活塞杆固定有齿条、所述转动柱固定有与该齿条啮合的齿轮。在本技术的一个实施例中，所述摆臂背向所述转动柱截面逐渐减小。在本技术的一个实施例中，所述固定杆开设有容纳所述转动柱的通孔，所述齿轮位于所述固定杆上方。在本技术的一个实施例中，所述主梁截面为矩形。在本技术的一个实施例中，所述固定杆固定在所述主梁的下表面。在本技术的一个实施例中，所述主梁的表面固定有连接耳，所述连接耳用于固定所述驱动机构的缸体。在本技术的一个实施例中，所述固定杆、所述主梁由钢材制成。在本技术中，摆臂在闭合状态时与转动柱、固定杆、配合杆组成封闭的环形空间使管材在被抓取时有效的避免产生刮擦现象。本技术能有效的抓取圆状的管材。附图说明图1所示为现有的一种液压搬运机械手的结构示意图。图2所示为本技术第一实施例的管材抓取机械手的结构示意图。图3所示为图2的A处的放大图。图4所示为图2的管材抓取机械手的主视图。图5所示为图2的管材抓取机械手的固定杆的结构示意图。图6所示为图2的管材抓取机械手的摆臂闭合时的状态示意图。图7所示为图2的管材抓取机械手的摆臂打开时的状态示意图。具体实施方式为更进一步阐述本技术为达成预定技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本技术提出具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。请参见图2-7，本技术第一实施例的管材抓取机械手包括主梁1、沿主梁1长度方向排列的四个垂直于主梁1的固定杆2。主梁1的截面为矩形。主梁1的侧面固定有连接耳3。连接耳3朝向主梁1长度方向的截面为梯形，朝向主梁1高度方向的截面为L形。连接耳3与主梁1螺纹连接固定。连接耳3用于固定驱动机构装置4。固定杆2固定在主梁1的下表面，与主梁1成十字形交叉。固定杆2的截面为矩形。固定杆2的一端向下弯曲形成配合杆21，防止管材在中途滚落；另一端开设有容纳转动柱5的通孔2a，用于与转动柱5转动连接。齿轮6位于固定杆2的上方，固定杆2的上表面朝向齿轮6的方向设有限位管22，限位管22套设在转动柱5外，用于限制齿轮6的高度位置，使齿轮6能够与齿条7啮合。转动柱5的上端与齿轮6固定连接，下端固定有摆臂8，摆臂8背向转动柱5的截面逐渐减小。摆臂8的上表面设有斜度8a，离转动柱5越远斜度越大。摆臂8可绕转动柱5的中心轴线在平行于主梁1的平面上转动，实现开、闭两个状态。摆臂8在闭合状态时与转动柱5、固定杆2、配合杆21组成封闭的环形空间9。封闭的环形空间9使管材在被抓取时避免产生刮擦现象。驱动机构装置4包括气缸41、与气缸41连接的活塞杆42。气缸41的缸体通过两个连接耳3与主梁1的侧面连接固定。活塞杆42固定有齿条7，与固定在转动柱5的上端的齿轮6啮合。固定杆2、主梁1由钢材制成。工作原理：利用齿轮6齿条7的啮合将气缸41的直线运动转化为转动轴的旋转运动使摆臂8实现开、闭动作。齿条7和气缸41的行程可改变摆臂8旋转的角度。在本技术中，摆臂8在闭合状态时与转动柱5、固定杆2、配合杆21组成封闭的环形空间9使管材在被抓取时有效的避免产生刮擦现象。本技术能有效的抓取圆状的管材。以上，仅是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制，虽然本技术已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本技术，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本技术技术方案范围内，当可利用上述揭示的
技术实现思路
作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本技术技术方案内容，依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化和修饰，均仍属于本技术技术方案的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管材抓取机械手，其特征在于，包括主梁、沿主梁长度方向排列的多个垂直于该主梁的固定杆；该固定杆的一端向下弯曲形成配合杆，另一端转动连接有转动柱，所述转动柱的下端固定有摆臂、所述摆臂可在平行于该主梁的平面上转动，该摆臂用于与和该转动柱、固定杆、配合杆组成封闭的环形，该主梁固定有用于驱动该转动柱旋转的驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种管材抓取机械手，其特征在于，包括主梁、沿主梁长度方向排列的多个垂直于该主梁的固定杆；该固定杆的一端向下弯曲形成配合杆，另一端转动连接有转动柱，所述转动柱的下端固定有摆臂、所述摆臂可在平行于该主梁的平面上转动，该摆臂用于与和该转动柱、固定杆、配合杆组成封闭的环形，该主梁固定有用于驱动该转动柱旋转的驱动机构。2.根据权利要求1所述的管材抓取机械手，其特征在于，所述驱动机构装置的动力源为气缸。3.根据权利要求2所述的管材抓取机械手，其特征在于，所述驱动机构的缸体与所述主梁侧面连接固定。4.根据权利要求3所述的管材抓取机械手，其特征在于，所述驱动机构的活塞杆固定有齿条、所述转动柱固定有与该...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶德园，冯晓龙，柳国斌，
申请(专利权)人：浙江伟星新型建材股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33