一种多自由度夹持机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人，更具体的说是一种多自由度夹持机器人，包括底架、高度机构、转动座、夹持手和伸出机构，本发明专利技术中的夹头可以以转轴为轴进行旋转，并且夹头的高度可以根据需要调整，夹头还可以向前水平伸出和缩回，便于机器人夹持物体做出各种动作，便于将夹持的物体移动至不同位置。所述高度机构的下端铰接在底架上，转动座转动连接在高度机构的上端，夹持手固定连接在转动座上，伸出机构的一端滑动连接在底架上，伸出机构的另一端间隙配合插在夹持手上。

A Multi-Degree-of-Freedom Clamping Robot

The invention relates to a robot, in particular to a multi-degree-of-freedom clamping robot, which comprises a chassis, a height mechanism, a rotating seat, a clamping hand and an extension mechanism. The chuck in the invention can rotate on a rotating axis, and the height of the chuck can be adjusted according to the need. The chuck can also extend horizontally forward and horizontally. Retracts, facilitates the robot to grasp the object to make various actions, facilitates to move the clamped object to different positions. The lower end of the height mechanism is articulated on the chassis, the rotating seat is rotated and connected to the upper end of the height mechanism, the gripper is fixed and connected to the rotating seat, one end of the extension mechanism slides and connects to the chassis, and the gap of the other end of the extension mechanism is fitted and inserted into the gripper hand.

