车辆状况判定装置和车辆状况判定方法制造方法及图纸

提供一种车辆状况判定装置，能够使车辆尽量不阻碍人行道区域内的移动体的通行地迅速横穿人行道区域。车辆状况判定装置是对想要横穿移动体所通行的人行道区域来进入与人行道区域相邻的车道区域的车辆的状况进行判定的装置，具有以下结构。即，具有：输入部(信息获取部)，其接收表示人行道区域的状况的人行道信息以及表示车道区域的状况的车道信息；以及控制部(进入判定部和信号输出部)，其基于人行道信息和车道信息，来判定车辆是否能够进行进入人行道区域的人行道进入动作，根据是否能够进行人行道进入动作，来输出对车辆的动作进行控制的规定的控制信号。

Vehicle Status Judgment Device and Vehicle Status Judgment Method

A vehicle condition determination device is provided, which enables the vehicle to cross the pavement area as quickly as possible without obstructing the movement of the body in the pavement area. Vehicle condition determination device is a device for judging the condition of vehicles that want to cross the pavement area of the moving body to enter the road area adjacent to the pavement area. It has the following structure. That is, the input unit (information acquisition unit) receives pavement information indicating the condition of the pavement area and lane information indicating the condition of the lane area; and the control unit (access determination unit and signal output unit), which determines whether the vehicle can enter the pavement area based on the pavement information and lane information. The pedestrian entry action in the field can output the specified control signal to control the vehicle's action according to whether the pedestrian entry action can be carried out or not.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆状况判定装置和车辆状况判定方法
本公开涉及一种对想要横穿人行道区域来进入车道区域的车辆的状况进行判定的车辆状况判定装置、车辆状况判定方法以及车辆状况判定程序。
技术介绍
近年来，关于辅助驾驶、自动行驶车辆的实用化等，正在开发自动判定车辆的状况的技术。例如，专利文献1中记载有如下一种技术：基于停止禁止区域的前后的道路状况，来判定想要横穿停止禁止区域的车辆是否有可能在该区域停止。根据上述的现有技术，能够判定行驶车辆在停止禁止区域停止的可能性，并能够适当地进行用于降低该可能性的对策。专利文献1：日本特开2011-198142号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在应判定的车辆的状况中，除了车辆在停止禁止区域停止的可能性以外，还存在各种状况。例如，在车辆想要从停车场横穿人行道来进入车道时，如果能够进行能够尽量不阻碍人行道的步行者等的通行地迅速地横穿那样的状况判定，则能够提高车辆的便利性。因而，期望如下一种技术：能够使车辆尽量不阻碍人行道、路侧体等区域(以下称为“人行道区域”)中的步行者等(以下称为“移动体”)的通行地尽快地横穿人行道区域。本公开的目的在于提供一种使车辆尽量不阻碍人行道区域内的移动体的通行地迅速横穿该人行道区域的车辆状况判定装置、车辆状况判定方法以及车辆状况判定程序。用于解决问题的方案本公开的车辆状况判定装置是一种对想要横穿移动体所通行的人行道区域来进入与所述人行道区域相邻的车道区域的车辆的状况进行判定的车辆状况判定装置，具有以下结构。即，本公开的车辆状况判定装置具有：输入部，其接收表示人行道区域的状况的人行道信息以及表示车道区域的状况的车道信息；以及控制部，其基于人行道信息和车道信息，来判定车辆是否能够进行进入人行道区域的人行道进入动作，根据是否能够进行人行道进入动作，来输出对车辆的动作进行控制的规定的控制信号。本公开的车辆状况估计方法是一种对想要横穿移动体所通行的人行道区域来进入与人行道区域相邻的车道区域的车辆的状况进行判定的车辆状况判定方法，包括以下步骤。即，接收表示人行道区域的状况的人行道信息以及表示车道区域的状况的车道信息；以及基于人行道信息和所述车道信息，来判定车辆是否能够进行进入人行道区域的人行道进入动作，根据是否能够进行人行道进入动作，来输出对车辆的动作进行控制的规定的控制信号。本公开的车辆状况判定程序是一种对想要横穿移动体所通行的人行道区域来进入与人行道区域相邻的车道区域的车辆的状况进行判定的车辆状况判定程序，使以下处理被执行。