【技术实现步骤摘要】
一种四关节机械手
本技术涉及工业自动化机械设备
，具体为一种四关节机械手。
技术介绍
现有技术的这种机械手，在机械臂转动的时候，由于结构的联动原因，其手腕也会在移动的过程中本身再发生转动，而要使手腕上的抓取机构能抓取工件，机械臂带动手腕到达抓取工位后，手腕往往需要再转动而使得抓取机构转到合适的角度，这样的话在手腕上就需要额外配设一套动力装置。而对于一些工作场合，工件从一个工位由机械手搬到另一个工位，工件只是在这两个工位之间平移，这样的话，机械手在这两个工位中，抓取机构与工件之间的相对角度是固定的，这样的话，会导致取料效果不精准，影响工作效率，难以满足自动化生产的需求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种四关节机械手，具有取料效果精准、提升工作质量，降低购买成本满足客户自动化生产需求的优点，解决了现有技术中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种四关节机械手，包括底座和S轴大手腕，所述S轴大手腕安装在底座的上方，S轴大手腕活动连接底座，S轴大手腕的顶端设置有拉杆固定件，所述拉杆固定件的顶部连接有第二水平拉杆，拉杆固定件的右侧设有L轴主臂，L轴主臂的两侧安装有限位机构，L轴主臂的顶端安装有U型小臂，U型小臂的一端安装有三角连接件，所述三角连接件活动连接第二水平拉杆的顶端，三角连接件的一侧活动连接有第一水平拉杆，所述第一水平拉杆的一侧安装有T型小手腕，T型小手腕通过三脚架活动连接横架，横架的一端活动连接U型小臂。U型小臂安装在L轴主臂的顶部，L轴主臂的底端与S轴大手腕活动连接。优选的，所述L轴主臂的外侧安装有限位机构。优选的，所述底座安装有电机。优...
【技术保护点】
1.一种四关节机械手，包括底座(1)和S轴大手腕(2)，其特征在于：所述S轴大手腕(2)安装在底座(1)的上方，S轴大手腕(2)活动连接底座(1)，S轴大手腕(2)的顶端设置有拉杆固定件(8)，所述拉杆固定件(8)的顶部连接有第二水平拉杆(7)，拉杆固定件(8)的右侧设有L轴主臂(3)，L轴主臂(3)的顶端安装有U型小臂(4)，U型小臂(4)的一端安装有三角连接件(9)，所述三角连接件(9)活动连接第二水平拉杆(7)的顶端，三角连接件(9)的一端活动连接有第一水平拉杆(6)，所述第一水平拉杆(6)的一端安装有T型小手腕(5)，T型小手腕(5)通过三脚架活动连接横架(11)，所述横架(11)的一端活动连接U型小臂(4)，U型小臂(4)安装在L轴主臂(3)的顶部，L轴主臂(3)的底端与S轴大手腕(2)活动连接。
【技术特征摘要】
1.一种四关节机械手，包括底座(1)和S轴大手腕(2)，其特征在于：所述S轴大手腕(2)安装在底座(1)的上方，S轴大手腕(2)活动连接底座(1)，S轴大手腕(2)的顶端设置有拉杆固定件(8)，所述拉杆固定件(8)的顶部连接有第二水平拉杆(7)，拉杆固定件(8)的右侧设有L轴主臂(3)，L轴主臂(3)的顶端安装有U型小臂(4)，U型小臂(4)的一端安装有三角连接件(9)，所述三角连接件(9)活动连接第二水平拉杆(7)的顶端，三角连接件(9)的一端活动连接有第一水平拉杆(6)，所述第一水平拉杆(6)的一端安装有T型小手腕(5)，T型小手腕(5)通过三脚架活动连接横架(11)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：何家伟，
申请(专利权)人：广东途达智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44
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