平行机械手及物料搬运系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种平行机械手及物料搬运系统，该平行机械手包括直线驱动机构、连杆机构和旋转电机；其中，所述直线驱动机构、所述连杆机构和所述旋转电机沿水平方向依次排布；所述直线驱动机构包括由上至下依次平行间隔设置的第一直线驱动机构和第二直线驱动机构；并且，所述连杆机构铰接在所述第一直线驱动机构、所述第二直线驱动机构和所述旋转电机之间，以使所述第一直线驱动机构和所述第二直线驱动机构产生的相反方向的两个直线驱动力通过所述连杆机构驱动所述旋转电机向上或向下运动。

Parallel manipulator and material handling system

The utility model relates to a parallel manipulator and a material handling system, which comprises a linear driving mechanism, a connecting rod mechanism and a rotary motor, in which the linear driving mechanism, the connecting rod mechanism and the rotary motor are arranged in a horizontal direction in turn, and the linear driving mechanism comprises a top-down horizontal order. The connecting rod mechanism is articulated between the first linear driving mechanism, the second linear driving mechanism and the rotary motor so that the first linear driving mechanism and the second linear driving mechanism produce two opposite directions. The linear driving force drives the rotary motor to move up or down through the connecting rod mechanism.

【技术实现步骤摘要】
平行机械手及物料搬运系统
本技术涉及自动化设备
，尤其是涉及一种平行机械手及物料搬运系统。
技术介绍
目前，在很多自动化领域生产中，搬运用机械手已经得到了广泛的应用。机械手替代人工的重复性操作，极大地提高了生产效率并降低了人工生产成本，然而，现在市场上的主流机械臂搬运系统均存在结构复杂、价格高、占用空间大的缺点，因此，如何提供一种结构简单、造价低且占用空间小的搬运用自动机械臂成为一个亟需解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种平行机械手，以解决现有技术中存在的机械臂搬运系统的结构复杂、价格高、占用空间大等技术问题。本技术提供一种平行机械手，该平行机械手包括直线驱动机构、连杆机构和旋转电机；其中，所述直线驱动机构、所述连杆机构和所述旋转电机沿水平方向依次排布；所述直线驱动机构包括由上至下依次平行间隔设置的第一直线驱动机构和第二直线驱动机构；并且，所述连杆机构铰接在所述第一直线驱动机构、所述第二直线驱动机构和所述旋转电机之间，以使所述第一直线驱动机构和所述第二直线驱动机构产生的相反方向的两个直线驱动力通过所述连杆机构驱动所述旋转电机向上或向下运动。作为上述技术方案的进一步改进，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆；其中，所述第一连杆的第一端与所述第一直线驱动机构铰接，所述第一连杆的第二端与所述旋转电机铰接；所述第二连杆的第一端与所述第二直线驱动机构铰接，所述第二连杆的第二端与所述旋转电机铰接。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一连杆的第二端与所述旋转电机之间的铰接点为第一铰接点；所述第二连杆的第二端与所述旋转电机之间的铰接点为第二铰接点；所述第一铰接点与所述第二铰接点重合。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一连杆的第二端与所述旋转电机之间的铰接点为第一铰接点；所述第二连杆的第二端与所述旋转电机之间的铰接点为第二铰接点；所述第一铰接点与所述第二铰接点沿竖直方向间隔设置。作为上述技术方案的进一步改进，所述连杆机构包括两个所述第一连杆，两个所述第一连杆相互平行设置。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一连杆的第二端与所述旋转电机之间的铰接点为第一铰接点；所述第二连杆的第二端与所述旋转电机之间的铰接点为第二铰接点；两个所述第一铰接点中的其中一个与所述第二铰接点重合；两个所述第一铰接点中的另一个与所述第二铰接点沿竖直方向间隔设置。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一直线驱动机构包括具有驱动丝杆的伺服电机，以及连接块；其中，所述连接块与所述驱动丝杆的驱动端通过轴承连接；所述连杆机构与所述连接块铰接。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一直线驱动机构还包括导轨；所述导轨的一端与所述伺服电机的机壳固定连接，所述导轨的另一端与所述连接块固定连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一直线驱动机构和所述第二直线驱动机构的结构相同；还包括固定机架；所述第一直线驱动机构的伺服电机的机壳和所述第二直线驱动机构的伺服电机的机壳均固定在所述固定机架上。本技术提供的平行机械手包括直线驱动机构、连杆机构和旋转电机；其中，直线驱动机构、连杆机构和旋转电机沿水平方向依次排布；直线驱动机构包括由上至下依次平行间隔设置的第一直线驱动机构和第二直线驱动机构；并且，连杆机构铰接在第一直线驱动机构、所述第二直线驱动机构和所述旋转电机之间，以使第一直线驱动机构和第二直线驱动机构产生的相反方向的两个直线驱动力通过连杆机构驱动旋转电机向上或向下运动。具体应用时，第一种运行方式，控制第一直线驱动机构和第二直线驱动机构同步向前运动，则连杆机构和旋转电机在直线驱动机构的同步驱动下向前运动，将产品向前搬运；第二种运行方式，控制第一直线驱动机构和第二直线驱动机构同步向后运动，则连杆机构和旋转电机在直线驱动机构的同步驱动下向后运动，将产品向后搬运；第三种运行方式，控制第一直线驱动机构向前运动，同时，控制第二直线驱动机构向后运动，由于连杆机构的协同运动，使得旋转电机向上运动，将产品向上搬运；第四种运行方式，控制第一直线驱动机构向后运动，同时，控制第二直线驱动机构向前运动，由于连杆机构的协同运动，使得旋转电机向下运动，将产品向下搬运。现有技术中，主流机械臂搬运系统均存在结构复杂、价格高、占用空间大的缺点，相比于现有技术，本技术提供的平行机械手，其设置两个直线驱动机构，通过两个直线驱动机构的协作驱动，同时配合连杆机的动作，达到在垂直方向对产品的搬运，通过最前端的旋转电机可以完成对被搬运产品的旋转动作，应用范围主要在自动化上料设备上，其具有较大的成本优势，以及具有结构简单、空间上小型化和操作性强等优势。本技术的另一目的还在于提供一种物料搬运系统，该物料搬运系统包括如上所述的平行机械手。本技术提供的物料搬运系统相比于现有技术的有益效果，同于本技术提供的平行机械手相比于现有技术的有益效果，此处不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术第一实施例提供的平行机械手的示意图；图2为本技术第二实施例提供的平行机械手的示意图；图3为本技术第三实施例提供的平行机械手的示意图；图4为本技术实施例提供的平行机械手的示意图。附图标记：10-直线驱动机构；20-连杆机构；30-旋转电机；40-固定机架；50-伺服电机；60-连接块；70-导轨；101-第一直线驱动机构；102-第二直线驱动机构；201-第一连杆；202-第二连杆；501-驱动丝杆。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。图1为本技术第一实施例提供的平行机械手的示意图；图2为本技术第二实施例提供的平行机械手的示意图；图3为本技术第三实施例提供的平行机械手的示意图；图4为本技术实施例提供的平行机械手的示意图。参照图1至图4所示，本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平行机械手，其特征在于，包括直线驱动机构、连杆机构和旋转电机；其中，所述直线驱动机构、所述连杆机构和所述旋转电机沿水平方向依次排布；所述直线驱动机构包括由上至下依次平行间隔设置的第一直线驱动机构和第二直线驱动机构；并且，所述连杆机构铰接在所述第一直线驱动机构、所述第二直线驱动机构和所述旋转电机之间，以使所述第一直线驱动机构和所述第二直线驱动机构产生的相反方向的两个直线驱动力通过所述连杆机构驱动所述旋转电机向上或向下运动。

