监视装置和监视方法制造方法及图纸

在使车辆后退时，可靠地检测存在于自身车辆的周边的目标。一种监视装置，其监视车辆的周边的状况，其中，该监视装置具有：发送接收部(其它车辆检测部(11a、11b))，其发送电磁波，并接收来自目标的反射波；检测部(运算处理部(13))，其参照由发送接收部接收到的来自目标的反射波，检测存在于包括车辆的正后方在内的的后部区域的目标、和存在于车辆的后部的左右侧方的目标；以及判定部(运算处理部(13))，其判定由检测部所检测到的目标与车辆是否有可能接触或者碰撞。

Monitoring devices and methods

When the vehicle is retreating, it can reliably detect the targets around the vehicle itself. A surveillance device which monitors the surrounding condition of a vehicle has a transmitting and receiving unit (other vehicle detection units (11a, 11b)), which transmits electromagnetic waves and receives reflected waves from a target, and a detecting unit (operational processing unit (13)) which refers to the reflected waves from a target received by the transmitting and receiving unit. The detection unit detects the targets existing in the rear area including the front and rear of the vehicle, and the left and right sides of the rear of the vehicle; and the determination unit (operation processing unit (13)), which determines whether the target detected by the detection unit is likely to contact or collide with the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】监视装置和监视方法
本专利技术涉及监视装置和监视方法。
技术介绍
在专利文献1所公开的技术中，在使用雷达作为测距单元检测出到目标的距离以及方向之后进行坐标变换，将距离和方向映射到垂直坐标空间中，由此来计算坐标值，在目标存在于预先确定的以自身的车辆为中心的警报区域内的情况下，发出警报，促使驾驶员注意。此外，在专利文献2所公开的技术中，判定对象物是否进入到自身车辆的后侧方的检测区域内的规定区域，在判定为对象物进入到规定区域时，停止报告。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003-215241号公报专利文献2：WO2013/046246号
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在专利文献1所示的技术中，例如，存在如下问题：在停车场等中使车辆后退的情况下，无法可靠地检测出从各个方向接近并横穿自身车辆的后方的其它车辆、或存在于自身车辆后方的障碍物等。此外，在专利文献2所公开的技术中，存在如下问题：在使车辆后退时，无法检测出存在于自身车辆的正后方的静止对象物、或从正后方接近的进行移动的对象物。本专利技术的目的在于提供一种能够在车辆后退时，可靠地检测存在于自身车辆周边的目标的监视装置和监视方法。用于解决课题的手段为了解决上述课题，本专利技术是一种监视装置，其监视车辆周边的状况，其特征在于，该监视装置具有：发送接收部，其发送电磁波，接收来自目标的反射波；检测部，其参照由所述发送接收部接收到的来自所述目标的所述反射波，检测存在于包括所述车辆的正后方在内的后部区域的所述目标、和存在于所述车辆的后部的左右侧方的所述目标；以及判定部，其判定由所述检测部检测到的所述目标与所述车辆是否有可能接触或者碰撞。根据这样的结构，在使车辆后退时，能够可靠地检测存在于自身车辆周边的目标。此外，本专利技术的特征在于，具有警告部，在由所述判定部判定为所述目标与所述车辆将要接触或者碰撞的情况下，该警告部发出警告。根据这样的结构，能够可靠地向用户通知与目标的接触或者碰撞的可能性。此外，本专利技术的特征在于，所述判定部设定从所述车辆的后部的左右端附近向所述车辆的行进方向的后方延伸的至少两根碰撞判定线、和在所述车辆的后部与行进方向垂直的方向上延伸的所述碰撞判定线，并判定这三根所述碰撞判定线与所述目标是否会交叉。根据这样的结构，能够进一步可靠地判定目标与自身车辆接触或者碰撞的可能性。此外，本专利技术的特征在于，所述检测部检测存在于如下的矩形的检测区域和4个扇形的检测区域内的所述目标，该矩形的检测区域位于所述车辆的后部，是以与所述车辆的行进方向垂直的方向为长边方向的区域，该4个扇形的所述检测区域是以所述矩形的所述检测区域的所述长边方向的边的大致一半的长度为半径，以所述长边方向的边的大致中心为圆心的检测区域，所述判定部判定存在于所述矩形的所述检测区域或者所述4个扇形的所述检测区域的所述目标是否会与所述碰撞判定线交叉。根据这样的结构，能够可靠地检测从各个方向接近自身车辆的目标。此外，本专利技术的特征在于，所述碰撞判定线按照所述车辆的速度而伸缩。根据这样的结构，能够进行与车辆的速度对应的恰当的警告。