The invention provides a modular combined robot platform, which includes several wheeled trolleys. The wheeled trolleys are combined in series and in parallel by means of connecting devices. The wheeled trolleys are equipped with two sets of driving systems, i.e., walking mechanism and turning mechanism. The connecting device includes front-rear connecting device and left-right connecting device, and walking mechanism. The mechanism includes wheels, hub motors, brake pads, wheel support axles and wheel brackets. The turning mechanism includes sprockets connected to wheel brackets, stretching sprockets connected to car body through support axles and driving sprockets connected to stepping motors through motor drive axles. The present invention can effectively guarantee robot leveling. The safety of the core device on the platform and the flexible turning and fast moving of the robot platform can enhance the adaptability of the robot platform to the running environment.
【技术实现步骤摘要】
一种模块化组合式机器人平台
本专利技术属于移动机器人
,涉及一种新型机器人移动平台,具体是一种模块化组合式机器人平台。
技术介绍
目前,公知的组合式机器人是线型机器人,如蛇形机器人,其移动平台是由一节节模块化关节通过连接装置组成,该平台可以实现蠕动、游动、侧移、侧滚、翻越障碍等运动形式。但是会不可避免地暴露在危险环境下,一节受损可能导致整个系统的瘫痪,侧移和转弯时速度有限,这样增加了暴露时间,容易被发现从而受损。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种模块化组合式机器人平台,能有效的保证核心装置的安全和实现平台的灵活转弯及快速移动。本专利技术为了实现上述目的所采用的技术方案是:一种模块化组合式机器人平台,包括若干轮式小车,轮式小车之间通过连接装置,采用串联和并联方式组合,轮式小车上设置行走机构和转弯机构两套驱动系统;所述连接装置包括前后连接装置和左右连接装置,前后连接装置由两个机构组合构成,一组为液压推杆与支撑架配合,另一组为两个支撑架配合,分别通过支撑销和锁死螺母连接固定;左右连接装置由两组液压推杆与支撑架配合,通过支撑销和锁死螺母连接固定。所述行走机构包括轮子、轮毂电机、刹车片、轮支撑轴以及轮子支架,轮子、轮毂电机以及刹车片通过轮支撑轴连接,轮支撑轴两端连接固定在轮子支架上,轮子支架上安装有减震缓冲装置。所述转弯机构包括连接在轮子支架上的链轮、通过支撑轴连接在小车车体上的张紧链轮以及通过电机驱动轴连接在步进电机上的驱动链轮,链轮、张紧链轮和驱动链轮通过链条连接在一起。本专利技术的有益效果是:动态性能优越、环境适应性强、负载能力强,能有效的保证核心装 ...
【技术保护点】
1.一种模块化组合式机器人平台,包括若干轮式小车(A),其特征在于:所述轮式小车(A)之间通过连接装置采用串联和并联方式组合,轮式小车(A)上设置行走机构(D)和转弯机构(E)两套驱动系统。
【技术特征摘要】
1.一种模块化组合式机器人平台,包括若干轮式小车(A),其特征在于:所述轮式小车(A)之间通过连接装置采用串联和并联方式组合,轮式小车(A)上设置行走机构(D)和转弯机构(E)两套驱动系统。2.根据权利要求1所述的一种模块化组合式机器人平台,其特征在于:所述连接装置包括前后连接装置(B)和左右连接装置(C),前后连接装置(B)由两个机构组合构成,一组为液压推杆(4)与前后支撑架(1)配合,另一组为前后支撑架(1)间配合,分别通过短支撑销(2)和锁死螺母(3)连接固定;左右连接装置(C)由两组液压推杆(4)与左右支撑架(6)配合,分别通过长支撑销(5)或者短支撑销(2)和锁死螺母(3)连接固定。3.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:梁增友,邓德志,梁福地,王明广,苗春壮,
申请(专利权)人:中北大学,
类型:发明
国别省市:山西,14
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