【技术特征摘要】
1.一种平行机械手，其特征在于，包括直线驱动机构、连杆机构和旋转电机；其中，所述直线驱动机构、所述连杆机构和所述旋转电机沿水平方向依次排布；所述直线驱动机构包括由上至下依次平行间隔设置的第一直线驱动机构和第二直线驱动机构；并且，所述连杆机构铰接在所述第一直线驱动机构、所述第二直线驱动机构和所述旋转电机之间，以使所述第一直线驱动机构和所述第二直线驱动机构产生的相反方向的两个直线驱动力通过所述连杆机构驱动所述旋转电机向上或向下运动。2.根据权利要求1所述的平行机械手，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆；其中，所述第一连杆的第一端与所述第一直线驱动机构铰接，所述第一连杆的第二端与所述旋转电机铰接；所述第二连杆的第一端与所述第二直线驱动机构铰接，所述第二连杆的第二端与所述旋转电机铰接。3.根据权利要求2所述的平行机械手，其特征在于，所述第一连杆的第二端与所述旋转电机之间的铰接点为第一铰接点；所述第二连杆的第二端与所述旋转电机之间的铰接点为第二铰接点；所述第一铰接点与所述第二铰接点重合。4.根据权利要求3所述的平行机械手，其特征在于，所述第一连杆的第二端与所述旋转电机之间的铰接点为第一铰接点；所述第二连杆的第二端与所述旋转电机之间的铰接点为第二铰接点；所述第一铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴书健，郜亮，袁琮，
申请(专利权)人：上海金东唐科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31