一种工业机器人复合夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人复合夹具，包括连接柱，夹具座，功能夹具，所述连接柱的一端与夹具座连接，另一端与工业机器人的动作执行端连接，在连接柱的末端设置有第二连接柱，在所述第二连接柱的末端安装有滑板，在所述滑板的另一端面上固定连接有转轴，所述夹具座即套设安装在所述转轴上，所述夹具座包括呈圆柱体的驱动段和呈圆锥台状的安装段，所述功能夹具的末端设置有球铰，所述球铰嵌入所述滑道中使功能夹具的末端始终与滑板相贴合并可在滑道中滑动。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人复合夹具
本专利技术涉及工业机器人
，具体属于一种工业机器人用的复合夹具。
技术介绍
机器人实训台是一种既能胜任机电类专业教学实验，又能进行相关专业职业技能训练、考评的平台。现有的工业机器人实训平台包含工业机器人、智能视觉系统、RFID数据系统、PLC控制系统及机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运等操作，可进行机械组装、电子设计、RFID数据应用等训练，适合高校自动化类专业的实训教学、工程训练及技能比赛。机器人装配系统中，机械臂末端即其动作执行端)为了配合各功能模块的使用需要配置夹具，目前配合工业机器人使用的夹具都是一对一的，即一个功能模块对应一个夹具，每更换一次功能模块都要重新置换夹具，专机对应，适配性好，但无法做到单体多用，不利于成本的降低和工作效率的提高。专利号CN201610919468.X公开了一种工业机器人复合夹具，通过在机器臂末端设置四个斜面，安装四个模块化的功能夹具来实现一机多用的目的，然而该技术方案由于四个功能夹具与连接柱不共线，且夹具座本身不能转动，只能依靠机械臂的转动切换夹具，位置坐标复杂，使得机械臂的控制程序复杂，夹具受力不均，同时各个功能夹具是固定的，在使用其中一个夹具时，难免会因为其他夹具的位置而造成夹具与工件碰撞造成夹头损坏，或工作位置的夹具难以伸至特殊位置的工件部位进行加工，给教学或生产带来不便。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种功能夹具可随工作位置需要伸缩、夹头不易损坏、各功能夹具之间影响较小和使用方便的工业机器人复合夹具。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括连接柱，夹具座，和若干个独立模块化设计的功能夹具，所述连接柱的一端与夹具座连接，另一端与工业机器人的动作执行端连接，在连接柱的末端设置有第二连接柱，所述第二连接柱的轴线倾斜设置；在所述第二连接柱的末端安装有一圆盘状的滑板，所述滑板的端面与第二连接柱的轴线垂直；在所述滑板的另一端面上固定连接有转轴，所述夹具座即套设安装在所述转轴上，所述夹具座可绕转轴转动；所述夹具座包括呈圆柱体的驱动段和呈圆锥台状的安装段，在所述安装段的锥面上安装有若干套筒，对应于套筒的位置设置有可容纳功能夹具穿过的通孔，所述套筒的轴线与所述锥面相垂直；所述功能夹具的末端设置有球铰，在滑板上设置有与所述球铰相配合的环形滑道，所述球铰嵌入所述滑道中使功能夹具的末端始终与滑板相贴合并可在滑道中滑动，所述功能夹具的另一端延伸至通孔和套筒形成的通道中并可在其中自由滑动，转动驱动段，从而使球铰在滑道中滑动，在滑板的作用下使功能夹具在套筒中做往复运动，在功能夹具伸出套筒处于工作位置时，所述处于工作位置的功能夹具的轴线恰好与连接柱的轴线重合，此时处于非工作位置的功能夹具缩入套筒中用于保护夹头。所述第二连接柱与连接柱的角度、转轴与滑板的角度以工作位置的功能夹具与连接柱的轴线重合设定。所述滑道为圆心角大于180度的优弧形成的环形通道，其半径与球铰相适应。沿所述安装段锥面的圆周设置不少于两个功能夹具。本专利技术相比现有技术具有下述优点：通过转动夹具座的驱动段，使安装在安装段上的功能夹具一起转动，在转动过程中，由于滑板是固定的，因此功能夹具末端的球铰在滑道中滑动，在滑板的推动下，功能夹具伸出，在球铰的拉动下，功能夹具缩回，以实现功能夹具在非工作位置时可以保护夹头，也可以使处于工作位置的功能夹具更好的工作，避免相互之间的影响，使用方便，工业机器人的控制程序简单，易于操作。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术A1处的放大图。具体实施方式参照图1至图2对本专利技术一种工业机器人复合夹具实施例做进一步说明。一种工业机器人复合夹具，包括连接柱1，夹具座，和若干个独立模块化设计的功能夹具2，所述功能夹具2可以是基础夹具、吸盘夹具、激光雕刻夹具或气动手指夹具等，根据使用要求选用；所述连接柱1的一端与夹具座连接，另一端与工业机器人的动作执行端连接，在连接柱1的末端设置有第二连接柱3，所述第二连接柱3的轴线倾斜设置；在所述第二连接柱3的末端安装有一圆盘状的滑板4，所述滑板4的端面与第二连接柱3的轴线垂直；在所述滑板4的另一端面上固定连接有转轴5，所述夹具座即套设安装在所述转轴5上，所述夹具座可绕转轴5转动；所述夹具座包括呈圆柱体的驱动段6和呈圆锥台状的安装段7，在所述安装段7的锥面上安装有若干套筒8，对应于套筒8的位置设置有可容纳功能夹具2穿过的通孔，所述套筒8的轴线与所述锥面相垂直；所述功能夹具2的末端设置有球铰9，在滑板4上设置有与所述球铰9相配合的环形滑道10，所述球铰9嵌入所述滑道10中使功能夹具2的末端始终与滑板4相贴合并可在滑道10中滑动，所述功能夹具2的另一端延伸至通孔和套筒8形成的通道中并可在其中自由滑动，转动驱动段6，从而使球铰9在滑道10中滑动，在滑板4的作用下使功能夹具2在套筒8中做往复运动，在功能夹具2伸出套筒8处于工作位置时，所述处于工作位置的功能夹具2的轴线恰好与连接柱1的轴线重合，此时处于非工作位置的功能夹具2缩入套筒8中用于保护夹头。所述第二连接柱3与连接柱1的角度、转轴5与滑板4的角度以工作位置的功能夹具2与连接柱1的轴线重合设定。所述滑道10为圆心角大于180度的优弧形成的环形通道，其半径与球铰9相适应。沿所述安装段7锥面的圆周设置不少于两个功能夹具2。本专利技术的有益效果，通过转动夹具座的驱动段，使安装在安装段上的功能夹具一起转动，在转动过程中，由于滑板是固定的，因此功能夹具末端的球铰在滑道中滑动，在滑板的推动下，功能夹具伸出，在球铰的拉动下，功能夹具缩回，以实现功能夹具在非工作位置时可以保护夹头，也可以使处于工作位置的功能夹具更好的工作，避免相互之间的影响，使用方便，工业机器人的控制程序简单，易于操作。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，本专利技术的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本专利技术思路下的技术方案均属于本专利技术的保护范围。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人复合夹具，包括连接柱(1)，夹具座，和若干个独立模块化设计的功能夹具(2)，所述连接柱(1)的一端与夹具座连接，另一端与工业机器人的动作执行端连接，其特征在于：在连接柱(1)的末端设置有第二连接柱(3)，所述第二连接柱(3)的轴线倾斜设置；在所述第二连接柱(3)的末端安装有一圆盘状的滑板(4)，所述滑板(4)的端面与第二连接柱(3)的轴线垂直；在所述滑板(4)的另一端面上固定连接有转轴(5)，所述夹具座即套设安装在所述转轴(5)上，所述夹具座可绕转轴(5)转动；所述夹具座包括呈圆柱体的驱动段(6)和呈圆锥台状的安装段(7)，在所述安装段(7)的锥面上安装有若干套筒(8)，对应于套筒(8)的位置设置有可容纳功能夹具(2)穿过的通孔，所述套筒(8)的轴线与所述锥面相垂直；所述功能夹具(2)的末端设置有球铰(9)，在滑板(4)上设置有与所述球铰(9)相配合的环形滑道(10)，所述球铰(9)嵌入所述滑道(10)中使功能夹具(2)的末端始终与滑板(4)相贴合并可在滑道(10)中滑动，所述功能夹具(2)的另一端延伸至通孔和套筒(8)形成的通道中并可在其中自由滑动，转动驱动段(6)，从而使球铰(9)在滑道(10)中滑动，在滑板(4)的作用下使功能夹具(2)在套筒(8)中做往复运动，在功能夹具(2)伸出套筒(8)处于工作位置时，所述处于工作位置的功能夹具(2)的轴线恰好与连接柱(1)的轴线重合，此时处于非工作位置的功能夹具(2)缩入套筒(8)中用于保护夹头。...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人复合夹具，包括连接柱(1)，夹具座，和若干个独立模块化设计的功能夹具(2)，所述连接柱(1)的一端与夹具座连接，另一端与工业机器人的动作执行端连接，其特征在于：在连接柱(1)的末端设置有第二连接柱(3)，所述第二连接柱(3)的轴线倾斜设置；在所述第二连接柱(3)的末端安装有一圆盘状的滑板(4)，所述滑板(4)的端面与第二连接柱(3)的轴线垂直；在所述滑板(4)的另一端面上固定连接有转轴(5)，所述夹具座即套设安装在所述转轴(5)上，所述夹具座可绕转轴(5)转动；所述夹具座包括呈圆柱体的驱动段(6)和呈圆锥台状的安装段(7)，在所述安装段(7)的锥面上安装有若干套筒(8)，对应于套筒(8)的位置设置有可容纳功能夹具(2)穿过的通孔，所述套筒(8)的轴线与所述锥面相垂直；所述功能夹具(2)的末端设置有球铰(9)，在滑板(4)上设置有与所述球铰(9)相配合的环形滑道(10)，所述球铰(9)嵌入所述滑道(10)中使功能夹具(2)的末端始终与滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：史玉红，
申请(专利权)人：重庆电讯职业学院，
类型：发明
国别省市：重庆,50