一种检瓶机机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种检瓶机机器人，包括三轴悬臂装置和检瓶机夹具，检瓶机夹具设置在三轴悬臂装置上，三轴悬臂装置包括X轴悬臂、Y轴悬臂和Z轴悬臂，检瓶机夹具包括变距模块和旋转模块，变距结构固定在旋转模块上，旋转模块包括机械手安装座和旋转电机安装座，机械手安装座上部与Z轴悬臂下部固定连接，旋转电机安装座下部两侧分别设有旋转电机安装座和转轴承安装座，旋转电机安装座与转轴承安装座之间设有旋转轴，变距模块包括基座、变距结构、抓取结构、传动结构；本发明专利技术通过抓取、旋转、变距三个步骤后使药瓶在生产流水线上的放置方式与检测线对药瓶位置要求相适应，实现了药瓶在生产流水线上竖直矩形排列，进而提高了生产药瓶的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种检瓶机机器人
本专利技术涉及药瓶检测领域，具体涉及一种检瓶机机器人。
技术介绍
药瓶是盛装药品的容器，特别是玻璃药瓶，常用来盛装各种液体药品，药瓶的完整性，密封性直接影响药品质量，更是关系到病人生命健康的重要事项。因此一般的药瓶检测都会涉及多检测工序进行多次检测，确保药瓶的检测精度，进一步保证药瓶的出产质量。现有药瓶检测线中，通常不同检测工序在不同的检测线上完成，而不同检测线之间的过渡方法通常是下一检测线对应设于上一检测线下方，当药瓶经过上一检测线检测后，直接掉入下一检测线，或者有机械手推入下一检测线；而这过程中可能会造成玻璃药瓶的损坏；而且容易造成药瓶卡塞在两检测线衔接的地方，进而影响整个药瓶检测设备的正常运行；另外在生产流水线与检测机连接过程中，生产流水线上药瓶之间的摆放距离及摆放方式必须与检测机上带耳链条相适应，才能确保生产流水线上的药瓶能够准确掉落在检测机的带耳链条上，一般检测机上需要药瓶倒置在带耳之间，因此生产流水线上的药瓶也需要倒置，且相邻药瓶间要留出带耳之间的间距，因此将大大缩小生产流水线上药瓶的数量，进而降低了生产药瓶的效率。因此本领域技术人员致力于研究一种能够提高药瓶生产效率的装置。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术提供了一种检瓶机机器人，本机器人能够提高药瓶的生产效率。为实现上述目的，本专利技术提供了一种检瓶机机器人，包括三轴悬臂装置和检瓶机夹具，检瓶机夹具设置在三轴悬臂装置上；三轴悬臂装置包括X轴悬臂、Y轴悬臂和Z轴悬臂，X轴悬臂通过连接板与Y轴悬臂滑动连接，X轴悬臂通过连接板与Z轴悬臂滑动连接；检瓶机夹具包括变距模块和旋转模块，变距结构固定在旋转模块上，旋转模块包括机械手安装座和旋转电机安装座，机械手安装座上部与Z轴悬臂下部固定连接，旋转电机安装座下部两侧分别设有旋转电机安装座和转轴承安装座，旋转电机安装座与转轴承安装座之间设有旋转轴；变距模块包括基座、变距结构、抓取结构、传动结构，变距结构设置于基座上，抓取结构固定设置于变距结构上，传动结构与变距结构连接，基座后面设有与旋转轴固定连接的上安装座。进一步，X轴悬臂、Y轴悬臂和Z轴悬臂结构相同，X轴悬臂包括由前盖板、后底板、左侧电机板和右侧板，后底板的上方和下方均设置有滑轨，滑轨上设置有滑块，滑块上设置有滑动座，左侧电机板和右侧板之间设有第四丝杆，滑动座包括螺母连接部，螺母连接部与第四丝杆配合，滑动座上边和下边向前凸出，且分别搭设于后底板的上侧边和下侧边，前盖板设于滑动座上边和下边之内；X轴悬臂的右端通过连接板与Y轴悬臂上的滑动座连接，Z轴悬臂的滑动座通过连接板与X轴悬臂上的滑动座连接；进一步，抓取结构包括若干抓取件，抓取件包括连接部和吸抓部，连接部与变距结构连接，吸抓部的抓取端设为弧形，吸抓部中间设有安装孔，安装孔内设置有真空吸嘴，真空吸嘴前端设置有吸盘。较佳的，基座包括第一竖直基板，第一竖直基板的左右两端分别设有第一左端板和第一右端板，第一左端板中部与第一竖直基板的左端连接，第一竖直基板的中间横向设有第一固定板，第一固定板上设有滑轨，滑轨上设有若干第一滑块。较佳的，变距结构由若干第一张开销连接的若干第一夹头安装块构成，中间两个相邻的第一夹头安装块之间的第一张开销通过螺母安装块固定连接在第一竖直基板上；第一夹头安装块中部设有限位槽，限位槽的端部设有限位板，第一张开销的两端分别设于两个第一夹头安装块中部的限位槽内，第一夹头安装块上部与第一滑块固定连接，第一夹头安装块下部与抓取件的连接部固定连接。较佳的，传动结构包括第一丝杆，第一丝杆设于第一左端板和第一右端板之间，第一丝杆两端分别设有第一丝杆螺母，第一丝杆螺母分别与变距结构两端的第一夹头安装块固定连接，第一丝杆位于第一左端板外侧端设有第一大齿轮，第一大齿轮与第一小齿轮皮带连接。进一步，基座包括第二竖直基板，第二竖直基板左右两端分别设有第二左端板和第二右端板，第二左端板的中部与第二竖直基板的端面连接，第二竖直基板的后面上设有第二电机安装板；第二竖直基板的中间横向设有第二固定板，第二固定板上设有滑轨，滑轨上设有若干第二滑块，第二竖直基板两端分别开设有一对滑槽，滑槽分别对称的设在第二固定板的上方和下方，第二竖直基板中间设有中心定位块。较佳的，变距结构由若干组两根连杆交叉连接的若干第二夹头安装块构成，每根连杆的中部通过螺母连接在第二夹头安装块上部中心处的销轴上，每根连杆的两端分别通过螺母连接在第二竖直基板上方和下方的对应的两处销轴上；中间两个相邻的第二夹头安装块之间的连杆通过螺母固定连接在中心定位块上，第二夹头安装块上部与第二滑块固定连接，第二夹头安装块下部与抓取件的连接部固定连接。较佳的，传动结构包括第二丝杆，第二丝杆设于第二左端板和第二电机安装板之间，第二丝杆上分别设有第二丝杆螺母，第二丝杆螺母分别与变距结构两端的第二夹头安装块固定连接，第二丝杆位于第二电机安装板外侧端设有第二大齿轮，第二大齿轮与第二小齿轮皮带连接。进一步，基座包括第三竖直基板，第三竖直基板的左右两端分别设有第三左端板和第三右端板，第三右端板中部与第三竖直基板的右端连接；变距结构包括两根第三丝杆，两根第三丝杆在竖直方向上并列设置于第三左端板和第三右端板之间，两根第三丝杆上分别设置有第三丝杆螺母和丝杆导向轴承，位于上方的第三丝杆从中间向两边分别依次设有丝杆导向轴承和第三丝杆螺母，位于下方的第三丝杆从中间向两边分别依次设有第三丝杆螺母和丝杆导向轴承；传动结构包括第一小带轮和一对互相啮合的第三大齿轮和第三小齿轮，第一小带轮通过皮带与第一大带轮连接，第一大带轮设置在位于下方的第三丝杆的右端，第三大齿轮设置在位于下方的第三丝杆的左端，第三小齿轮对应设置在位于上方的第三丝杆的左端；抓取结构包括固定抓取件和若干移动抓取件，固定抓取件固定设置在第三丝杆中间，移动抓取件通过成套设置的第三丝杆螺母和丝杆导向轴承连接在第三丝杆上，移动抓取件对称分部在固定抓取件两边。本专利技术通过的三轴悬臂装置和检瓶机夹具设计，利用检瓶机夹具上的变距模块完成药瓶的抓取和抓取后的变距调整，通过旋转模块完成药瓶的旋转，即可快速的将生产流水线上的药瓶，通过抓取、旋转、变距三个步骤后使药瓶在生产流水线上的放置方式和间距适应检测线对药瓶位置和间距要求，避免了药瓶从生产流水线上摔落至检测线的过程，因此本专利技术解决了药瓶从生产流水线与检测线衔接过程中药瓶被摔裂甚至摔碎的风险，当然也降低了生产线因为药瓶卡塞而停止运作的问题；另外本专利技术可以让生产流水线上放置药瓶的位置和方式不用与检测线配合，实现了药瓶在生产流水线上呈竖直矩形排列放置，进而提高了生产线生产药瓶的效率。附图说明图1是本专利技术具体实施方式一的结构示意图；图2是本专利技术三轴悬臂装置的结构示意图；图3是图2的内部结构示意图；图4是图2中Z轴悬臂的结构示意图；图5是本专利技术中检瓶机夹具的结构示意图；图6是图5的内部结构示意图；图7是本专利技术中旋转模块的结构示意图；图8是图7的左视结构示意图；图9是本专利技术中实施例一中变距模块的结构示意图；图10是图9的俯视结构示意图；图11是图9的左视结构示意图；图12是图9的变距结构和抓取结构的结构示意图；图13是图9的基座和传动结构的结构示意图；图14是图12的轴视结构示意图；图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检瓶机机器人，其特征在于：包括三轴悬臂装置和检瓶机夹具；所述检瓶机夹具设置在所述三轴悬臂装置上；所述三轴悬臂装置包括X轴悬臂（81）、Y轴悬臂（82）和Z轴悬臂（83）；所述X轴悬臂（81）通过连接板（84）与所述Y轴悬臂（82）滑动连接；所述X轴悬臂（81）通过连接板（84）与所述Z轴悬臂（83）滑动连接；所述检瓶机夹具包括变距模块和旋转模块；所述变距结构固定在所述旋转模块上；所述旋转模块包括机械手安装座（71）和旋转电机安装座（72）；所述机械手安装座（71）上部与所述Z轴悬臂（83）下部固定连接；所述旋转电机安装座（72）下部两侧分别设有旋转电机安装座（72）和转轴承安装座（73）；所述旋转电机安装座（72）与所述转轴承安装座（73）之间设有旋转轴（74）；所述变距模块包括基座（1）、变距结构（2）、抓取结构（3）、传动结构（4）；所述变距结构（2）设置于基座（1）上；所述抓取结构（3）固定设置于所述变距结构（2）上；所述传动结构（4）与所述变距结构（2）连接；所述基座（1）后面设有与所述旋转轴（74）固定连接的上安装座（6）。

【技术特征摘要】
1.一种检瓶机机器人，其特征在于：包括三轴悬臂装置和检瓶机夹具；所述检瓶机夹具设置在所述三轴悬臂装置上；所述三轴悬臂装置包括X轴悬臂（81）、Y轴悬臂（82）和Z轴悬臂（83）；所述X轴悬臂（81）通过连接板（84）与所述Y轴悬臂（82）滑动连接；所述X轴悬臂（81）通过连接板（84）与所述Z轴悬臂（83）滑动连接；所述检瓶机夹具包括变距模块和旋转模块；所述变距结构固定在所述旋转模块上；所述旋转模块包括机械手安装座（71）和旋转电机安装座（72）；所述机械手安装座（71）上部与所述Z轴悬臂（83）下部固定连接；所述旋转电机安装座（72）下部两侧分别设有旋转电机安装座（72）和转轴承安装座（73）；所述旋转电机安装座（72）与所述转轴承安装座（73）之间设有旋转轴（74）；所述变距模块包括基座（1）、变距结构（2）、抓取结构（3）、传动结构（4）；所述变距结构（2）设置于基座（1）上；所述抓取结构（3）固定设置于所述变距结构（2）上；所述传动结构（4）与所述变距结构（2）连接；所述基座（1）后面设有与所述旋转轴（74）固定连接的上安装座（6）。2.如权利要求1所述的检瓶机机器人,其特征是：所述X轴悬臂（81）、Y轴悬臂（82）和Z轴悬臂（83）结构相同；所述X轴悬臂（81）包括由前盖板（811）、后底板（812）、左侧电机板（813）和右侧板（814）；所述后底板（812）的上方和下方均设置有滑轨（815）；所述滑轨（815）上设置有滑块；所述滑块上设置有滑动座（816）；所述左侧电机板（813）和右侧板（814）之间设有第四丝杆（817）；所述滑动座（816）包括螺母连接部，所述螺母连接部与所述第四丝杆（817）配合；所述滑动座（816）上边和下边向前凸出，且分别搭设于所述后底板（812）的上侧边和下侧边；所述前盖板（811）设于所述滑动座（816）上边和下边之内；所述X轴悬臂（81）的右端通过连接板（84）与所述Y轴悬臂（82）上的滑动座（816）连接；所述Z轴悬臂（83）的滑动座（816）通过所述连接板（84）与所述X轴悬臂（81）上的滑动座（816）连接。3.如权利要求2所述的检瓶机机器人,其特征是：所述抓取结构（3）包括若干个抓取件（311）；所述抓取件（311）包括连接部和吸抓部；所述连接部与所述变距结构（2）连接；所述吸抓部的抓取端设为弧形；所述吸抓部的中间设有安装孔；所述安装孔内设置有真空吸嘴（312），所述真空吸嘴（312）前端设置有吸盘（313）。4.如权利要求3所述的检瓶机机器人,其特征是：所述基座（1）包括第一竖直基板（111）；所述第一竖直基板（111）的左右两端分别设有第一左端板（112）和第一右端板（113）；所述第一左端板（112）中部与所述第一竖直基板（111）的左端连接；所述第一竖直基板（111）的中间横向设有第一固定板（114）；所述第一固定板（114）上设有滑轨；所述滑轨上设有若干个第一滑块（115）。5.如权利要求4所述的检瓶机机器人,其特征是：所述变距结构（2）由若干个第一张开销（211）连接的若干个第一夹头安装块（212）构成；中间两个相邻的所述第一夹头安装块（212）之间的第一张开销（211）通过螺母安装块固定连接在所述第一竖直基板（111）上；所述第一夹头安装块（212）中部设有限位槽，所述限位槽的端部设有限位板，所述第一张开销（211）的两端分别设于两个所述第一夹头安装块（212）中部的限位槽内；所述第一夹头安装块（212）上部与所述第一滑块（115）固定连接；所述第一夹头安装块（212）下部与所述抓取件（311）的连接部固定连接。6.如权利要求4至5任一所述的检瓶机机器人,其特征是：所述传动结构（4）包括第一丝杆（411）；所述第一丝杆（411）设于所述第一左端板（112）和第一右端板（113）之间；所述第一丝杆（411）两端分别设有第一丝杆螺母；所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏宏，
申请(专利权)人：重庆环视高科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50