车辆控制系统和方法、以及行驶辅助服务器技术方案

本发明专利技术提供一种车辆控制系统和方法、以及行驶辅助服务器。在正在由行驶控制部(58)执行行驶控制的过程中，与由状态检测部(车辆传感器(20)、操作检测传感器(26)、外界传感器(14)或内部传感器(16))检测到的状态有关的发送条件成立的情况下，车辆控制系统(10)将表示行驶状态、操作状态或环境状态的注意状态信息(46)通过通信装置(18)向行驶辅助服务器(200)发送。据此，能有效地减少对从本车辆得到的信息进行处理时的处理负荷。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统和方法、以及行驶辅助服务器
本专利技术涉及一种车辆控制系统和方法、以及行驶辅助服务器。
技术介绍
现有技术中，开发出各种检测与本车辆的行驶有关的状态，并根据该检测结果预测本车辆与周边的交通参与者的关系的技术。例如，日本专利技术专利公开公报特开2012-059058号(图7、[0109]等)中提出了一种车载装置，该车载装置事先学习传感器信息与碰撞危险预测度的对应关系，根据按照车辆的每一交通场景(trafficscene)获取到的传感器信息来推定该车辆处境的危险性。另外，其中记载有如下意思:与车辆分体设置的服务器使用从各个车辆收集到的学习数据(例如，传感器信息的时序数据)进行上述学习，据此来共享学习成果。
技术实现思路
然而，日本专利技术专利公开公报特开2012-059058号(图7、[0109]等)中，使各种传感器信息和碰撞危险度对应并按照时序进行存储，因此，存在并不限定于特定的条件而存储数据，数据存储容量、处理负荷增加，而导致制造成本高涨的问题。本专利技术是为了解决上述技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够有效地减少对从本车辆得到的信息进行处理时的处理负荷的车辆控制系统和方法、以及行驶辅助服务器。第1技术方案所涉及的车辆控制系统具有状态检测部、行驶控制部和状态提取部，其中，所述状态检测部检测本车辆的行驶状态、搭载于所述本车辆的操作设备的操作状态、和所述本车辆的外部周边或该本车辆的内部的环境状态中的至少一种状态；所述行驶控制部根据所述状态检测部的检测结果，来执行自动地进行所述本车辆的速度控制或操舵控制中的至少一部分的行驶控制；在正在由所述行驶控制部执行所述行驶控制的过程中，由所述状态检测部检测到的状态符合提取条件的情况下，所述状态提取部按时序提取与所述状态有关的信息作为用于修正所述行驶控制部中的所述行驶控制的学习数据。这样，在行驶控制中符合提取条件的情况下，按时序获取车辆内外的状态作为行驶控制用的学习数据，据此能够适当地提取所需的信息。因此，能够有效地减小对从本车辆得到的信息进行处理时的通信容量和处理负荷。另外，也可以为：第1技术方案所涉及的车辆控制系统具有通信部和通信控制部，其中，所述通信部构成为，在该通信部与外部装置之间能进行通信；在正在由所述行驶控制部执行所述行驶控制的过程中，在与由所述状态检测部检测到的状态有关的发送条件成立的情况下，所述通信控制部进行发送控制，该发送控制是指将表示所述行驶状态、所述操作状态或所述环境状态的状态信息通过所述通信部向所述外部装置发送。这样，在通过行驶控制部执行行驶控制的过程中，与检测到的状态有关的发送条件成立的情况下，发送表示行驶状态、操作状态或环境状态的状态信息，因此，通过设定发送条件而确定注意度相对高的交通场景，且能够有效地仅提取和发送该交通场景中的状态信息。据此，能够减小将从本车辆得到的信息向外部装置发送时的通信容量和处理负荷。另外，也可以为：所述状态提取部在所述状态检测部至少检测到以下状态中的任一种状态的情况下进行所述提取：其他物体与所述本车辆接触时的所述行驶状态或所述环境状态；所述本车辆的制动量超过规定值的所述行驶状态；所述本车辆的制动器操作量超过规定值的所述操作状态；或者，所述本车辆的行为偏离允许范围而变化的所述行驶状态。据此，确定其他物体与本车辆接触之后的交通场景或本车辆想要避免与其他物体接触的交通场景，因此能够适时地提取和发送对事后分析有用的状态信息。另外，也可以为：所述状态提取部在所述状态检测部至少检测到以下所述操作状态的情况下进行所述提取：由所述本车辆的驾驶员进行了与所述操舵控制有关的对所述操作设备的接触或操作的所述操作状态。据此，确定较强地反映判断为需要操舵操作的驾驶员的意思的交通场景，因此能够适时地提取和发送对事后分析有用的状态信息。另外，也可以为：所述状态提取部在至少所述通信部、所述行驶控制部、所述状态检测部和所述操作设备中的任一部件发生性能下降的情况下进行所述提取。据此，确定本车辆暂时性或持续性地难以行驶的交通场景，因此，能够适时地提取和发送对事后分析有用的状态信息。另外，也可以为：所述状态提取部在所述状态检测部至少检测到以下所述环境状态的情况下进行所述提取：被预测到位于所述本车辆的周边的移动物体或可移动物体对所述本车辆的行驶产生影响的所述环境状态。据此，确定需要用于避免与移动物体或可移动物体接触的高水平的行驶判断的交通场景，因此能够适时地提取和发送对事后分析有用的状态信息。另外，也可以为：所述状态提取部在所述状态检测部至少检测到以下所述环境状态的情况下进行所述提取：被评价为所述移动物体或所述可移动物体对所述本车辆的行驶产生的影响度在阈值以上的所述环境状态。根据定量的评价结果确定与移动物体或可移动物体接触的概率高的交通场景，因此，能够适时地提取和发送对事后分析有用的状态信息。另外，也可以为：所述状态提取部在所述状态检测部检测到与作为参照对象的环境状态的图案(pattern)一致或类似的所述环境状态的情况下进行所述提取。根据环境状态的图案一致性来确定与移动物体或可移动物体接触的概率高的交通场景，因此，能够适时地提取和发送对事后分析有用的状态信息。另外，也可以为：所述状态提取部执行使所述本车辆沿目标轨迹行驶的所述行驶控制，所述状态提取部在所述状态检测部检测到以下所述环境状态的情况下进行所述提取：所述移动物体或所述可移动物体进入包括所述目标轨迹的预定行驶区域内或者被预测为将要进入到该预定行驶区域内的所述环境状态。确定在本车辆保持当前的行驶状态的情况下与移动物体或可移动物体接触的概率高的交通场景，因此，能够适时地提取和发送对事后分析有用的状态信息。另外，也可以为：所述状态提取部在所述状态检测部至少同时检测到以下两种状态的情况下进行所述提取：所述本车辆的制动量超过规定值的所述行驶状态；在所述本车辆的周边有移动物体或可移动物体的所述环境状态。据此，能够有效地排除本车辆不是出于避免与其他物体接触的目的而进行制动动作的交通场景。另外，也可以为：所述通信控制部按照位于所述本车辆的周边的移动物体或可移动物体对所述本车辆的行驶产生影响的程度，可调地设定所述状态信息的采样间隔来进行所述发送控制。据此，能够设定适合各个交通场景的极其细微的信息量。另外，也可以为：该系统还具有轨迹生成部，该轨迹生成部生成与所述行驶控制有关的目标轨迹，所述轨迹生成部在所述状态检测部检测到与作为参照对象的环境状态的图案一致或类似的所述环境状态的情况下，根据所述图案生成所述目标轨迹。据此，能够进行假定了环境状态的图案的适当的行驶控制。另外，也可以为：该系统还具有影响度评价部，该影响度评价部评价位于所述本车辆周边的移动物体或可移动物体对所述本车辆的行驶产生的影响度，所述轨迹生成部生成所述影响度相对低的所述目标轨迹。据此，能够进行尽可能地抑制对本车辆的行驶产生的影响的适当的行驶控制。第2技术方案所涉及的车辆控制方法包括检测步骤、控制步骤和提取步骤，在检测步骤中，检测本车辆的行驶状态、搭载于所述本车辆的操作设备的操作状态、和所述本车辆的外部周边或该本车辆的内部的环境状态中的至少一种状态；在控制步骤中，根据所述检测步骤中的检测结果，执行自动地进行所述本车辆的速度控制或操舵控制中的至少一部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统(10)，其特征在于，具有状态检测部(14、16、20、26)、行驶控制部(58)和状态提取部(64)，其中，所述状态检测部(14、16、20、26)检测本车辆(100)的行驶状态、搭载于所述本车辆(100)的操作设备(24)的操作状态、和所述本车辆(100)的外部周边或该本车辆(100)的内部的环境状态中的至少一种状态；所述行驶控制部(58)根据基于所述状态检测部(14、16、20、26)的检测结果，来执行自动地进行所述本车辆(100)的速度控制或操舵控制中的至少一部分的行驶控制；在正在由所述行驶控制部(58)执行所述行驶控制的过程中，在由所述状态检测部(14、16、20、26)检测到的状态符合提取条件的情况下，所述状态提取部(64)按时序提取与所述状态有关的信息来作为用于修正所述行驶控制部(58)中的所述行驶控制的学习数据。

