一种全向越障爬楼底盘制造技术

本发明专利技术涉及一种底盘，更具体的说是一种全向越障爬楼底盘,包括车架、越障轮组和辅助轮组，所述越障轮组包括支撑杆Ⅰ、轴向减震器Ⅰ、麦克纳姆轮Ⅰ、支撑杆Ⅱ、轴向减震器Ⅱ、全向轮、杆间减震器和电机Ⅰ，通过轴向减震器Ⅰ和轴向减震器Ⅱ之间铰接的杆间减震器可以对支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ产生一定的拉紧作用，支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ之间有相互靠近的力，轴向减震器Ⅰ和轴向减震器Ⅱ始终对麦克纳姆轮Ⅰ和全向轮有相对向下的力，保证麦克纳姆轮Ⅰ和全向轮在转动时始终与地面接触，辅助轮减震器对辅助支撑板始终有向下的力，使麦克纳姆轮Ⅱ在装置运动时始终与地面接触。

An All-Directional Barrier Climbing Chassis

The invention relates to a chassis, in particular to an omnidirectional obstacle-climbing floor chassis, which comprises a frame, a barrier-climbing wheel group and an auxiliary wheel group. The obstacle-climbing wheel group comprises a support rod I, an axial shock absorber I, a McNam wheel I, a support rod II, an axial shock absorber II, an omnidirectional wheel, an inter-rod shock absorber and a motor I, which are absorbed through an axial direction. The rod-to-rod shock absorber articulated between the shock absorber I and the axial shock absorber II can exert a certain tension on the support rod I and the support rod II. There is a close force between the support rod I and the support rod II. The axial shock absorber I and the axial shock absorber II always have a relative downward force on the McNam wheel I and the omnidirectional wheel to ensure the microphone. When the wheel and omnidirectional wheel rotate, they always contact with the ground. The shock absorber of the auxiliary wheel always has downward force on the supporting plate, which makes the McNam wheel II always contact with the ground when the device moves.

【技术实现步骤摘要】
一种全向越障爬楼底盘
本专利技术涉及一种底盘，更具体的说是一种全向越障爬楼底盘。
技术介绍
基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。这种全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境。但是麦轮实现各项移动的原理是通过各个轮之间的速度分配决定的，所以就要保证每个轮都要贴地，所以麦轮结构的底盘越障性能就极差，只要有一轮悬空就无法完成任务，所以平时用悬挂来减轻这个问题，但是对于路面不平整，有较多较大障碍的情况还是难以使用。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种全向越障爬楼底盘，可以麦轮底盘在保证全向移动的同时可以快速翻越大型的障碍，保证多个麦克纳姆轮可以同时与地面接触产生作用力。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种全向越障爬楼底盘，包括车架、越障轮组和辅助轮组，所述越障轮组包括支撑杆Ⅰ、轴向减震器Ⅰ、麦克纳姆轮Ⅰ、支撑杆Ⅱ、轴向减震器Ⅱ、全向轮、杆间减震器和电机Ⅰ，支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ相互铰接，支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ呈V字形，轴向减震器Ⅰ和轴向减震器Ⅱ之间铰接有杆间减震器(2-7)轴向减震器Ⅰ的一端固定连接在支撑杆Ⅰ上，轴向减震器Ⅰ的另本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向越障爬楼底盘，包括车架(1)、越障轮组(2)和辅助轮组(3)，其特征在于：所述越障轮组(2)包括支撑杆Ⅰ(2‑1)、轴向减震器Ⅰ(2‑2)、麦克纳姆轮Ⅰ(2‑3)、支撑杆Ⅱ(2‑4)、轴向减震器Ⅱ(2‑5)、全向轮(2‑6)、杆间减震器(2‑7)和电机Ⅰ(2‑8)，支撑杆Ⅰ(2‑1)和支撑杆Ⅱ(2‑4)相互铰接，支撑杆Ⅰ(2‑1)和支撑杆Ⅱ(2‑4)呈V字形，轴向减震器Ⅰ(2‑2)和轴向减震器Ⅱ(2‑5)之间铰接有杆间减震器(2‑7)，轴向减震器Ⅰ(2‑2)的一端固定连接在支撑杆Ⅰ(2‑1)上，轴向减震器Ⅰ(2‑2)的另一端转动连接有麦克纳姆轮Ⅰ(2‑3)，轴向减震器Ⅱ(2‑5)的...

【技术特征摘要】
1.一种全向越障爬楼底盘，包括车架(1)、越障轮组(2)和辅助轮组(3)，其特征在于：所述越障轮组(2)包括支撑杆Ⅰ(2-1)、轴向减震器Ⅰ(2-2)、麦克纳姆轮Ⅰ(2-3)、支撑杆Ⅱ(2-4)、轴向减震器Ⅱ(2-5)、全向轮(2-6)、杆间减震器(2-7)和电机Ⅰ(2-8)，支撑杆Ⅰ(2-1)和支撑杆Ⅱ(2-4)相互铰接，支撑杆Ⅰ(2-1)和支撑杆Ⅱ(2-4)呈V字形，轴向减震器Ⅰ(2-2)和轴向减震器Ⅱ(2-5)之间铰接有杆间减震器(2-7)，轴向减震器Ⅰ(2-2)的一端固定连接在支撑杆Ⅰ(2-1)上，轴向减震器Ⅰ(2-2)的另一端转动连接有麦克纳姆轮Ⅰ(2-3)，轴向减震器Ⅱ(2-5)的一端固定连接在支撑杆Ⅱ(2-4)上，轴向减震器Ⅱ(2-5)的另一端转动连接有全向轮(2-6)，电机Ⅰ(2-8)连接在轴向减震器Ⅰ(2-2)上，电机Ⅰ(2-8)的输出轴固定连接在麦克纳姆轮Ⅰ(2-3)上；所述辅助轮组(3)包括辅助支撑板(3-1)、辅助折弯板(3-2)、电机Ⅱ(3-3)、麦克纳姆轮Ⅱ(3-4)和辅助轮减震器(3-5)，辅助折弯板(3-2)固定连接在辅助支撑板(3-1)上，电机Ⅱ(3-3)连接在辅助折弯板(3-2)上，麦克纳姆轮Ⅱ(3-4)固定连接在电机Ⅱ(3-3)的输出轴上，辅助轮减震器(3-5)的一端铰接在辅助支撑板(3-1)上；所述支撑杆Ⅰ(2-1)和支撑杆Ⅱ(2-4)均转动连接在车架(1)上，越障轮组(2)对称设置有两个，辅助轮减震器(3-5)的另一端铰接在车架(1)上，辅助支撑板(3-1)的上端铰接在车架(1)上，辅助轮组(3)对称设置有两个。2.根据权利要求1所述的一种全向越障爬楼底盘，其特征在于：所述车架(1)包括车架体(1-1)、越障轮组铰接板(1-2)、辅助轮组铰接板(1-3)和辅助轮减震器铰接板(1-4)，越障轮组铰接板(1-2...

【专利技术属性】
技术研发人员：李蕴洲，魏晋，解为然，
申请(专利权)人：哈尔滨玄智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23