行进路检测方法及行进路检测装置制造方法及图纸

行进路检测方法及行进路检测装置，行进路检测方法使基于车辆上搭载的目标物检测传感器检测到的多个行进路特征点的连续性而提取的平行的多个行进路边界点群重合，基于重合的多个行进路边界点群中包含的行进路特征点推定行进路形状，基于平行的多个行进路边界点群的横向位置和行进路形状决定行进路边界。

Way Detection Method and Way Detection Device

Road detection method and road detection device. Road detection method makes parallel multiple road boundary points group coincide based on the continuity of multiple road feature points detected by the target detection sensor on the vehicle, and the road feature points contained in the overlapping multiple road boundary points group are based on the overlapping multiple road boundary points group. The traveling path shape is deduced, and the traveling boundary is determined based on the transverse position of several parallel traveling boundary points and the traveling path shape.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行进路检测方法及行进路检测装置
本专利技术涉及行进路检测方法及行进路检测装置。
技术介绍
目前，已知有由路面的图像检测行驶车道的装置(专利文献1)。在专利文献1中，首先，相对于倒投影在路面座标上的多个边缘点，制成水平方向的边缘直方图。而且，求出边缘直方图的峰值位置，提取有助于峰值位置的边缘组并将其作为一个组，从而检测车道标记。专利文献1：(日本)特开2005－100000号公报但是，由于越靠路肩，污染物越多，故而被检测到的边缘点的数量变少，或者随着远离车辆，被检测到的边缘点的数量越少。因此，在专利文献1的装置中，在行进路上平行地描绘的车道标记会以不平行的状态被推定。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述课题而设立的，其目的在于提供一种能够稳定地检测行进路边界的形状的行进路检测方法及行进路检测装置。本专利技术一方面的行进路检测方法，使基于车辆上搭载的目标物检测传感器检测到的多个行进路特征点的连续性而提取的平行的多个行进路边界点群重合，基于重合的多个行进路边界点群中包含的行进路特征点推定行进路形状，基于平行的多个行进路边界点群的横向位置和行进路形状决定行进路边界。根据本专利技术，能够将属于相对于其他的行进路不平行的分支路等的行进路特征点排除来推定行进路形状。因此，能够稳定地检测行进路边界的形状。附图说明图1是表示第一实施方式的行进路检测装置l的构成的框图；图2是表示使用了图1所示的行进路检测装置1的行进路检测方法之一例的流程图；图3A是表示车辆51在平缓右转弯的双车道道路中的左侧车道行驶的样子的俯瞰图；图3B(a)是表示由图3A的第一周边地图生成的第二周边地图之一例的俯瞰图，图3B(b)是表示由图3B(a)的第二周边地图生成的直方图之一例的曲线图；图4A是表示与平行的多个行进路边界点群的各个拟合的五个道路模型函数(KK0、KK1、KK2、KK3、KK4)和各行进路边界点群中包含的行进路特征点FP的俯瞰图；图4B是表示使平行的多个行进路边界点群中包含的行进路特征点FP重合的状态的俯瞰图；图5A是表示基于重合的多个行进路边界点群中包含的行进路特征点FP推定的行进路形状BC的俯瞰图；图5B是表示分别移动了道路模型函数(KK0～KK4)的y轴方向的偏移量(横向位置：d0～d4)后的行进路形状(BC0～BC4)的俯瞰图；图6是表示第一实施方式的变形例的行进路检测方法之一例的流程图；图7是表示在上次处理循环中求得的行进路边界(SK1、SK2、SK3、SK4)的俯瞰图；图8是表示第二实施方式的行进路检测装置2的构成的框图；图9A表示图8的摄像头34′拍摄到的图像52之一例；图9B是表示向俯瞰座标上的位置转换的行进路特征点FP的俯瞰图；图10是表示第三实施方式的行进路检测方法之一例的流程图；图11A是表示构成主要的行进路54的行进路形状(BC1～BC3)的多个行进路特征点FP1、和属于分支路55的多个行进路特征点FP2的俯瞰图；图11B是从图11A删除行进路特征点FP1，留下了构成分支路55的行进路形状(BC4、BC5)的多个行进路特征点FP2的状态的俯瞰图。标记说明1、2：行进路检测装置10：移动量检测传感器11：目标物检测传感器12：行进路检测电路22：行进路形状推定电路23：行进路边界评价电路51：车辆BC0～BC5：行进路形状FP：行进路特征点具体实施方式(第一实施方式)接着，参照附图详细地说明实施方式。参照图1说明第一实施方式的行进路检测装置1的整体构成。行进路检测装置1由车辆上搭载的传感器检测到的路面上的行进路特征点检测车辆行驶的行进路的边界。行进路检测装置1具有搭载于车辆上的目标物检测传感器11、基于车辆的移动速度及车辆的横摆率检测车辆的移动量的移动量检测传感器10、基于目标物检测传感器11检测到的多个行进路特征点及移动量检测传感器10检测到的车辆的移动量检测行进路边界的行进路检测电路12。目标物检测传感器11检测在车辆周围的路面上标示的白线(包含车道标记)。目标物检测传感器11具有安装于车辆上的摄像头34、由摄像头34拍摄到的数字图像检测包含白线的路面标示的图像处理电路35。检测到的路面标示作为由表示其位置的多个行进路特征点构成的特征点群来表现。图像处理电路35作为行进路特征点，只要例如检测图像的明亮度敏锐地或者不连续地变化的部位(亮度边缘)即可。移动量检测传感器10具有车轮速传感器31、横摆率传感器32、移动量检测电路33。车轮速传感器31检测车辆具有的车轮的转速。横摆率传感器32检测车辆的横摆率。移动量检测电路33由车轮的转速及车辆的横摆率检测规定时间内的车辆的移动量。车辆的移动量例如包含车辆的移动方向及移动距离。行进路检测电路12可使用具有CPU(中央处理装置)、存储器及输入输出部的微型计算机实现。将用于使微型计算机作为行进路检测电路12起作用的计算机程序(行进路检测程序)安装在微型计算机中并执行。由此，微型计算机作为行进路检测电路12起作用。另外，在此，表示了由软件实现行进路检测电路12的例子，但显然也能够准备用于执行以下所示的各信息处理的专用硬件而构成行进路检测电路12。另外，也可以通过个别的硬件构成行进路检测电路12中包含的多个电路(21、24、25)。进而，不仅行进路检测电路12，图像处理电路35及移动量检测电路33各个也同样地可作为软件或专用的硬件而实现。另外，行进路检测电路12也可以兼用作与车辆相关的其他控制使用的电子控制单元(ECU)。行进路检测电路12包含周边地图生成电路21、行进路形状推定电路22及行进路边界评价电路23。周边地图生成电路21生成由特征点群构成的车辆周围的地图(第一周边地图)，该特征点群基于检测到特征点群的时刻间的车辆的移动量结合了由目标物检测传感器11检测到的特征点群的履历。换言之，周边地图生成电路21考虑车辆的移动量而结合了在不同时刻观测到的行进路特征点。由此，累积行进路特征点的检测履历而生成第一周边地图。具体地，摄像头34每隔规定时间对车辆周围的路面进行拍摄。移动量检测传感器10检测该规定时间内的车辆的移动方向及移动距离。周边地图生成电路21使行进路特征点的位置向车辆的移动方向的反方向移动车辆的移动距离。周边地图生成电路21反复进行该操作，考虑车辆的移动量而结合在不同时刻观测到的多个行进路特征点，由此，累积多个行进路特征点的检测履历而生成第一周边地图。如图3A所示，车辆51在平缓右转弯的双车道道路中的左侧车道行驶。在图3A中表示定义该双车道道路的三个行进路边界(SKa、SKb、SKc)。周边地图生成电路21生成的第一周边地图包含沿着三个行进路边界(SKa、SKb、SKc)检测到的特征点群(未图示)。另外，在实施方式中，使用将车辆51的位置设为原点，将车辆51的行进方向设为x轴，将车辆51的车宽方向设为y轴的平面坐标。行进路形状推定电路22基于第一周边地图中包含的多个行进路特征点的连续性提取行进路边界点群。而且，在提取出平行的多个行进路边界点群的情况下，行进路形状推定电路22使平行的多个行进路边界点群重合，基于重合的多个行进路边界点群中包含的行进路特征点来推定行进路形状。以下，对行进路形状推定电路22的处理动作进行详细地说明。行进路形状推定电路22通过车宽方向(y轴方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行进路检测方法，使用行进路检测电路进行检测，该行进路检测电路基于车辆上搭载的目标物检测传感器检测到的多个行进路特征点检测行进路边界，其特征在于，所述行进路检测电路基于所述多个行进路特征点的连续性提取行进路边界点群，在提取出平行的多个行进路边界点群的情况下，使平行的所述多个行进路边界点群重合，基于重合的多个行进路边界点群中包含的行进路特征点推定行进路形状，基于平行的所述多个行进路边界点群的横向位置和所述行进路形状决定行进路边界。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行进路检测方法，使用行进路检测电路进行检测，该行进路检测电路基于车辆上搭载的目标物检测传感器检测到的多个行进路特征点检测行进路边界，其特征在于，所述行进路检测电路基于所述多个行进路特征点的连续性提取行进路边界点群，在提取出平行的多个行进路边界点群的情况下，使平行的所述多个行进路边界点群重合，基于重合的多个行进路边界点群中包含的行进路特征点推定行进路形状，基于平行的所述多个行进路边界点群的横向位置和所述行进路形状决定行进路边界。2.如权利要求1所述的行进路检测方法，其特征在于，所述多个行进路特征点是在不同时刻检测且考虑车辆的移动量而结合的行进路特征点。3.如权利要求1或2所述的行进路检测方法，其特征在于，所述行进路检测电路基于各行进路边界点群中包含的行进...

【专利技术属性】
技术研发人员：土谷千加夫，佐野泰仁，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP