一种具有子母轮的全向自动引导运输车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有子母轮的全向自动引导运输车，包括底板、第一万向子母轮、控制器，所述底板下方一侧设置有所述第一万向子母轮，所述第一万向子母轮包括转向电机、主动锥齿轮、支架、从动锥齿轮、子轮、连接架、母轮、驱动电机、母轮转轴、子轮转轴，所述支架上设置有所述从动锥齿轮，所述从动锥齿轮一侧设置有所述主动锥齿轮，所述主动锥齿轮远离所述从动锥齿轮一侧设置有所述转向电机，所述支架下方设置有所述母轮，所述母轮内部设置有母轮转轴，所述母轮前方设置有所述连接架。有益效果在于：通过设置万向子母轮，可以平稳越过一般障碍物并在台阶式路面上进行行进，使用场景更广，运输效率较高。

A kind of omnidirectional automatic guided transporter with child and mother wheels

The utility model discloses an omni-directional automatic guiding transport vehicle with a sub-parent wheel, which comprises a bottom plate, a first universal sub-parent wheel and a controller. The lower side of the bottom plate is provided with the first universal sub-parent wheel, which comprises a steering motor, an active bevel gear, a bracket, a driven bevel gear, a sub-wheel and a connecting wheel. The driving bevel gear is arranged on the bracket, and the active bevel gear is arranged on one side of the driven bevel gear. The steering motor is arranged on the side far from the driven bevel gear, and the mother wheel is arranged below the bracket. The inner part of the mother wheel is provided with a mother wheel rotating shaft, and the front part of the mother wheel is provided with the connecting frame. The beneficial effect is that by setting the universal mother wheel, the general obstacles can be smoothly crossed and traveled on the stepped road surface. The use of the scene is wider and the transportation efficiency is higher.

【技术实现步骤摘要】
一种具有子母轮的全向自动引导运输车
本技术涉及自动引导运输车领域，特别是涉及一种具有子母轮的全向自动引导运输车。
技术介绍
自动引导运输车扮演物料运输的角色已经60多年了，第一辆自动引导运输车诞生于1953年，到上世纪五十年代末到六十年代初期时，已有多种类型的自动引导运输车用于工厂和仓库，现有地技术中，自动引导运输车只能在平整路面上进行运输，不能在台阶式路线上行进，运输场景范围较窄，碰到地面凸起的障碍物时，行进受限，运输效率大打折扣。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种具有子母轮的全向自动引导运输车。本技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种具有子母轮的全向自动引导运输车，包括底板、第一万向子母轮、控制器，所述底板下方一侧设置有所述第一万向子母轮，所述第一万向子母轮包括转向电机、主动锥齿轮、支架、从动锥齿轮、子轮、连接架、母轮、驱动电机、母轮转轴、子轮转轴，所述支架上设置有所述从动锥齿轮，所述从动锥齿轮一侧设置有所述主动锥齿轮，所述主动锥齿轮远离所述从动锥齿轮一侧设置有所述转向电机，所述支架下方设置有所述母轮，所述母轮内部设置有母轮转轴，所述母轮前方设置有所述连接架，所述母轮圆周均匀设置有四个所述子轮，所述子轮内部设置有所述子轮转轴，所述支架前方设置有所述驱动电机，所述第一万向子母轮后方设置有第四万向子母轮，所述底板下方远离所述第一万向子母轮一侧设置有所述控制器，所述控制器远离所述第一万向子母轮一侧设置有蓄电池，所述蓄电池远离所述控制器一侧设置有第二万向子母轮，所述第二万向子母轮远离所述蓄电池一侧设置有磁导航传感器，所述第二万向子母轮后方设置有第三万向子母轮，所述第一万向子母轮、所述第二万向子母轮、所述第三万向子母轮、所述第四万向子母轮结构相同。上述结构中，所述蓄电池通过电能，所述控制器进行控制，所述磁导航传感器检测地面磁条并反馈信号，所述驱动电机启动，所述母轮带动所述子轮转动行进，转向时，所述转向电机启动，所述支架带动所述子轮改变行进方向，遇到台阶时，所述母轮转轴通过所述连接架带动所述子轮旋转跨过台阶。为了进一步提高运输适用场景、运输效率，所述控制器与所述底板通过螺钉连接，所述蓄电池与所述底板通过螺钉连接，所述磁导航传感器与所述底板通过螺钉连接。为了进一步提高运输适用场景、运输效率，所述转向电机与所述底板通过螺钉连接，所述转向电机与所述主动锥齿轮通过平键连接，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮通过轮齿啮合，所述从动锥齿轮与所述支架通过平键连接。为了进一步提高运输适用场景、运输效率，所述支架与所述底板通过螺钉连接，所述支架与所述驱动电机通过螺钉连接，所述驱动电机与所述母轮转轴通过联轴器连接。为了进一步提高运输适用场景、运输效率，所述母轮转轴与所述支架通过轴承连接，所述母轮转轴与所述母轮过盈配合，所述母轮转轴与所述连接架焊接。为了进一步提高运输适用场景、运输效率，所述连接架与所述子轮转轴通过轴承连接，所述子轮转轴与所述子轮通过轴承连接，所述子轮与所述母轮通过滚动连接。为了进一步提高运输适用场景、运输效率，所述蓄电池、所述磁导航传感器、所述转向电机、所述驱动电机分别与所述控制器通过导线连接。有益效果在于：通过设置万向子母轮，可以平稳越过一般障碍物并在台阶式路面上进行行进，使用场景更广，运输效率较高。附图说明图1是本技术所述一种具有子母轮的全向自动引导运输车的结构示意图；图2是本技术所述一种具有子母轮的全向自动引导运输车的左视图；图3是本技术所述一种具有子母轮的全向自动引导运输车的仰视图；图4是本技术所述一种具有子母轮的全向自动引导运输车的第一万向子母轮主视图；图5是本技术所述一种具有子母轮的全向自动引导运输车的第一万向子母左视图轮；图6是本技术所述一种具有子母轮的全向自动引导运输车的电路结构流程框图。附图标记说明如下：1、底板；2、第一万向子母轮；3、控制器；4、蓄电池；5、第二万向子母轮；6、磁导航传感器；7、第三万向子母轮；8、第四万向子母轮；9、转向电机；10、主动锥齿轮；11、支架；12、从动锥齿轮；13、子轮；14、连接架；15、母轮；16、驱动电机；17、母轮转轴；18、子轮转轴。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明：如图1-图6所示，一种具有子母轮的全向自动引导运输车，包括底板1、第一万向子母轮2、控制器3，底板1下方一侧设置有第一万向子母轮2，第一万向子母轮2包括转向电机9、主动锥齿轮10、支架11、从动锥齿轮12、子轮13、连接架14、母轮15、驱动电机16、母轮转轴17、子轮转轴18，支架11上设置有从动锥齿轮12，从动锥齿轮12起传动作用，从动锥齿轮12一侧设置有主动锥齿轮10，主动锥齿轮10起传动作用，主动锥齿轮10远离从动锥齿轮12一侧设置有转向电机9，转向电机9起提供动力作用，支架11下方设置有母轮15，母轮15起传动作用，母轮15内部设置有母轮转轴17，母轮转轴17起传动作用，母轮15前方设置有连接架14，连接架14起连接传动作用，母轮15圆周均匀设置有四个子轮13，子轮13起传动作用，子轮13内部设置有子轮转轴18，子轮转轴18起传动作用，支架11前方设置有驱动电机16，驱动电机16起提供动力作用，第一万向子母轮2后方设置有第四万向子母轮8，底板1下方远离第一万向子母轮2一侧设置有控制器3，控制器3型号为KY12S，控制器3起控制作用，控制器3远离第一万向子母轮2一侧设置有蓄电池4，蓄电池4起提供电能作用，蓄电池4远离控制器3一侧设置有第二万向子母轮5，第二万向子母轮5远离蓄电池4一侧设置有磁导航传感器6，磁导航传感器6型号为XMS-19015A，磁导航传感器6起检测磁条方向作用，第二万向子母轮5后方设置有第三万向子母轮7，第一万向子母轮2、第二万向子母轮5、第三万向子母轮7、第四万向子母轮8结构相同。上述结构中，蓄电池4通过电能，控制器3进行控制，磁导航传感器6检测地面磁条并反馈信号，驱动电机16启动，母轮15带动子轮13转动行进，转向时，转向电机9启动，支架11带动子轮13改变行进方向，遇到台阶时，母轮转轴17通过连接架14带动子轮13旋转跨过台阶。为了进一步提高运输适用场景、运输效率，控制器3与底板1通过螺钉连接，蓄电池4与底板1通过螺钉连接，磁导航传感器6与底板1通过螺钉连接，转向电机9与底板1通过螺钉连接，转向电机9与主动锥齿轮10通过平键连接，主动锥齿轮10与从动锥齿轮12通过轮齿啮合，从动锥齿轮12与支架11通过平键连接，支架11与底板1通过螺钉连接，支架11与驱动电机16通过螺钉连接，驱动电机16与母轮转轴17通过联轴器连接，母轮转轴17与支架11通过轴承连接，母轮转轴17与母轮15过盈配合，母轮转轴17与连接架14焊接，连接架14与子轮转轴18通过轴承连接，子轮转轴18与子轮13通过轴承连接，子轮13与母轮15通过滚动连接，蓄电池4、磁导航传感器6、转向电机9、驱动电机16分别与控制器3通过导线连接。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有子母轮的全向自动引导运输车，其特征在于：包括底板、第一万向子母轮、控制器，所述底板下方一侧设置有所述第一万向子母轮，所述第一万向子母轮包括转向电机、主动锥齿轮、支架、从动锥齿轮、子轮、连接架、母轮、驱动电机、母轮转轴、子轮转轴，所述支架上设置有所述从动锥齿轮，所述从动锥齿轮一侧设置有所述主动锥齿轮，所述主动锥齿轮远离所述从动锥齿轮一侧设置有所述转向电机，所述支架下方设置有所述母轮，所述母轮内部设置有母轮转轴，所述母轮前方设置有所述连接架，所述母轮圆周均匀设置有四个所述子轮，所述子轮内部设置有所述子轮转轴，所述支架前方设置有所述驱动电机，所述第一万向子母轮后方设置有第四万向子母轮，所述底板下方远离所述第一万向子母轮一侧设置有所述控制器，所述控制器远离所述第一万向子母轮一侧设置有蓄电池，所述蓄电池远离所述控制器一侧设置有第二万向子母轮，所述第二万向子母轮远离所述蓄电池一侧设置有磁导航传感器，所述第二万向子母轮后方设置有第三万向子母轮，所述第一万向子母轮、所述第二万向子母轮、所述第三万向子母轮、所述第四万向子母轮结构相同。

【技术特征摘要】
1.一种具有子母轮的全向自动引导运输车，其特征在于：包括底板、第一万向子母轮、控制器，所述底板下方一侧设置有所述第一万向子母轮，所述第一万向子母轮包括转向电机、主动锥齿轮、支架、从动锥齿轮、子轮、连接架、母轮、驱动电机、母轮转轴、子轮转轴，所述支架上设置有所述从动锥齿轮，所述从动锥齿轮一侧设置有所述主动锥齿轮，所述主动锥齿轮远离所述从动锥齿轮一侧设置有所述转向电机，所述支架下方设置有所述母轮，所述母轮内部设置有母轮转轴，所述母轮前方设置有所述连接架，所述母轮圆周均匀设置有四个所述子轮，所述子轮内部设置有所述子轮转轴，所述支架前方设置有所述驱动电机，所述第一万向子母轮后方设置有第四万向子母轮，所述底板下方远离所述第一万向子母轮一侧设置有所述控制器，所述控制器远离所述第一万向子母轮一侧设置有蓄电池，所述蓄电池远离所述控制器一侧设置有第二万向子母轮，所述第二万向子母轮远离所述蓄电池一侧设置有磁导航传感器，所述第二万向子母轮后方设置有第三万向子母轮，所述第一万向子母轮、所述第二万向子母轮、所述第三万向子母轮、所述第四万向子母轮结构相同。2.根据权利要求1所述的一种具有子母轮的全向自动引导运输车，其特征在于：所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗天雄，蒋俊峰，刘涛，王佳，
申请(专利权)人：深圳华制智能制造技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44