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度夹持机器人
本专利技术涉及一种机器人，更具体的说是一种多自由度夹持机器人。
技术介绍
专利号为CN201510882670.5的一种智能推车送餐机器人，包括机器人本体、搭载于机器人本体手臂的推车，其特征在于，还包括ARM控制装置、与ARM控制装置电气连接的驱动装置、语音装置，所述的驱动装置与使机器人本体移动的动力装置连接；机器人本体底部设有与ARM控制装置电气连接的地标传感器和磁导航传感器。该专利技术能调整送餐位置和送餐轨迹，防止机器人撞人。但是该专利技术不具有夹持机构，并且不具有多自由度，不易夹持物体做出各种动作。
技术实现思路
本专利技术提供一种多自由度夹持机器人，其有益效果为本专利技术中的夹头可以以转轴为轴进行旋转，并且夹头的高度可以根据需要调整，夹头还可以向前水平伸出和缩回，便于机器人夹持物体做出各种动作，便于将夹持的物体移动至不同位置。本专利技术涉及一种机器人，更具体的说是一种多自由度夹持机器人，包括底架、高度机构、转动座、夹持手和伸出机构，本专利技术中的夹头可以以转轴为轴进行旋转，并且夹头的高度可以根据需要调整，夹头还可以向前水平伸出和缩回，便于机器人夹持物体做出各种动作，便于将夹持的物体移动至不同位置。所述高度机构的下端铰接在底架上，转动座转动连接在高度机构的上端，夹持手固定连接在转动座上，伸出机构的一端滑动连接在底架上，伸出机构的另一端间隙配合插在夹持手上。所述底架包括底板、铰接竖板、滑圆柱、固定块、电动伸缩杆、电动伸缩杆座和竖柱，底板的前端固定连接有铰接竖板，底板的后端固定连接有竖柱，底板上固定连接有电动伸缩杆座，电动伸缩杆座上固定连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的右端固定连接有固定块，固定块的前端固定连接有滑圆柱。所述高度机构包括竖移块、上臂杆、滑孔、滑孔板、下臂杆、自锁电机I、电机座I和齿轮I，竖移块后端的左右两端均铰接连接有上臂杆，两个上臂杆的下端分别与两个下臂杆的上端铰接连接，两个下臂杆的下端分别铰接连接在铰接竖板的左右两端，位于右端的下臂杆上固定连接有滑孔板，滑孔板上设置有滑孔，竖移块的上端固定连接有电机座I，电机座I上固定连接有自锁电机I，自锁电机I的后端输出轴上固定连接有齿轮I。所述转动座包括座板、转轴、垫块、齿轮II和限位环I，转轴间隙配合插在竖移块上，转轴上固定连接有两个限位环I，两个限位环I分别与竖移块的前后端面相贴合，转轴的前端固定连接有座板，座板的左右两端均固定连接有垫块，转轴的后端固定连接有齿轮II，齿轮II与齿轮I相啮合。所述夹持手包括固定板、圆柱块、限位片、上圆柱、伸出杆、限位销、夹头座、夹头、连臂、套环和限位环II，固定板固定连接在两个垫块的前端之间，固定板的前端固定连接有伸出杆，伸出杆的前端固定连接有限位销，圆柱块滑动连接在伸出杆上，套环间隙配合套在圆柱块的外圈上，圆柱块的上端固定连接有两个限位片，两个限位片分别位于套环的前后两端，套环的上端固定连接有上圆柱，上圆柱上固定连接有两个限位环II，圆柱块的左右两端均固定连接有连臂，伸出杆位于两个连臂之间，两个连臂的前端之间固定连接有夹头座，夹头座的前端设置有夹头，夹头为两个弧形的弹性片。所述伸出机构包括空心竖柱、座块、空心横柱、电机座II、自锁电机II、螺杆、螺纹孔板和横柱，空心竖柱上设置有对应竖柱的矩形滑孔I，空心竖柱通过矩形滑孔I滑动连接在竖柱上，空心竖柱的上端固定连接有座块，座块的前端固定连接有空心横柱，空心横柱上设置有对应横柱的矩形滑孔II，横柱滑动连接在空心横柱上的矩形滑孔II上，横柱的前端间隙配合插在上圆柱上，上圆柱上的两个限位环II分别位于横柱的上下两端，空心横柱的上端固定连接有电机座II，电机座II上固定连接有自锁电机II，自锁电机II的输出轴上通过联轴器连接有螺杆，横柱的上端固定连接有螺纹孔板，螺杆通过螺纹与螺纹孔板相配合。本专利技术一种多自由度夹持机器人的有益效果为：本专利技术一种多自由度夹持机器人，本专利技术中的夹头可以以转轴为轴进行旋转，并且夹头的高度可以根据需要调整，夹头还可以向前水平伸出和缩回，便于机器人夹持物体做出各种动作，便于将夹持的物体移动至不同位置。附图说明下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。图1为本专利技术一种多自由度夹持机器人的整体结构示意图一；图2为本专利技术一种多自由度夹持机器人的整体结构示意图二；图3为底架的结构示意图一；图4为底架的结构示意图二；图5为高度机构的结构示意图一；图6为高度机构的结构示意图二；图7为转动座的结构示意图一；图8为转动座的结构示意图二；图9为夹持手的结构示意图一；图10为夹持手的结构示意图二；图11为伸出机构的结构示意图；图12为空心横柱和横柱、空心竖柱和竖柱的滑动连接方式剖视示意图。图中：底架1；底板1-1；铰接竖板1-2；滑圆柱1-3；固定块1-4；电动伸缩杆1-5；电动伸缩杆座1-6；竖柱1-7；高度机构2；竖移块2-1；上臂杆2-2；滑孔2-3；滑孔板2-4；下臂杆2-5；自锁电机I2-6；电机座I2-7；齿轮I2-8；转动座3；座板3-1；转轴3-2；垫块3-3；齿轮II3-4；限位环I3-5；夹持手4；固定板4-1；圆柱块4-2；限位片4-3；上圆柱4-4；伸出杆4-5；限位销4-6；夹头座4-7；夹头4-8；连臂4-9；套环4-10；限位环II4-11；伸出机构5；空心竖柱5-1；座块5-2；空心横柱5-3；电机座II5-4；自锁电机II5-5；螺杆5-6；螺纹孔板5-7；横柱5-8。具体实施方式具体实施方式一：下面结合图1-12说明本实施方式，本专利技术涉及一种机器人，更具体的说是一种多自由度夹持机器人，包括底架1、高度机构2、转动座3、夹持手4和伸出机构5，包括弓体1、弓体插套2和钢针固定栓3，本专利技术中的夹头4-8可以以转轴3-2为轴进行旋转，并且夹头4-8的高度可以根据需要调整，夹头4-8还可以向前水平伸出和缩回，便于机器人夹持物体做出各种动作，便于将夹持的物体移动至不同位置。所述高度机构2的下端铰接在底架1上，转动座3转动连接在高度机构2的上端，夹持手4固定连接在转动座3上，伸出机构5的一端滑动连接在底架1上，伸出机构5的另一端间隙配合插在夹持手4上。所述底架1包括底板1-1、铰接竖板1-2、滑圆柱1-3、固定块1-4、电动伸缩杆1-5、电动伸缩杆座1-6和竖柱1-7，底板1-1的前端固定连接有铰接竖板1-2，底板1-1的后端固定连接有竖柱1-7，底板1-1上固定连接有电动伸缩杆座1-6，电动伸缩杆座1-6上固定连接有电动伸缩杆1-5，电动伸缩杆1-5的右端固定连接有固定块1-4，固定块1-4的前端固定连接有滑圆柱1-3。竖柱1-7可以供空心竖柱5-1在其上竖直滑动，铰接竖板1-2的作用是供两个下臂杆2-5铰接在其上，电动伸缩杆1-5伸长或缩短时可以带动固定块1-4和滑圆柱1-3向左或向右移动。所述高度机构2包括竖移块2-1、上臂杆2-2、滑孔2-3、滑孔板2-4、下臂杆2-5、自锁电机I2-6、电机座I2-7和齿轮I2-8，竖移块2-1后端的左右两端均铰接连接有上臂杆2-2，两个上臂杆2-2的下端分别与两个下臂杆2-5的上端铰接连接，两个下臂杆2-5的下端分别铰接连接在铰接竖板1-2的左右两端，位于右端的下臂杆2-5上固定连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度夹持机器人，包括底架(1)、高度机构(2)、转动座(3)、夹持手(4)和伸出机构(5)，其特征在于：所述高度机构(2)的下端铰接在底架(1)上，转动座(3)转动连接在高度机构(2)的上端，夹持手(4)固定连接在转动座(3)上，伸出机构(5)的一端滑动连接在底架(1)上，伸出机构(5)的另一端间隙配合插在夹持手(4)上。

