车辆姿态计算方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种车辆姿态计算方法及装置。该方法包括：获取至少两个定位传感器分别发送的定位信号；根据定位信号计算至少两个定位传感器的位置坐标；基于预设车辆模型对至少两个定位传感器的位置坐标中任意两个定位传感器的定位信息进行计算分析，得到该任意两个定位传感器之间的姿态向量；根据姿态向量和预先建立的相对坐标系计算得到自动驾驶车辆的姿态方向信息，其中，预设车辆模型包括各个预定位置处的定位传感器在该自动驾驶车辆上的位置参数。由此，即使在部分定位传感器发生异常时可以获得相对可靠稳定的定位数据，同时基于获得的定位信息实现姿态的稳定准确检测，无需单独设置多种检测姿态的传感器，极大降低成本。

【技术实现步骤摘要】
车辆姿态计算方法及装置
本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种车辆姿态计算方法及装置。
技术介绍
目前在自动驾驶车辆的姿态方向检测中，往往需要设置多种检测姿态的传感器，然而各种传感器都有其无法避免的缺点，会导致其获取姿态数据失败，或者姿态方向判定存在较大误差，而且单独设置多种传感器组合其带来的成本也非常高。而使用单一的定位数据获取姿态的方式也有很大的局限性，例如，现有的定位方式获取到的仅仅是一个定位点，无法根据更多的定位信息得知方向和大小。一方面，定位信息的不足，导致无法获取准确的姿态数据，另一方面定位传感器的不足，无法保证计算姿态数据的稳定性，一旦定位传感器出现异常，将无法实现定位信息的准确计算。
技术实现思路
为了克服现有技术中的上述不足，本申请的目的在于提供一种车辆姿态计算方法及装置，以解决或者改善上述问题。为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供一种车辆姿态计算方法，应用于自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括至少两个位于所述自动驾驶车辆的不同预定位置处的定位传感器，所述方法包括：获取至少两个定位传感器分别发送的定位信号；根据所述定位信号计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆姿态计算方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括至少两个位于所述自动驾驶车辆的不同预定位置处的定位传感器，所述方法包括：获取至少两个定位传感器分别发送的定位信号；根据所述定位信号计算所述至少两个定位传感器的位置坐标；基于预设车辆模型对所述至少两个定位传感器的位置坐标中任意两个定位传感器的定位信息进行计算分析，得到该任意两个定位传感器之间的姿态向量；根据所述姿态向量和预先建立的相对坐标系计算得到所述自动驾驶车辆的姿态方向信息，其中，所述预设车辆模型包括各个预定位置处的定位传感器在该自动驾驶车辆上的位置参数。

【技术特征摘要】
1.一种车辆姿态计算方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括至少两个位于所述自动驾驶车辆的不同预定位置处的定位传感器，所述方法包括：获取至少两个定位传感器分别发送的定位信号；根据所述定位信号计算所述至少两个定位传感器的位置坐标；基于预设车辆模型对所述至少两个定位传感器的位置坐标中任意两个定位传感器的定位信息进行计算分析，得到该任意两个定位传感器之间的姿态向量；根据所述姿态向量和预先建立的相对坐标系计算得到所述自动驾驶车辆的姿态方向信息，其中，所述预设车辆模型包括各个预定位置处的定位传感器在该自动驾驶车辆上的位置参数。2.根据权利要求1所述的车辆姿态计算方法，其特征在于，所述获取至少两个定位传感器分别发送的定位信号的步骤之前，所述方法还包括：响应初始化请求，根据所述自动驾驶车辆的车辆参数和每个所述定位传感器在预设车辆模型中的位置参数建立所述预设车辆模型。3.根据权利要求1所述的车辆姿态计算方法，其特征在于，所述基于预设车辆模型对所述至少两个定位传感器的位置坐标中任意两个定位传感器的定位信息进行计算分析，得到该任意两个定位传感器之间的姿态向量的步骤，包括：计算所述至少两个定位传感器的位置坐标中任意两个定位传感器的位置坐标之间的坐标差值，得到该坐标差值对应的坐标差值坐标；根据所述预设车辆模型生成该坐标差值坐标对应的向量，以得到该任意两个定位传感器之间的姿态向量。4.根据权利要求1所述的车辆姿态计算方法，其特征在于，所述根据所述姿态向量和预先建立的相对坐标系计算得到所述自动驾驶车辆的姿态方向信息的步骤，包括：计算所述姿态向量和预先建立的相对坐标系之间的位置关系；根据所述位置关系得到所述自动驾驶车辆的姿态方向信息。5.根据权利要求1所述的车辆姿态计算方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述至少两个定位传感器中的任意两个目标定位传感器进入工作状态，并控制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：严炜，严鸿，杨易锋，邹维，谢虎，
申请(专利权)人：成都精位科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51