The invention discloses a submerged traction type AGV, which comprises an AGV main body, an omnidirectional caster set diagonally at the bottom of the AGV and an omnidirectional driving wheel set diagonally at another diagonal angle. The omnidirectional driving wheel comprises an omnidirectional driving wheel main body and a rubber wrapped wheel. A support cover is arranged above the omnidirectional wheel main body, and the rotation setting on the support cover is the same. Stepping pulley and small synchronous pulley drive small synchronous pulley and small synchronous pulley by the output of the walking drive motor, and finally make the large synchronous pulley drive the wrapped pulley by the deceleration mechanism. In addition, the outer ring teeth are arranged on the meshing rotary support of the steering drive gear of the steering drive motor. The dynamic wrapped rubber wheel rotates 360 degrees without dead angle. The AGV ensures that the driving wheel of the AGV can rotate along 360 degrees and the minimum height between the AGV bodies is not too high, so the AGV can easily dive into the bottom of the shelf.
【技术实现步骤摘要】
一种潜入牵引式AGV
本专利技术涉及AGV制造领域,具体为用于工厂/仓库物料流转配送的潜入牵引式AGV。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle),即自动导航小车,是一种装备有电磁、光学或视觉等自动导航装置,能够识别轨迹路径和标识位,按照预先设定的路径自主运行,完成运送作业的无人驾驶自动化运输设备。随着物流行业的蓬勃发展,AGV小车慢慢得到了应用。目前,自动化应用工厂、仓库物料流转配送常常使用潜入牵引式AGV,上述潜入牵引式AGV常用的驱动轮单元一般采用差速驱动轮或者舵轮驱动方式,差速驱动对AGV的车型长宽比有一个要求,一般不允许长宽比大于2.5,限制了AGV的发展;舵轮驱动方式虽然解决了差速驱动的缺点,但是目前的舵轮驱动单元回转半径大,旋转角度最大只能达到270°,且最低高度比较高,使得AGV无法真正的实现全向自由行驶,最低高度大,使AGV整车的高度增加,增加了AGV潜入货架底部的难度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷,提供了一种潜入牵引式AGV。本专利技术是通过如下技术方案实现的:一种潜入牵引式AGV,包括AGV主体、设置在AGV底部一对角的全向脚轮和另一对角的全向驱动轮、在AVG底部设置的用于连接外部电源的电极单元,所述全向驱动轮包括全向驱动轮主体,在所述全向轮主体上方设置有支撑盖,所述全向驱动轮主体和所述支撑盖之间通过回转支撑件转动连接,在所述支撑盖上转动设置有大同步带轮和小同步带轮,所述大同步带轮和小同步带轮之间通过同步带传动连接,在所述支撑盖下方设置有用于驱动小同步带轮的行走驱动电机;在所述驱动轮 ...
【技术保护点】
1.一种潜入牵引式AGV,包括AGV主体、设置在AGV底部一对角的全向脚轮和另一对角的全向驱动轮、在AVG底部设置的用于连接外部电源的电极单元,其特征在于:所述全向驱动轮包括全向驱动轮主体,在所述全向轮主体上方设置有支撑盖,所述全向驱动轮主体和所述支撑盖之间通过回转支撑件转动连接,在所述支撑盖上转动设置有大同步带轮和小同步带轮,所述大同步带轮和小同步带轮之间通过同步带传动连接,在所述支撑盖下方设置有用于驱动小同步带轮的行走驱动电机;在所述驱动轮主体上转动设置有包胶轮,在所述包胶轮的内侧设置有内齿圈,所述驱动轮主体上还设置有啮合所述内齿圈的小齿轮,所述大同步带轮上固定连接有一向下延伸的小锥齿轮轴,在所述小锥齿轮轴的端部固定有小锥齿轮,所述小锥齿轮和一大锥齿轮啮合,所述大锥齿轮的中部固定连接有大锥齿轮轴,大锥齿轮轴的一侧和驱动轮主体转动连接,在所述大锥齿轮轴的另一侧上和所述小齿轮固定连接,在所述支撑盖下方固定设置有转向驱动电机,所述转向驱动电机的输出轴上固定有转向驱动齿轮,在所述回转支撑件上设置有外圈齿,所述转动驱动齿轮和所述外圈齿啮合。
【技术特征摘要】
1.一种潜入牵引式AGV,包括AGV主体、设置在AGV底部一对角的全向脚轮和另一对角的全向驱动轮、在AVG底部设置的用于连接外部电源的电极单元,其特征在于:所述全向驱动轮包括全向驱动轮主体,在所述全向轮主体上方设置有支撑盖,所述全向驱动轮主体和所述支撑盖之间通过回转支撑件转动连接,在所述支撑盖上转动设置有大同步带轮和小同步带轮,所述大同步带轮和小同步带轮之间通过同步带传动连接,在所述支撑盖下方设置有用于驱动小同步带轮的行走驱动电机;在所述驱动轮主体上转动设置有包胶轮,在所述包胶轮的内侧设置有内齿圈,所述驱动轮主体上还设置有啮合所述内齿圈的小齿轮,所述大同步带轮上固定连接有一向下延伸的小锥齿轮轴,在所述小锥齿轮轴的端部固定有小锥齿轮,所述小锥齿轮和一大锥齿轮啮合,所述大锥齿轮的中部固定连接有大锥齿轮轴,大锥齿轮轴的一侧和驱动轮主体转动连接,在所述大锥齿轮轴的另一侧上和所述小齿轮固定连接,在所述支撑盖下方固定设置有转向驱动电机,所述转向驱动电机的输出轴上固定有转向驱动齿轮,在所述回转支撑件上设置有外圈齿,所述转动驱动齿轮和所述外圈齿啮合。2.如权利要求1所述的一种潜入牵引式AGV,其特征在于:在所述支撑盖上还设置有偏心轮,所述偏心轮和所述同步带顶靠。3.如权利要求1所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员:贺宗贵,
申请(专利权)人:宁波舜宇贝尔自动化有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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