此外，本专利技术是一种监视方法，监视车辆的周边的状况，其特征在于，该监视方法具有以下步骤：发送接收步骤，其中，发送电磁波，并接收来自目标的反射波；检测步骤，其中，参照在所述发送接收步骤中接收到的来自所述目标的所述反射波，检测存在于包括所述车辆的正后方在内的后部区域的所述目标、和存在于所述车辆的后部的左右侧方的所述目标；以及判定步骤，其中，判定在所述检测步骤中检测到的所述目标与所述车辆是否有可能接触或者碰撞。根据这样的方法，在使车辆后退时，能够可靠地检测存在于自身车辆周边的目标。专利技术效果根据本专利技术，可提供一种能够在车辆后退时可靠地检测出存在于自身车辆的周边的目标的监视装置和监视方法。附图说明图1是示出本专利技术实施方式的监视装置的结构例的图。图2是用于说明图1所示的实施方式的通常行驶时的动作的图。图3是用于说明图1所示的实施方式的后退时的动作的图。图4是用于说明图1所示的实施方式的后退时的动作的另一图。图5是用于说明图1所示的实施方式的斜向后退时的动作的图。图6是说明在图1所示的实施方式中执行的处理的一例的流程图。图7是用于说明图1所示的实施方式的后退时的动作的另一图。图8是用于说明本专利技术的其它实施方式的图。具体实施方式接下来，对本专利技术的实施方式进行说明。(A)实施方式的结构的说明图1是示出本专利技术实施方式的监视装置的结构例的图。如该图所示，监视装置10的主要结构要素是：其它车辆检测部11a、11b、自身车辆状态检测部12、运算处理部13、转向检测部14、方向指示检测部15和警告部16。这里，其它车辆检测部11a、11b例如由对其它车辆照射电波并根据其反射波来检测其它车辆的位置和速度等的雷达装置等构成。其它车辆检测部11a例如配置在车辆的后部左侧，其它车辆检测部11b例如配置在车辆的后部右侧。此外，这些其它车辆检测部11a与其它车辆检测部11b的各自的观测区域(可观测到目标的区域)的靠自身车辆C的后部侧的端部被设定成接触或者重叠。自身车辆状态检测部12例如由车速传感器、偏航轴传感器和检测变速器的状态的传感器等构成，其检测自身车辆的行驶状态，并通知给运算处理部13。运算处理部13根据从其它车辆检测部11a、11b、自身车辆状态检测部12、转向检测部14和方向指示检测部15提供的信息，检测在后方行驶的四轮车辆或者两轮车辆，并判定是否有接触或者碰撞的可能性，在判定为有接触等的可能性的情况下，通过警告部16发出警告。此外，当在停车场中对自身车辆进行泊车时时，运算处理部13检测存在于自身车辆的后方的障碍物，判定是否有与该障碍物的接触等的可能性，在判定为有接触等的可能性的情况下，通过警告部16发出警告。警告部16例如由发出警告声的扬声器、或闪烁的LED(LightEmittingDiode：发光二极管)等构成，在运算处理部13判定为有碰撞或者接触的可能性的情况下，产生警告声，引起驾驶员注意。(B)本专利技术的实施方式的动作的说明接着，说明本专利技术的实施方式的动作。在本专利技术的实施方式中，具有如下的至少2个动作模式：在自身车辆前进时对存在于后方的目标进行检测的前进时动作模式和在自身车辆后退时对存在于后方的目标进行检测的后退时动作模式。在各动作模式中，分别设定有用于检测存在于后方的其它车辆等的检测区域，检测存在于该检测区域的其它车辆等，并判定检测出的其它车辆是否会与自身车辆接触或者碰撞，在判定为会接触等情况下，通过警告部16发出警告，引起驾驶员注意。图2是示出用于在前进时动作模式中检测存在于自身车辆C的后方的目标的检测区域的一例的图。在该图2中，设自身车辆C的全宽为w，全长为h。此外，将自身车辆C的中心设为垂直坐标系的原点(0、0)。此外，在自身车辆C的后方设定有检测区域al、ar，在各个区域的起始部分设定有作为碰撞判定线的TTC1、TTC2(TimetoCollision：碰撞时间)。在自身车辆C正在前进的情况下，运算处理部13在车辆后部设定具有图2所示的矩形形状的检测区域al、ar。另外，图2所示的检测区域是针对图1所示的2个其它车辆检测部11a、11b对目标进行观测的区域、即观测区域，而由运算处理部13通过运算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种监视装置，其监视车辆周边的状况，该监视装置的特征在于，具有：发送接收部，其发送电磁波，并接收来自目标的反射波；检测部，其参照由所述发送接收部接收到的来自所述目标的所述反射波，检测存在于包括所述车辆的正后方在内的后部区域的所述目标、和存在于所述车辆的后部的左右侧方的所述目标；以及判定部，其判定由所述检测部检测到的所述目标与所述车辆是否有可能接触或者碰撞。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.31 JP 2016-0728881.一种监视装置，其监视车辆周边的状况，该监视装置的特征在于，具有：发送接收部，其发送电磁波，并接收来自目标的反射波；检测部，其参照由所述发送接收部接收到的来自所述目标的所述反射波，检测存在于包括所述车辆的正后方在内的后部区域的所述目标、和存在于所述车辆的后部的左右侧方的所述目标；以及判定部，其判定由所述检测部检测到的所述目标与所述车辆是否有可能接触或者碰撞。2.根据权利要求1所述的监视装置，其特征在于，该监视装置具有警告部，在由所述判定部判定为所述目标与所述车辆要接触或者碰撞的情况下，该警告部发出警告。3.根据权利要求1或2所述的监视装置，其特征在于，所述判定部设定从所述车辆的后部的左右端附近向所述车辆的行进方向的后方延伸的至少两根碰撞判定线、和所述车辆的后部的在与行进方向垂直的方向上延伸的所述碰撞判定线，并判定这三根所述碰撞判定线与所述目标是否会交叉。4.根据权利要求3所述的监视装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉川徹，久保洋辅，
申请(专利权)人：古河电气工业株式会社，古河AS株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP