减震缓冲装置以及具有其的移动机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种减震缓冲装置以及具有其的移动机器人。该减震缓冲装置，包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；竖直移动组件，包括第一连接件和第二连接件，第二连接件沿竖直方向可移动地连接至第一连接件，其中第一连接件连接至下固定件，第二连接件连接至上固定件；第一弹性件，连接在下固定件和上固定件之间，且具有第一刚度；第二弹性件，位于下固定件和上固定件之间，第二弹性件具有第二刚度，第二弹性件在第一弹性件被压缩至预定长度后被压缩。该减震缓冲装置通过两种弹性件(即第一弹性件和第二弹性件)来实现变刚度的缓冲减震。移动机器人无论在空载还是不同负载时，都能够平顺运动，进而大大降低了底盘后仰和前倾程度。

【技术实现步骤摘要】
减震缓冲装置以及具有其的移动机器人
本专利技术涉及移动机器人领域，具体地说，涉及一种减震缓冲装置、以及具有该减震缓冲装置的移动机器人。
技术介绍
随着现代电子商务和物流业的迅猛发展，货物周转频率高，品类繁多，数量庞大，导致各类货物入库、保管、分拣、出库等工作量繁重，目前例如自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)等的移动机器人已经被广泛应用于电商和物流业。此外，移动机器人在智能工厂内也逐步代替人工在车间内搬运物料。但是目前，有的移动机器人没有减震缓冲装置、或者仅有一种刚性的减震缓冲装置，其对地面的适应性较差。因此，移动机器人在运动时晃动严重，尤其在搬运货物时更为体现。因此，有必要提供一种用于移动机器人的减震缓冲装置、以及具有该减震缓冲装置的移动机器人，以解决上述问题。
技术实现思路
为至少部分地解决现有技术存在的问题，根据本专利技术的一个方面，提供了一种减震缓冲装置，包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；竖直移动组件，所述竖直移动组件包括第一连接件和第二连接件，所述第二连接件沿竖直方向可移动地连接至所述第一连接件，其中所述第一连接件连接至所述下固定件，所述第二连接件连接至所述上固定件；第一弹性件，所述第一弹性件连接在所述下固定件和所述上固定件之间，且具有第一刚度；第二弹性件，所述第二弹性件位于所述下固定件和所述上固定件之间，所述第二弹性件具有第二刚度，所述第二弹性件在所述第一弹性件被压缩至预定长度后被压缩。示例性地，所述第二刚度大于所述第一刚度。示例性地，所述第一弹性件为矩形弹簧和/或圆形弹簧。示例性地，所述第二弹性件为蝶形弹簧、矩形弹簧和/或圆形弹簧。示例性地，所述减震缓冲装置包括多个第二弹性件，所述多个第二弹性件位于所述第一弹性件的周围。示例性地，所述下固定件和所述上固定件上均设置吸震导向圈，所述第一弹性件的下端和上端分别容纳在所述吸震导向圈内，所述吸震导向圈的尺寸与所述第一弹性件的下端和上端的尺寸相适配。示例性地，所述第一连接件为沿竖直方向延伸的导向杆，所述第二连接件为套设在所述导向杆上的直线轴承。示例性地，所述上固定件和所述下固定件分别为上固定板和下固定板，所述导向杆的底端连接至所述下固定板，所述上固定板上设置有通孔，所述直线轴承穿过所述通孔连接至所述上固定板。示例性地，所述导向杆的上端设置有限位件，所述限位件用于限制所述直线轴承的移动范围。示例性地，所述第二弹性件套设在所述导向杆上，在所述减震缓冲装置未负载时，所述第二弹性件在所述直线轴承的下方且与所述直线轴承底端间隔开设置，在所述第一弹性件被压缩至所述预定长度后，所述直线轴承底端与所述第二弹性件接触。示例性地，所述减震缓冲装置包括在所述第一弹性件周围均匀设置的多个竖直移动组件，所述第二弹性件的数量与所述竖直移动组件的数量相对应。示例性地，所述减震缓冲装置包括两个竖直移动组件，所述两个竖直移动组件位于所述第一弹性件的两侧。示例性地，所述减震缓冲装置包括多个第二弹性件，所述多个第二弹性件均匀地设置在所述第一弹性件的周围，其中，所述多个第二弹性件的上端与所述上固定件间隔开设置；或者/以及所述多个第二弹性件的下端与所述下固定件间隔开设置。示例性地，所述减震缓冲装置包括万向轮和/或万向球，其连接至所述下固定件的底部。根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括：本体；如上所述的人一种减震缓冲装置，所述减震缓冲装置的上固定件连接至所述本体的底部；以及轮子，所述轮子连接至所述减震缓冲装置的下固定件。本专利技术提供的减震缓冲装置通过两种弹性件(即第一弹性件和第二弹性件)来实现变刚度的缓冲减震。具体地，移动机器人在无负载仅克服自重或低负载时，第一弹性件被压缩，此时仅第一弹性件起作用。随着负载较大，第一弹性件被压缩到一定程度后，开始同时压缩第一弹性件和第二弹性件，从而通过两种弹性件刚度的叠加来实现自适应减震缓冲。此外，移动机器人无论在空载还是不同负载时，都能够平顺运动，进而大大降低了底盘后仰和前倾程度。尤其是在路面不平整的情况下，其缓冲作用尤为突出。附图说明通过结合附图对本专利技术实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1为根据本专利技术一个实施例的减震缓冲装置的示意图；图2A为安装有根据本专利技术一个实施例的减震缓冲装置的移动机器人经过地面上的凸起的示意图；以及图2B为安装有根据本专利技术一个实施例的减震缓冲装置的移动机器人经过地面上的凹陷的示意图。