采摘式复合移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了采摘式复合移动机器人，包括：移动车体及设置于移动车体上的采摘机械手；移动车体上还设置有用于集料放置的料盘；移动车体上安装有用于带动其进行移动工作的驱动单元；移动车体的前后两侧位置上均设置有用于障碍物检测的检测探头；通过将AGV移动车体与机械手结构配合实现移动式精准且便捷的的采摘工作，在采摘时移动车体可带动机械手进行一定范围内部移动，从而有效的提高采摘的范围，从而有效的提高整个采摘面积，使得采摘更加方便且高效，更加符合目前的市场需求，更加便于进行推广应用。便于进行推广应用。便于进行推广应用。

Picking compound mobile robot

【技术实现步骤摘要】
采摘式复合移动机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，涉及采摘式复合移动机器人。

技术介绍

[0002]随着计算机与智能控制技术的快速发展，农业机械将迈入高度自动化和智能化的时期。智能机器人将逐步渗透到农业生产中，在现代农业生产过程中，智能机器人的使用将会成为衡量农业技术水平的重要标志。在蘑菇生产作业过程中，收获采摘约占整个作业量的40％。采摘作业质量的好坏直接影响到蘑菇的存储、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。由于采摘作业的复杂性，目前市面上的采摘机器人大多采用固定式采摘结构，采摘机器人只能实现一定范围内的采摘，在采摘完成后由人工进行转移，使用极其不便。

技术实现思路

[0003]为了实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：
[0004]采摘式复合移动机器人，包括：移动车体及设置于移动车体上的采摘机械手；
[0005]移动车体上还设置有用于集料放置的料盘；
[0006]移动车体上安装有用于带动其进行移动工作的驱动单元。
[0007]作为本专利技术进一步的方案：采摘机械手包括：机械手本体，及安装于机械手本体上的采摘夹爪，该采摘夹爪上安装有夹料夹具；
[0008]机械手本体上还设置有用于实现采摘视觉定位的采摘定位装置。
[0009]作为本专利技术进一步的方案：驱动单元包括：一对万向从动轮及主动轮组；
[0010]其中，主动轮组包括：一对主动轮，主动轮之间通过传动轴连接并实现同步运动；
[0011]还包括：驱动电机；<br/>[0012]驱动电机的传动轴上安装有传动带轮；传动轴上套装有一从动带轮，传动带轮与从动带轮之间设置有传动皮带，并通过传动皮带实现传动配合；从而通过驱动电机带动主动轮进行工作。
[0013]作为本专利技术进一步的方案：万向从动轮包括：万向轮座及安装于万向轮座上的轮体；
[0014]万向轮座的后端设置有转向锁销及锁销座，其中，转向锁销的前端向万向轮座方向延伸，且万向轮座上开设有供转向锁销插入的固定槽；转向锁销的后端设置于锁销座内，转向锁销的后端设置有触发钢丝绳。
[0015]作为本专利技术进一步的方案：移动车体的前后两侧位置上均设置有用于障碍物检测的检测探头。
[0016]作为本专利技术进一步的方案：移动车体上的前端位置设置有拉车把手。
[0017]作为本专利技术进一步的方案：移动车体的前端位置设置有用于实现控制驱动单元的控制面板、移动车体内部设置有相对应的控制单元。
[0018]本专利技术的有益效果：通过将AGV移动车体与机械手结构配合实现移动式精准且便
捷的的采摘工作，在采摘时移动车体可带动机械手进行一定范围内部移动，从而有效的提高采摘的范围，从而有效的提高整个采摘面积，使得采摘更加方便且高效，更加符合目前的市场需求，更加便于进行推广应用。
附图说明
[0019]图1是本专利技术结构示意图。
[0020]图2是本专利技术中采摘机械手的结构示意图。
[0021]图3是本专利技术中移动车体的结构示意图。
[0022]图4是本专利技术中万向从动轮的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，应理解，本申请不受这里公开描述的示例实施例的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0026]在本专利技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0027]本专利技术提供了请参阅图1～4，本专利技术实施例中，采摘式复合移动机器人，包括：移动车体1及设置于移动车体1上的采摘机械手7；
[0028]移动车体1上还设置有用于集料放置的料盘5；
[0029]移动车体1上安装有用于带动其进行移动工作的驱动单元2；
[0030]移动车体1的前端位置设置有用于实现控制驱动单元2的控制面板4、移动车体1内部设置有相对应的控制单元(图未式)；
[0031]具体的，采摘机械手7包括：机械手本体71，及安装于机械手本体71上的采摘夹爪73，该采摘夹爪73上安装有对应待采摘产品形状的夹料夹具74；
[0032]机械手本体71上还设置有用于实现采摘视觉定位的采摘定位装置72；
[0033]移动车体1的前后两侧位置上均设置有用于障碍物检测的检测探头3；通过检测探头3实现，在移动车体1移动的过程中可以及时检测到行进方向上的障碍物，提高行进安全性；
[0034]具体的，驱动单元2包括：一对万向从动轮21及主动轮27组；
[0035]其中，主动轮27组包括：一对主动轮27，主动轮27之间通过传动轴25连接并实现同步运动；
[0036]还包括：驱动电机26；
[0037]驱动电机26的传动轴25上安装有传动带轮24；传动轴25上套装有一从动带轮22，传动带轮24与从动带轮22之间设置有传动皮带23，并通过传动皮带23实现传动配合；从而通过驱动电机26带动主动轮27进行工作；
[0038]本专利技术的工作原理：在工作时，由驱动电机26配合主动轮27组及万向从动轮21实现带动移动车体1在特定的区域中进行移动；在移动至特定的采摘位置后，由采摘机械手7带动采摘夹爪73至特定的采摘位置，通过采摘定位装置72对待取的采摘物进行视觉定位，至后由采摘夹爪73通过夹料夹具74将物品取起，放置到料盘5中进行采摘收集。
[0039]进一步的，万向从动轮21包括：万向轮座212及安装于万向轮座212上的轮体211；
[0040]万向轮座212的后端设置有转向锁销213及锁销座215，其中，转向锁销213的前端向万向轮座212方向延伸，且万向轮座212上开设有供转向锁销本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.采摘式复合移动机器人，其特征在于，包括：移动车体及设置于移动车体上的采摘机械手；移动车体上还设置有用于集料放置的料盘；移动车体上安装有用于带动其进行移动工作的驱动单元；移动车体的前后两侧位置上均设置有用于障碍物检测的检测探头。2.根据权利要求1所述的采摘式复合移动机器人，其特征在于，采摘机械手包括：机械手本体，及安装于机械手本体上的采摘夹爪，该采摘夹爪上安装有夹料夹具；机械手本体上还设置有用于实现采摘视觉定位的采摘定位装置。3.根据权利要求1所述的采摘式复合移动机器人，其特征在于，驱动单元包括：一对万向从动轮及主动轮组；其中，主动轮组包括：一对主动轮，主动轮之间通过传动轴连接并实现同步运动；还包括：驱动电机；驱动电机的传动轴上安装有传动带轮；传动轴上套...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迪华，杜海波，
申请(专利权)人：广东上川智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：