【技术特征摘要】
1.一种多自由度夹持机器人，包括底架(1)、高度机构(2)、转动座(3)、夹持手(4)和伸出机构(5)，其特征在于：所述高度机构(2)的下端铰接在底架(1)上，转动座(3)转动连接在高度机构(2)的上端，夹持手(4)固定连接在转动座(3)上，伸出机构(5)的一端滑动连接在底架(1)上，伸出机构(5)的另一端间隙配合插在夹持手(4)上。2.根据权利要求1所述的一种多自由度夹持机器人，其特征在于：所述底架(1)包括底板(1-1)、铰接竖板(1-2)、滑圆柱(1-3)、固定块(1-4)、电动伸缩杆(1-5)、电动伸缩杆座(1-6)和竖柱(1-7)，底板(1-1)的前端固定连接有铰接竖板(1-2)，底板(1-1)的后端固定连接有竖柱(1-7)，底板(1-1)上固定连接有电动伸缩杆座(1-6)，电动伸缩杆座(1-6)上固定连接有电动伸缩杆(1-5)，电动伸缩杆(1-5)的右端固定连接有固定块(1-4)，固定块(1-4)的前端固定连接有滑圆柱(1-3)。3.根据权利要求2所述的一种多自由度夹持机器人，其特征在于：所述高度机构(2)包括竖移块(2-1)、上臂杆(2-2)、滑孔(2-3)、滑孔板(2-4)、下臂杆(2-5)、自锁电机I(2-6)、电机座I(2-7)和齿轮I(2-8)，竖移块(2-1)后端的左右两端均铰接连接有上臂杆(2-2)，两个上臂杆(2-2)的下端分别与两个下臂杆(2-5)的上端铰接连接，两个下臂杆(2-5)的下端分别铰接连接在铰接竖板(1-2)的左右两端，位于右端的下臂杆(2-5)上固定连接有滑孔板(2-4)，滑孔板(2-4)上设置有滑孔(2-3)，竖移块(2-1)的上端固定连接有电机座I(2-7)，电机座I(2-7)上固定连接有自锁电机I(2-6)，自锁电机I(2-6)的后端输出轴上固定连接有齿轮I(2-8)。4.根据权利要求3所述的一种多自由度夹持机器人，其特征在于：所述转动座(3)包括座板(3-1)、转轴(3-2)、垫块(3-3)、齿轮II(3-4)和限位环I(3-5)，转轴(3-2)间隙配合插在竖移块(2-1)上，转轴(3-2)上固定连接有两个限位环I(3-5)，两个限位环I(3-5)分别与竖移块(2-1)的前后端面相贴合，转轴(3-2)的前端固定连接有座板(3-1)，座板(3-1)的左右两端均固定连接有垫块(3-3)，转轴(3-2)的后端固定连接有齿轮II(3-4...

【专利技术属性】
技术研发人员：单淑梅，
申请(专利权)人：单淑梅，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23