一种机器人底盘及悬挂系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人底盘及悬挂系统，包括底盘、从动轮组件、驱动轮组件和连接臂。从动轮组件安装于所述的底盘的前排和后排；驱动轮组件安装于所述的底盘中排，位于前排和后排所述的从动轮组件之间；所述的驱动轮组件包括驱动轮和可使所述的驱动轮竖直上下移动的减震机构；连接臂，所述的连接臂包括驱动轮端和从动轮端，所述的连接臂与所述的底盘铰接；其中，所述的从动轮组件连接所述的从动轮端，所述的驱动轮组件与所述的驱动轮端通过活动连接关节相互铰接，提供了一种结构紧凑、安装方便、自适应地形变化的底盘悬挂系统。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人底盘及悬挂系统
本专利技术涉及一种机器人底盘及悬挂系统。
技术介绍
现代物流系统、仓储系统或工业生产线对智能化的要求越来越高。智能运动体，以AGV（磁导航自动导引车AutomatedGuidedVehicle的英文缩写）为例，是一种通常以蓄电池为原动力，并装有非接触导引装置和其他自控系统。它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护和载移货品功能。AGV的驱动部分包括驱动电机、驱动轮以及悬挂机构，其中悬挂机构是驱动部分的核心部件之一，用于解决AGV多个轮子共同着地，适应路面不平整情况，增强车身稳定性等问题。为了解决驱动轮悬空问题一般是采用在驱动轮或从动轮上安装减震弹簧。这种直接在轮子上加弹簧的悬挂系统存在着随着地面的崎岖不平，弹簧压缩量变化会轮子对地面的压力发生变化，使悬挂系统的减震效果弱化。直接安装在主动轮上的弹簧压缩量变化会导致主动轮抓地力变化，甚至打滑。安装在从动轮上的弹簧会减弱减震效果以及无法完全消除主动轮悬空的风险。在地面不平整的情况下，驱动轮无法始终与地面接触，从而无法提供驱动力，导致机器人无法继续运动。
技术实现思路
本专利技术针对上述现有产品存在的问题，提供一种结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，包括：底盘（1）；从动轮组件（2），安装于所述的底盘（1）的前排和后排；驱动轮组件（3），安装于所述的底盘（1）中排，位于前排和后排所述的从动轮组件（2）之间；所述的驱动轮组件（3）包括驱动轮（31）和容许所述的驱动轮（31）在竖直方向上下移动的减震机构（32）；连接臂（4），所述的连接臂（4）包括驱动轮端和从动轮端，所述的连接臂（4）与所述的底盘（1）铰接；其中，所述的从动轮组件（2）连接所述的从动轮端，所述的驱动轮组件（3）与所述的驱动轮端通过活动连接关节（5）相连。

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，包括：底盘（1）；从动轮组件（2），安装于所述的底盘（1）的前排和后排；驱动轮组件（3），安装于所述的底盘（1）中排，位于前排和后排所述的从动轮组件（2）之间；所述的驱动轮组件（3）包括驱动轮（31）和容许所述的驱动轮（31）在竖直方向上下移动的减震机构（32）；连接臂（4），所述的连接臂（4）包括驱动轮端和从动轮端，所述的连接臂（4）与所述的底盘（1）铰接；其中，所述的从动轮组件（2）连接所述的从动轮端，所述的驱动轮组件（3）与所述的驱动轮端通过活动连接关节（5）相连。2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，所述的活动连接关节（5）包括连接座（51）和铰接轴（52）；所述的连接座（51）固定安装于所述的驱动轮组件（3），所述的连接座（51）与所述的连接臂（4）的驱动轮端上设有使所述的铰接轴（52）穿过的通孔。3.根据权利要求2所述的一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，所述的连接座（51）和/或所述的连接臂（4）的驱动轮端的通孔为腰孔，可使所述的铰接轴（52）在所述的腰孔中活动。4.根据权利要求3所述的一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，所述的铰接轴（52）的圆周外表面设有弹性材料层。5.根据权利要求1所述的一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，所述的连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文华，
申请(专利权)人：杭州迦智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33