【技术实现步骤摘要】
一种包含自动托架的机器人制孔仿真与离线编程方法
本专利技术具体涉及一种含有自动托架的机器人制孔仿真与离线编程方法。用于实现飞机壁板自动化制孔过程中机器人与托架系统的协同运动、末端孔姿态规划、制孔序列仿真与优化以及离线代码的生成与检查，进而提高机器人制孔加工质量与加工效率，为实现高可靠性机器人自动制孔技术提供保障。
技术介绍
在飞机壁板自动制孔过程中离线编程技术与自动化设备是密不可分的。采用离线编程形式，可以在不依赖现实加工环境与硬件设备的情况下，完成对加工任务的规划并对结果进行仿真、修正，最终编译为加工设备任务代码。离线编程的应用极大地提高了自动化加工的安全性，减少加工设备的停机时间，大大提高了工厂的生产效率，给自动化生产带来了巨大的经济效益。目前，离线编程技术仅针对机器人运动仿真，在实际加工过程中，首先利用导轨和夹具将机器人或者壁板移动到固定位置，在利用离线编程控制机器人进行制孔操作。由于加工可达性限制，在整个壁板的制孔过程中，需要不断调整机器人或者壁板的位置，以实现难加工位置制孔操作，同时由于飞机多采用柔性壁板，在制孔过程中难免出现壁板加工变形的情况，这时仍然...
【技术保护点】
1.一种包含自动托架的机器人制孔仿真与离线编程方法，其特征在于，步骤如下：步骤1)仿真环境初始化及壁板仿真模型更新检查基于MBPP平台选择机器人制孔工艺过程，调用工艺文件，工艺文件以xml格式存储；将工艺文件作为配套信息呈树状结构形式存储于工件的DELMIA环境下的PPR文件下的配套信息节点，完成仿真环境初始化；在系统调用壁板仿真模型文件时，自动检查模型孔位更新情况，并提示工艺人员更新信息；模型更新检查涉及到新旧壁板模型的对比，其中，旧版模型制孔点及定位点编号a1、a2……an在模型更改时由系统自动提取并以txt格式存储于系统指定位置，载入环境时系统自动提取新版模型制孔点及...
【技术特征摘要】
1.一种包含自动托架的机器人制孔仿真与离线编程方法，其特征在于，步骤如下：步骤1)仿真环境初始化及壁板仿真模型更新检查基于MBPP平台选择机器人制孔工艺过程，调用工艺文件，工艺文件以xml格式存储；将工艺文件作为配套信息呈树状结构形式存储于工件的DELMIA环境下的PPR文件下的配套信息节点，完成仿真环境初始化；在系统调用壁板仿真模型文件时，自动检查模型孔位更新情况，并提示工艺人员更新信息；模型更新检查涉及到新旧壁板模型的对比，其中，旧版模型制孔点及定位点编号a1、a2……an在模型更改时由系统自动提取并以txt格式存储于系统指定位置，载入环境时系统自动提取新版模型制孔点及定位点编号b1、b2……bn，并将两者作对比，识别新增点位和删除点位；步骤2)制孔区域划分及点位自动生成根据步骤1)得到的DELMIA环境下的工艺文件配套信息，确定当前制孔过程的工艺要求、设计关重要素、定位参考点，为后续分区及路径规划做准备；基于工艺考量及设备可达性要求，按照如下规则进行制孔区域的自动划分及对应制孔区域的Tag点、TagGroup自动生成：规则1、按照设计下发工艺要求划分：设本次制孔工序壁板仿真模型为M1，壁板制孔后要保证孔位锪窝深度、孔径精度、设计定位点位置，制孔区域划分时优先考虑对于设计要求的保证，必须以设计定位点为起始进行分区，并考虑合适的工艺参数以达到设计的制孔要求；规则2、按照一次加工换刀次数最少划分：设M1壁板上本步工艺要求制取孔直径大小分别为d1、d2、d3，制孔数量分别为n1、n2、n3，在规则1的前提下将工艺人员选择壁板区域内相同孔径点位进行自动识别与处理，并生成与之对应的制孔Tag点及TagGroup；规则3、按照加工姿态最优及托架工位最少划分：设在机器人、自动托架组成的机器人制孔系统中，自动托架有s1、s2、s3三个位置刚度与强度最好，且对应三个位置机器人完成对制孔区域的全覆盖；系统优先判断在s1、s2、s3三个位置时，M1壁板上孔位是否全部制完，再分析采用某两个位置时能否制完，最后考虑采用特定位置的情况；步骤3)定位钉管理在经过步骤2)之后，M1壁板上的制孔点位已经划分成对应于不同TagGroup的区域p1、p2……pm，区域p1、p2……pm的首尾Tag点分别作为默认定位点存在；工艺人员根据壁板的结构要求及工艺分离面调整默认定位点，保证设计、当前制孔工步的工艺要求并保证加工效率；步骤4)加工干涉检查与制孔顺序优化在经过步骤3)以后，建立对应于机器人制孔任务的命令RobotTask-...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭洪杰，程辉，白继鹏，
申请(专利权)人：沈阳飞机工业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21
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