具体实施方式为了使得本专利技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本专利技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是本专利技术的全部实施例，应理解，本专利技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本专利技术中描述的本专利技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本专利技术的保护范围之内。根据本专利技术的一个方面，提供一种减震缓冲装置。该减震缓冲装置可以用于移动机器人，特别是AGV车。这种减震缓冲装置通常安装在移动机器人的底部，通常设置在移动机器人的底盘和轮子之间。本专利技术提供的减震缓冲装置能够在移动机器人空载和负载时，保证机器人平顺运动。应理解，该缓冲装置还可以用于其他需要减震的设备上。图1示出了根据本专利技术一个实施例的减震缓冲装置100，下面将结合附图对减震缓冲装置100进行详细描述。减震缓冲装置100包括下固定件110和上固定件120、竖直移动组件130、第一弹性件140和第二弹性件150。下固定件110和上固定件120沿竖直方向间隔开设置。上固定件120在下固定件110的上方与下固定件110相对设置。下固定件110和上固定件120可以呈板状，即分别为下固定板和上固定板。竖直移动组件130包括第一连接件132和第二连接件134。第二连接件134沿竖直方向可移动地连接至第一连接件132。第一连接件132连接至下固定件110，第二连接件134连接至上固定件120。通过第二连接件134相对于第二连接件132在竖直方向上的移动，来改变下固定件110和上固定件120之间的距离。示例性地，第一连接件132和第二连接件134可以分别为相互匹配的滑轨和滑轮、或者可以分别为相互匹配的滑槽和滑块，滑轨和滑槽沿竖直方向延伸，进而将滑轮和滑块限定在沿竖直方向移动。在此情况下，下固定件110可以连接至第一连接件132的下部，上固定件120可以连接至第二连接件134。第一弹性件140连接在下固定件110和上固定件120之间，且具有第一刚度。第一弹性件140的上端连接至上固定件120，且下端连接至下固定件110。示例性地，下固定件110和上固定件120上可以设置有吸震导向圈162和164，举例来说，吸震导向圈162和164的一部分可以分别嵌在下固定件110和上固定件120上。第一弹性件140的下端和上端分别容纳在吸震导向圈162和164内。吸震导向圈162和164的尺寸分别与第一弹性件140的下端和上端的尺寸相适配，从而使第一弹性件1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减震缓冲装置，其特征在于，包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；竖直移动组件，所述竖直移动组件包括第一连接件和第二连接件，所述第二连接件沿竖直方向可移动地连接至所述第一连接件，其中所述第一连接件连接至所述下固定件，所述第二连接件连接至所述上固定件；第一弹性件，所述第一弹性件连接在所述下固定件和所述上固定件之间，且具有第一刚度；第二弹性件，所述第二弹性件位于所述下固定件和所述上固定件之间，所述第二弹性件具有第二刚度，所述第二弹性件在所述第一弹性件被压缩至预定长度后被压缩。

【技术特征摘要】
1.一种减震缓冲装置，其特征在于，包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；竖直移动组件，所述竖直移动组件包括第一连接件和第二连接件，所述第二连接件沿竖直方向可移动地连接至所述第一连接件，其中所述第一连接件连接至所述下固定件，所述第二连接件连接至所述上固定件；第一弹性件，所述第一弹性件连接在所述下固定件和所述上固定件之间，且具有第一刚度；第二弹性件，所述第二弹性件位于所述下固定件和所述上固定件之间，所述第二弹性件具有第二刚度，所述第二弹性件在所述第一弹性件被压缩至预定长度后被压缩。2.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述第二刚度大于所述第一刚度。3.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述第一弹性件为矩形弹簧和/或圆形弹簧。4.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述第二弹性件为蝶形弹簧、矩形弹簧和/或圆形弹簧。5.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述减震缓冲装置包括多个第二弹性件，所述多个第二弹性件位于所述第一弹性件的周围。6.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述下固定件和所述上固定件上均设置吸震导向圈，所述第一弹性件的下端和上端分别容纳在所述吸震导向圈内，所述吸震导向圈的尺寸与所述第一弹性件的下端和上端的尺寸相适配。7.如权利要求1-6中任一项所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述第一连接件为沿竖直方向延伸的导向杆，所述第二连接件为套设在所述导向杆上的直线轴承。8.如权利要求7所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述上固定件和所述下固定件分别为上固定板和下固定板，所述导向杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛山，王光普，彭广平，陶涛，廖峰，刘庆贺，
申请(专利权)人：北京艾瑞思机器人技术有限公司，北京旷视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11