【技术特征摘要】
2017.06.02 JP 2017-1103541.一种车辆控制系统(10)，其特征在于，具有状态检测部(14、16、20、26)、行驶控制部(58)和状态提取部(64)，其中，所述状态检测部(14、16、20、26)检测本车辆(100)的行驶状态、搭载于所述本车辆(100)的操作设备(24)的操作状态、和所述本车辆(100)的外部周边或该本车辆(100)的内部的环境状态中的至少一种状态；所述行驶控制部(58)根据基于所述状态检测部(14、16、20、26)的检测结果，来执行自动地进行所述本车辆(100)的速度控制或操舵控制中的至少一部分的行驶控制；在正在由所述行驶控制部(58)执行所述行驶控制的过程中，在由所述状态检测部(14、16、20、26)检测到的状态符合提取条件的情况下，所述状态提取部(64)按时序提取与所述状态有关的信息来作为用于修正所述行驶控制部(58)中的所述行驶控制的学习数据。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统(10)，其特征在于，具有通信部(18)和通信控制部(62)，其中，所述通信部(18)被构成为：在该通信部(18)与外部装置之间能进行通信；在正在由所述行驶控制部(58)执行所述行驶控制的过程中，在与由所述状态检测部(14、16、20、26)检测到的状态有关的发送条件成立的情况下，所述通信控制部(62)进行发送控制，该发送控制是指将表示所述行驶状态、所述操作状态或所述环境状态的状态信息通过所述通信部(18)向所述外部装置发送。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统(10)，其特征在于，所述状态提取部(64)在所述状态检测部(14、16、20、26)至少检测到以下各状态中的任一种状态的情况下进行所述提取：其他物体与所述本车辆(100)接触时的所述行驶状态或所述环境状态；所述本车辆(100)的制动量超过规定值的所述行驶状态；所述本车辆(100)的制动器操作量超过规定值的所述操作状态；或所述本车辆(100)的行为偏离允许范围而变化的所述行驶状态。4.根据权利要求1所述的车辆控制系统(10)，其特征在于，所述状态提取部(64)在所述状态检测部(26)至少检测到以下操作状态的情况下进行所述提取：由所述本车辆(100)的驾驶员进行了与所述操舵控制有关的对所述操作设备(24)的接触或操作的所述操作状态。5.根据权利要求2所述的车辆控制系统(10)，其特征在于，所述状态提取部(64)在至少所述通信部(18)、所述行驶控制部(58)、所述状态检测部(14、16、20、26)或所述操作设备(24)中的任一部件发生性能下降的情况下进行所述提取。6.根据权利要求1所述的车辆控制系统(10)，其特征在于，所述状态提取部(64)在所述状态检测部(14、16、20、26)至少检测到以下环境状态的情况下进行所述提取：被预测到位于所述本车辆(100)的周边的移动物体或可移动物体对所述本车辆(100)的行驶产生影响的所述环境状态。7.根据权利要求6所述的车辆控制系统(10)，其特征在于，所述状态提取部(64)在所述状态检测部(14、16、20、26)至少检测到以下环境状态的情况下进行所述提取：被评价为所述移动物体或所述可移动物体对所述本车辆(100)的行驶产生的影响度在阈值以上的所述环境状态。8.根据权利要求6所述的车辆控制系统(10)，其特征在于，所述状态提取部(64)在所述状态检测部(14、16、20、26)检测到与作为参照对象的环境状态的图案一致或类似的所述环境状态的情况下进行所述提取。9.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：川边浩司，波多野邦道，林部直树，河岛光则，菅原卓，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP