移动轨迹检测装置、移动物体检测装置、移动轨迹检测方法制造方法及图纸

ECU(20)具有：获取部，获取由相机传感器(30)拍摄到的拍摄图像内的物体在本车横向上的两端位置；计算部，至少基于获取到的两端位置的在本车横向上的中心位置，来计算物体在本车横向上的移动轨迹；以及判定部，判定作为两端位置获取部是否获取到拍摄图像内的位置发生变化的移动端点和拍摄图像内的位置未发生变化的固定端点双方。另外，在判定为获取部获取到移动端点和固定端点的情况下，计算部基于移动端点来计算移动轨迹。

Mobile Trajectory Detection Device, Mobile Object Detection Device and Moving Trajectory Detection Method

ECU (20) has: acquisition unit, which obtains the position of the objects in the photographed image captured by camera sensor (30) on the lateral side of the vehicle; calculation unit, which calculates the trajectory of the objects in the lateral side of the vehicle at least based on the central position of the obtained positions at both ends; and determination unit, which determines the trajectory as two. Whether the end position acquisition unit obtains the moving end point in the captured image and the fixed end point in the captured image which has not changed. In addition, when it is determined that the acquisition unit obtains the moving endpoint and the fixed endpoint, the computing unit calculates the moving trajectory based on the moving endpoint.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动轨迹检测装置、移动物体检测装置、移动轨迹检测方法相关申请的交叉引用本申请基于在2016年3月22日申请的日本申请编号2016－057503号，在此引用其记载内容。
本公开涉及检测物体的移动轨迹的移动轨迹检测装置、移动物体检测装置以及移动轨迹检测方法。
技术介绍
在专利文献1中，公开了一种通过车辆前方的拍摄图像获取物体在本车横向上的两端点的移动位置，并基于获取到的各移动位置来检测物体在本车横向上的移动轨迹的移动轨迹检测装置。另外，在专利文献1所记载的移动轨迹检测装置中，对物体的各移动位置分别赋予权重，并基于从各位置到本车的距离来变更权重，从而提高移动轨迹的精度。专利文献1:日本特开2008－310585号公报在通过单目相机等检测出物体的移动位置的情况下，有无法适当地获取各移动位置的情况。例如，在物体的一部分被遮挡物的影遮挡的情况下、脱离相机的视角的情况下，无法适当地获取各移动位置的某一个。即使对包含有未适当地获取的位置的全部的位置赋予权重来计算移动轨迹，也有使计算出的移动轨迹产生误差的可能。
技术实现思路
本公开是鉴于上述课题而完成的，目的在于提供一种即使在未适当地获取物体的移动位置的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动轨迹检测装置，具有：获取部(S11)，获取由拍摄装置(32)拍摄的拍摄图像内的物体在本车横向上的两端位置；计算部(S12)，至少基于获取到的上述两端位置的在上述本车横向上的中心位置，来计算上述物体在上述本车横向上的移动轨迹；以及判定部(S13)，判定作为上述两端位置上述获取部是否获取到上述拍摄图像内的位置发生变化的移动端点和上述拍摄图像内的位置未发生变化的固定端点双方，在判定为上述获取部获取到上述移动端点和上述固定端点的情况下，上述计算部基于上述移动端点来计算上述移动轨迹。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.22 JP 2016-0575031.一种移动轨迹检测装置，具有：获取部(S11)，获取由拍摄装置(32)拍摄的拍摄图像内的物体在本车横向上的两端位置；计算部(S12)，至少基于获取到的上述两端位置的在上述本车横向上的中心位置，来计算上述物体在上述本车横向上的移动轨迹；以及判定部(S13)，判定作为上述两端位置上述获取部是否获取到上述拍摄图像内的位置发生变化的移动端点和上述拍摄图像内的位置未发生变化的固定端点双方，在判定为上述获取部获取到上述移动端点和上述固定端点的情况下，上述计算部基于上述移动端点来计算上述移动轨迹。2.根据权利要求1所述的移动轨迹检测装置，其中，具有移动方向判定部(S21)，判定上述移动端点是否正向接近本车的前进路线的方向移动，在判定为上述获取部获取到上述移动端点和上述固定端点双方，并且，上述移动端点正向接近上述本车的前进路线的一侧移动的情况下，上述计算部基于上述移动端点来计算上述移动轨迹。3.根据权利要求1或2所述的移动轨迹检测装置，其中，在判定为上述获取部获取到上述移动端点和上述固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：高木亮，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP