一种夹取螃蟹的方法技术

本发明专利技术涉及一种夹取螃蟹的方法，包括如下操作：首先采集螃蟹的位置和朝向信息，调节机械手移动至与螃蟹相对应的位置处并进行转动调节，使得机械手与螃蟹上下对应布置且与螃蟹的朝向相匹配，调节机械手下行对螃蟹进行抓夹将其移动至预定的待放位置处并打开机械手将螃蟹卸下。上述提供的方法可实现对活螃蟹的可靠夹取。

【技术实现步骤摘要】
一种夹取螃蟹的方法
本专利技术涉及螃蟹包装设备领域，具体涉及一种机械手。
技术介绍
螃蟹是一种深受中国人喜好的食物，螃蟹在销售至市场前需要采用扎绳对其进行绑扎，以便于运输和防止螃蟹断脚，但是该方式存在绑扎效率低、耗时耗力、容易被螃蟹夹手等问题。为解决上述问题，制造出了一种螃蟹卡套，卡套为环槽型结构，将螃蟹卡夹在卡套内，其可有效提高传统绑扎的效率，但是还是存在需要人工操作、易于被夹手的问题，因此有必要针对上述进行解决。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机械手，其可用于自动抓夹螃蟹。本专利技术采用的技术方案是：一种机械手，其特征在于：该机械手用于抓夹螃蟹，机械手上具有机械手指和手指调节组件，手指调节组件调控机械手指处于两种状态；其一为：各机械手指围合在螃蟹的周边对螃蟹进行夹持的夹持位；其二为：各机械手指打开使得螃蟹能够进入机械手的夹持区域的避让位；机械手指处于夹持位时，螃蟹在机械手内处于A状态，A状态为螃蟹的脚和钳均退缩贴靠在蟹身周边的状态，机械手指用于夹起A状态的螃蟹以及防止螃蟹的脚和钳张开。具体的：机械手指围合的区域形状与图形A相一致，图形A与A状态的螃蟹的轮廓形状相一致，机械手指沿方向a滑动安装在机械手上，方向a为水平方向。机械手指上具有夹持部，夹持部包括立状布置的长条形的弹性材料构成的弹性夹片，弹性夹片的下端向机械手的中部弯曲延伸设置。弹性夹片沿竖直方向升降式滑动安装在机械手指上。机械手指的中心位于图形A上的点A处，方向A与点A处的法线相重合。机械手指上具有立状布置的指套，指套滑动装配在机械手上，弹性夹片升降式安装在指套内，弹性夹片的下端能够伸出至指套的下端外部，手指调节组件包括调节指套水平移动的水平调节组件以及调节弹性夹片进行升降的竖直调节组件。水平调节组件包括水平布置的调节板，调节板的外轮廓形状与图形B的形状相一致，图形A和图形B为相似图形，各机械手指围绕布置在调节板的外围，调节板周边设置有与各机械手指相对应布置的驱动连杆，驱动连杆倾斜状布置，驱动连杆的一端与调节板的边部铰接连接，驱动连杆的另一端与指套相连接，机械手指、方向a、驱动连杆处于同一平面上，调节板与升降件相连接，升降件驱使调节板进行升降。弹性夹片的上端与立状布置的齿条相连接，齿条沿铅垂方向滑动安装在指套内，竖直调节组件包括位于调节板上方的调节齿轮以及调节齿轮与各齿条之间分别设置的竖直调节单元，竖直调节单元件包括与齿条啮合的驱动齿轮，驱动齿轮安装在齿轮安装套上，齿轮安装套滑动安装在齿轮驱动轴上，齿轮安装套与齿轮驱动轴同步转动，齿轮安装套上还套设有转动轴承，转动轴承的外圈通过连接件与指套相连接，通过齿轮安装套滑动安装在齿轮驱动轴上，齿轮驱动轴与方向a相平行布置，齿轮驱动轴转动安装在机械手上，齿轮驱动轴的外端装配有第一锥型齿齿轮，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮相啮合，第二锥形齿轮与过渡齿轮同心布置且相固连，过渡齿轮的中心线沿铅垂方向布置，各竖直调节单元上的过渡齿轮分布在驱动齿轮的外周且分别与过渡齿轮啮合连接，驱动齿轮与驱动电机A相连接。弹性夹片的厚度方向与方向a保持一致，指套的下端出口处设置有两导向辊，弹性夹片的下端经两导向辊的导送延伸至指套的外部。机械手上具有第一安装板、第二安装板，第一安装板、第二安装板平行布置，指套安装在第一安装板、第二安装板之间，第一安装板上设置第一导向槽，第二安装板上设置第二导向槽，指套的两端分别与第一导向槽、第二导向槽构成滑动导向连接配合，第一导向槽、第二导向槽的槽长方向与方向a保持一致。齿轮驱动轴的两端转动安装在第一安装板上，第一安装板位于调节齿轮和第二安装板之间，调节板位于第一安装板、第二安装板之间，调节齿轮、第一安装板、第二安装板、调节板的中心处于同一直线上。机械手上还具有导向柱，导向柱与调节板同心布置，调节板滑动安装在导向柱上。导向柱的一端安装调节齿轮，导向柱的另一端延伸至第二安装板的板面外侧且该端部设置用于压紧螃蟹背壳处的压料件，压料件沿导向柱的身长方向浮动安装在导向柱上。压料件外轮廓呈帽状，导向柱的端部设置安装孔，压料件通过弹簧A1安装在安装孔内,弹簧A1驱使压料件向远离导向柱的一侧移动。弹性夹片的下端设置有底辊，底辊转动安装在弹性夹片上，底辊的辊面突出于弹性夹片。弹性夹片由上、下布置的第一夹片和第二夹片组成，第一夹片和第二夹片之间通过扭簧连接，第一夹片和第二夹片处于两种状态，其一为：第一夹片和第二夹片顺延布置的自然状态；其二为：第二夹片受蟹身的抵靠向外翻转的翻转状态。底辊设置在第二夹片的下端。机械手上具有装配壳体，机械手指安装在装配壳体内，机械手安装在机械臂上，机械臂调节机械手至少可以沿着一个维度进行移动或转动。升降件为第二安装板上设置的立状布置的电缸A构成，电缸A的活塞杆与调节板相连接，驱动电机A安装在壳体上。调节板的上板面上设置有安装套，安装套滑动安装在电缸A的活塞杆上，安装套和活塞杆之间设置有弹簧A2，弹簧A2驱使活塞杆向靠近调节板的一侧移动。导向柱的下端设置有转头，转头和导向柱转动配合连接，压料件安装在转头上。导向柱包括上下布置的固定段和伸缩段，调节板套设安装在固定段上，转头安装在伸缩段的下端。本专利技术还提供了一种机械手指，机械手指上具有夹持部，夹持部包括立状布置的长条形的弹性材料构成的弹性夹片，弹性夹片的下端向机械手的中部弯曲延伸设置。具体的：弹性夹片沿竖直方向升降式滑动安装在机械手指上。机械手指上具有立状布置的指套，弹性夹片升降式安装在指套内，弹性夹片的下端能够伸出至指套的下端外部。弹性夹片的厚度方向与方向a保持一致，指套的下端出口处设置有两导向辊，弹性夹片的下端经两导向辊的导送延伸至指套的外部。弹性夹片的下端设置有底辊，底辊转动安装在弹性夹片上，底辊的辊面突出于弹性夹片。弹性夹片由上、下布置的第一夹片和第二夹片组成，第一夹片和第二夹片之间通过扭簧连接，第一夹片和第二夹片处于两种状态，其一为：第一夹片和第二夹片顺延布置的自然状态；其二为：第二夹片受蟹身的抵靠向外翻转的翻转状态。底辊设置在第二夹片的下端。机械手指沿方向a滑动安装在机械手上，方向a为水平方向，机械手指围合的区域形状与图形A相一致，图形A与A状态的螃蟹的轮廓形状相一致。弹性夹片的上端与立状布置的齿条相连接，齿条沿铅垂方向滑动安装在指套内，齿条与驱动齿轮相啮合。本专利技术还提供了一种压料件，其特征在于：用于将螃蟹压在支撑面上，包括压头部和安装部，所述的压头部压在螃蟹的背壳上，压头部的外轮廓呈帽状。具体的：压料件浮动安装在机械手上。压料件安装在转头上，转头与机械手转动配合连接。转头上设置有收口状的安装孔，安装部为条杆件，安装部通过弹簧A1安装在安装孔内,弹簧A1驱使压料件向远离转头的一侧移动。压头部由弹性材料构成。压头部由弹性吸盘构成，吸盘上开设有透气孔。压头部由弹性条组成的罩体构成。压头部包括开口向下的半球形的帽罩，帽罩的口部设置有弹性压爪，弹性压爪呈“丿”字形，弹性压爪沿帽罩的周边均匀间隔设置。压料件的外围设置机械手指，机械手指向压料件聚拢或张开。本专利技术还提供了一种夹取螃蟹的方法，包括如下操作：首先采集螃蟹的位置和朝向信息，调节机械手移动至与螃蟹相对应的位置处并进行转动调节，使得机械手与螃蟹上下对应布置且与螃蟹的朝向相匹配，调节本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹取螃蟹的方法，包括如下操作：首先采集螃蟹的位置和朝向信息，调节机械手移动至与螃蟹相对应的位置处并进行转动调节，使得机械手与螃蟹上下对应布置且与螃蟹的朝向相匹配，调节机械手下行对螃蟹进行抓夹将其移动至预定的待放位置处并打开机械手将螃蟹卸下。

【技术特征摘要】
1.一种夹取螃蟹的方法，包括如下操作：首先采集螃蟹的位置和朝向信息，调节机械手移动至与螃蟹相对应的位置处并进行转动调节，使得机械手与螃蟹上下对应布置且与螃蟹的朝向相匹配，调节机械手下行对螃蟹进行抓夹将其移动至预定的待放位置处并打开机械手将螃蟹卸下。2.根据权利要求1所述的夹取螃蟹的方法，其特征在于：螃蟹被机械手夹持后处于A状态，A状态为螃蟹的脚和钳均退缩贴靠在蟹身周边的状态，机械手上的机械手指用于夹起A状态的螃蟹以及防止螃蟹的脚和钳张开。3.根据权利要求1所述的夹取螃蟹的方法，其特征在于：夹取螃蟹前，调节机械手上的机械手指张开，机械手下行使得机械手上压料件压住螃蟹，转动机械手使得机械手与螃蟹的朝向相匹配，然后调节机械手指向内侧移动，机械手指使得螃蟹的脚和钳被折叠收缩，最终螃蟹呈A状态被夹持。4.根据权利要求1所述的夹取螃蟹的方法，其特征在于：机械手指的的设置个数和装配位置至少满足机械手指回缩夹紧过程中可以使得螃蟹的脚、钳均被折叠收缩以及螃蟹被夹取移动过程中限制螃蟹的脚、钳张开。5.根据权利要求1所述的夹取螃蟹的方法，其特征在于：机械手指在进行抓夹螃蟹前，弹性夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：王步熬，
申请(专利权)人：王步熬，
类型：发明
国别省市：安徽,34