一种抱紧型AGV制造技术

本发明专利技术涉及AGV技术领域，尤其是指一种抱紧型AGV，包括设于车头的基座及设于车尾的抱夹装置，抱夹装置包括夹持部及驱动夹持部移动的第一驱动装置，所述基座的两侧均设有动力装置及设于动力装置的连杆装置，连杆装置包括两端分别与基座和动力装置铰接的第一连杆与第二连杆、两端分别与基座和第二连杆铰接的伸缩杆及套设于伸缩杆的弹性件。抱夹装置通过第一驱动装置驱动夹持部实现对物料的夹持或松开，再通过AGV进行运输，且将动力装置与抱夹装置分别设于车头和车尾，这样当抱夹装置工作时，动力装置有足够的动力驱动AGV行驶；基座左右两侧的动力装置均设有独立的连杆装置，当行走至颠簸复杂的路面时，通过弹性件的变形以达到对动力装置减震的目的。

A compact AGV

The invention relates to the technical field of AGV, in particular to a clamping type AGV, which comprises a base mounted at the head and a clamping device mounted at the rear of the vehicle. The clamping device comprises a clamping part and a first driving device for driving the clamping part to move. The two sides of the base are equipped with a power device and a connecting rod device mounted on the power device, and a connecting rod device package. The utility model comprises a first connecting rod and a second connecting rod articulated with a base and a power device at both ends, a telescopic rod articulated with a base and a second connecting rod at both ends, and an elastic member sleeved on the telescopic rod. The clamping device drives the clamping part of the first drive device to clamp or loosen the material, and then transports the material through AGV. The power device and the clamping device are located at the front and rear of the vehicle respectively, so that when the clamping device works, the power device has enough power to drive the AGV; the power devices on both sides of the base are installed. There is an independent connecting rod device, when walking to the bumpy and complicated road surface, through the deformation of the elastic parts to achieve the purpose of reducing the vibration of the power plant.

【技术实现步骤摘要】
一种抱紧型AGV
本专利技术涉及AGV
，尤其是指一种抱紧型AGV。
技术介绍
AGV是（AutomatedGuidedVehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前抱夹型装置应用广泛，但在实际应用中，抱夹型装置是固定在生产线上，将物料抱夹起移动至另一位置上，若需改变该抱夹型装置位置时，需工作人员进行操作，但该设备的重量体积大，需花费多个工作人员才可完成，从而大大的增加了工作人员的劳动强度，也对人力资源造成浪费。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种带有抱夹装置的抱紧型AGV。为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种抱紧型AGV，包括车头与车尾，该车头与车尾均设有至少一个万向轮，还包括设于车头的基座以及设于车尾的抱夹装置，该抱夹装置包括夹持部以及驱动夹持部来回移动的第一驱动装置，所述基座的两侧均设有动力装置以及设于动力装置的连杆装置，该连杆装置包括两端分别与基座和动力装置铰接的第一连杆与第二连杆、两端分别与基座和第二连杆铰接的伸缩杆以及套设于伸缩杆的弹性件，所述第二连杆设于第一连杆。优选的，所述抱夹装置还包括装设于车尾的安装基板、装设于安装基板的滑轨、活动于滑轨的滑块、装设于滑块的滑导板装设于滑导板内端面的齿条以及与齿条啮合连接的传动齿轮，所述第一驱动装置与传动齿轮传动连接，所述夹持部装设于所述滑导板。优选的，所述动力装置包括固定座、设于固定座的驱动轮以及驱动驱动轮转动的第二驱动装置。优选的，所述第一连杆的一端与基座一侧的下端铰接，第一连杆的另一端与固定座的下端铰接；所述第二连杆的一端与基座一侧的上端铰接，第二连杆的另一端与固定座的上端铰接。优选的，所述第一连杆装设有第一铰接座，所述基座装设有第二铰接座，所述伸缩杆的两端分别与第一铰接座以及第二铰接座铰接。优选的，所述第一连杆的一端设有第一限位部，所述基座设有与第一限位部配合使用的第二限位部。优选的，所述连杆装置还包括连接片，该连接片的两端固定安装于第一连杆的另一端与第二连杆的另一端。优选的，所述基座的两端均设有导航元件。优选的，所述车头设有防撞部。优选的，所述车头设有障碍物感应元件。本专利技术的有益效果在于：本专利技术提供了一种抱紧型AGV，抱夹装置通过第一驱动装置驱动夹持部移动实现对物料的夹持或松开，再通过AGV运输至搬运地点，过程中无需人为进行操作，有效减少工作人员的劳动强度，且将抱夹装置设于车尾，动力装置设于车头，这样的布局设计当抱夹装置抱夹物料时，以确保动力装置有足够的动力驱动AGV进行行驶；基座左右两侧的动力装置均设有独立的连杆装置，当行走至颠簸复杂的路面时，连杆装置会依据动力装置移动方向以基座为基点随之移动，通过弹性件的变形以达到对动力装置减震的目的，而此过程中基座左右两侧动力装置的连杆装置相互独立，互不影响，既避免因动力装置倾斜而导致悬空的现象发生，使各动力装置之间的载荷分布均匀，行驶平稳，减震效果显著；通过基座两侧的动力装置与万向轮的配合使用，可实现AGV的前进后退、转向、平移以及其它特定轨迹的运动，以满足不同生产的需求。附图说明图1为本专利技术抱紧型AGV的立体结构示意图。图2为本专利技术抱紧型AGV另一视角的立体结构示意图。图3为本专利技术抱紧型AGV中抱紧装置的立体结构分解示意图。图4为本专利技术抱紧型AGV中抱紧装置另一视角的立体结构分解示意图。图5为本专利技术抱紧型AGV中动力装置与连杆装置的立体结构示意图。具体实施方式为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本专利技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本专利技术的限定。如图1至图5所示，一种抱紧型AGV，包括车头1与车尾2，该车头1与车尾2均设有至少一个万向轮3，还包括设于车头1的基座4以及设于车尾2的抱夹装置5，该抱夹装置5包括夹持部50以及驱动夹持部50来回移动的第一驱动装置51，所述基座4的两侧均设有动力装置6以及设于动力装置6的连杆装置7，该连杆装置7包括两端分别与基座4和动力装置6铰接的第一连杆70与第二连杆71、两端分别与基座4和第二连杆71铰接的伸缩杆72以及套设于伸缩杆72的弹性件73，所述第二连杆71设于第一连杆70；所述第一连杆70装设有第一铰接座74，所述基座4装设有第二铰接座75，所述伸缩杆72的两端分别与第一铰接座74以及第二铰接座75铰接。优选的，所述车头1设有两个万向轮3，该两个万向轮3分别设于车头1两侧，所述车尾2设有两个万向轮3，该两个万向轮3分别设于车尾2两侧，既起承载AGV的作用，保持AGV的稳定，也有效确保AGV转向的稳定性；工作时，根据设定的位置，动力装置6驱动AGV移动至设定的位置，再通过第一驱动装置51驱动夹持部50对物料进行夹持，动力装置6再驱动AGV移动至输送地点，第一驱动装置51驱动夹持部50松开物料，从而完成对物料的搬运，当AGV行走颠簸复杂的路面时，动力装置6会受到凸起的路面或凹陷路面的影响，致使动力装置6向上升或下降的方向移动，而此过程中伸缩杆72会根据动力装置6移动的方向进行伸缩，同时弹性件73或根据伸缩杆72伸缩方向进行拉伸或压缩的变形，从而达到减震的效果，当已通过颠簸复杂的路面时，弹性件73会带动连杆装置7进行复位，进而带动动力装置6复位，且两动力装置6的连杆装置7是相互独立的，当其中一个动力装置6行驶颠簸复杂路面时，此时通过该其中一个动力装置6的连杆装置7对该动力装置6进行减震，同时另一个动力装置6通过其连杆装置7确保该动力装置6不受到其中一个动力装置6影响，以确保其行驶稳定，当两个动力装置6同时行驶颠簸复杂路面时，此时两个动力装置6的连杆装置7会同时对其进行减震，以确保其行驶稳定。抱夹装置5通过第一驱动装置51驱动夹持部50移动实现对物料的夹持或松开，再通过AGV运输至搬运地点，过程中无需人为进行操作，有效减少工作人员的劳动强度，且将抱夹装置5设于车尾2，动力装置6设于车头1，这样的布局设计当抱夹装置5抱夹物料时，以确保动力装置6有足够的动力驱动AGV进行行驶；基座4左右两侧的动力装置6均设有独立的连杆装置7，当行走至颠簸复杂的路面时，连杆装置7会依据动力装置6移动方向以基座4为基点随之移动，通过弹性件73的变形以达到对动力装置6减震的目的，而此过程中基座4左右两侧动力装置6的连杆装置7相互独立，互不影响，既避免因动力装置6倾斜而导致悬空的现象发生，使各动力装置6之间的载荷分布均匀，行驶平稳，减震效果显著；通过基座4两侧的动力装置6与万向轮3的配合使用，可实现AGV的前进后退、转向、平移以及其它特定轨迹的运动，以满足不同生产的需求。本实施例中，所述抱夹装置5还包括装设于车尾2的安装基板52、装设于安装基板52的滑轨53、活动于滑轨53的滑块54、装设于滑块54的滑导板55装设于滑导板55内端面的齿条56以及与齿条56啮合连接的传动齿轮57，所述第一驱动装置51与传动齿轮57传动连接，所述夹持部50装设于所述滑导板55。工作时，第一驱动装置51驱动传动齿轮57转动，从而带动了与传动齿轮57啮合连接的齿条56运动，即带动了滑导板55的移动，再通过滑导板55的移动带动夹持部50的移动，从而实现了夹持本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抱紧型AGV，包括车头（1）与车尾（2），该车头（1）与车尾（2）均设有至少一个万向轮（3），其特征在于：还包括设于车头（1）的基座（4）以及设于车尾（2）的抱夹装置（5），该抱夹装置（5）包括夹持部（50）以及驱动夹持部（50）来回移动的第一驱动装置（51），所述基座（4）的两侧均设有动力装置（6）以及设于动力装置（6）的连杆装置（7），该连杆装置（7）包括两端分别与基座（4）和动力装置（6）铰接的第一连杆（70）与第二连杆（71）、两端分别与基座（4）和第二连杆（71）铰接的伸缩杆（72）以及套设于伸缩杆（72）的弹性件（73），所述第二连杆（71）设于第一连杆（70）。

【技术特征摘要】
1.一种抱紧型AGV，包括车头（1）与车尾（2），该车头（1）与车尾（2）均设有至少一个万向轮（3），其特征在于：还包括设于车头（1）的基座（4）以及设于车尾（2）的抱夹装置（5），该抱夹装置（5）包括夹持部（50）以及驱动夹持部（50）来回移动的第一驱动装置（51），所述基座（4）的两侧均设有动力装置（6）以及设于动力装置（6）的连杆装置（7），该连杆装置（7）包括两端分别与基座（4）和动力装置（6）铰接的第一连杆（70）与第二连杆（71）、两端分别与基座（4）和第二连杆（71）铰接的伸缩杆（72）以及套设于伸缩杆（72）的弹性件（73），所述第二连杆（71）设于第一连杆（70）。2.根据权利要求1所述的抱紧型AGV，其特征在于：所述抱夹装置（5）还包括装设于车尾（2）的安装基板（52）、装设于安装基板（52）的滑轨（53）、活动于滑轨（53）的滑块（54）、装设于滑块（54）的滑导板（55）装设于滑导板（55）内端面的齿条（56）以及与齿条（56）啮合连接的传动齿轮（57），所述第一驱动装置（51）与传动齿轮（57）传动连接，所述夹持部（50）装设于所述滑导板（55）。3.根据权利要求1所述的抱紧型AGV，其特征在于：所述动力装置（6）包括固定座（60）、设于固定座（60）的驱动轮（61）以及驱动驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜海波，陈力，熊飞，
申请(专利权)人：广东上川智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44