即，使计算机执行以下处理：接收表示人行道区域的状况的人行道信息以及表示车道区域的状况的车道信息；以及基于人行道信息和车道信息，来判定车辆是否能够进行进入人行道区域的人行道进入动作，根据是否能够进行人行道进入动作，来输出对车辆的动作进行控制的规定的控制信号。专利技术的效果根据本公开，能够使车辆尽量不阻碍人行道区域内的移动体的通行地迅速横穿该人行道区域。附图说明图1是示出本实施方式所涉及的车辆状况判定装置的使用环境的一例的第一图。图2是示出本实施方式所涉及的车辆状况判定装置的使用环境的一例的第二图。图3是示出本实施方式所涉及的车辆状况判定装置的使用环境的一例的第三图。图4是示出本实施方式所涉及的车辆状况判定装置的功能的一例的图。图5是示出本实施方式所涉及的车辆状况判定装置的结构的一例的框图。图6是示出本实施方式所涉及的车辆状况判定装置的动作的一例的流程图。具体实施方式下面，参照附图来详细地说明本公开的一个实施方式。<装置的概要>首先，对本实施方式所涉及的车辆状况判定装置的使用环境以及在该环境中装置所发挥的功能的概要进行说明。图1～图3是示出本实施方式所涉及的车辆状况判定装置的使用环境的一例的图。如图1所示，存在人行道区域100、位于与人行道区域100的一侧相邻的位置的车道区域200以及位于与人行道区域100的另一侧相邻的位置的停车区域300。人行道区域100是人行道、路侧带及自行车道路等供步行者、自行车及轮椅等移动体400主要通行的区域。车道区域200是车道等供汽车主要通行的区域。停车区域300是想要横穿人行道区域100来进入车道区域200的汽车等车辆500在开始横穿之前停止的区域，例如是停车场。在此，将在横穿人行道区域100的情况下车辆500要通过的区域及包括该区域附近的区域定义为预定通过区域110。关于预定通过区域110，期望至少在车辆500从停车区域300出发的时间点不存在移动体400。另外，预定通过区域110是基于车辆500及各移动体400的移动速度以及车辆500与各移动体400之间应确保的安全距离决定的区域。此外，预定通过区域110例如具有宽度随着远离停车区域300而变宽的形状。其原因是，在车辆500横穿人行道区域100的期间时间经过，有可能在该时间经过的期间移动体400移动而进一步接近车辆500。但是，预定通过区域110的形状和大小不限定于图1等所示的例子。如图1所示，在预定通过区域110中不存在移动体400的情况下，车辆500能够不阻碍移动体400的通行地快速地通过人行道区域100。而且，如图2所示，在处于车辆易于进入车道区域200的状态的情况下，车辆500能够快速地进入车道区域200并从人行道区域100退出(完成人行道区域100的横穿)。车辆易于进入车道区域200的状态例如是车道区域200中存在的多个其它车辆210以足够的车间距离顺畅地行驶的状态。另外，如图3所示，还存在如下情况：由于附近的信号灯220变为红色信号而很多其它车辆210以狭窄的车间距离停止等，变为车辆难以进入车道区域200的状态。在这种情况下，车辆500即使进入到人行道区域100，也在车道区域200前停止来等待车道区域200的状况变化。于是，在此期间到达预定通过区域110的移动体400的通行被停止中的车辆500阻碍。即，成为车辆500不能完成人行道区域100的横穿且移动体400在人行道区域100的通行受到阻碍的状态。该状态可能根据车道区域200的状况持续非常长的时间。因此，为了改善该状况，在车辆500搭载本实施方式所涉及的车辆状况判定装置。该车辆状况判定装置通过判定车辆500的状况，能够使车辆500尽量不阻碍人行道区域100中的移动体400的通行地迅速横穿人行道区域100。图4是示出车辆状况判定装置的功能的一例的图。如图4所示，本实施方式所涉及的车辆状况判定装置600是搭载于车辆500的装置。车辆状况判定装置600例如是与车辆500的ECU(电子控制单元，未图示)以能够通信的方式连接的装置或者内置于ECU的装置。车辆状况判定装置600基于表示人行道区域100的状况的人行道信息以及表示车道区域200的状况的车道信息，来判定车辆500是否能够进行进入人行道区域100的人行道进入动作。而且，车辆状况判定装置600根据是否能够进行人行道进入动作，来输出对车辆500的动作进行控制的规定的控制信号。即，车辆状况判定装置600基于人行道区域100的状况和车道区域200的状况这两方，来决定车辆500是否能够进入人行道区域100。例如，车辆状况判定装置600将从车辆500进入人行道区域100起到车辆500从人行道区域100退出为止的最小时间的估计值(以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆状况判定装置，具备：输入部，其接收人行道信息和车道信息，所述人行道信息是表示移动体所通行的人行道区域的状况的信息，所述车道信息是表示与所述人行道区域相邻的车道区域的状况的信息；以及控制部，其基于所述人行道信息和所述车道信息，来判定想要横穿所述人行道区域来进入所述车道区域的车辆是否能够进行进入所述人行道区域的人行道进入动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.29 JP 2016-0654431.一种车辆状况判定装置，具备：输入部，其接收人行道信息和车道信息，所述人行道信息是表示移动体所通行的人行道区域的状况的信息，所述车道信息是表示与所述人行道区域相邻的车道区域的状况的信息；以及控制部，其基于所述人行道信息和所述车道信息，来判定想要横穿所述人行道区域来进入所述车道区域的车辆是否能够进行进入所述人行道区域的人行道进入动作。2.根据权利要求1所述的车辆状况判定装置，其特征在于，所述控制部根据是否能够进行所述人行道进入动作，来输出对所述车辆的动作进行控制的规定的控制信号。3.根据权利要求1所述的车辆状况判定装置，其特征在于，所述控制部基于所述车道信息，来判定估计横穿时间是否为第一阈值以下，将所述估计横穿时间为所述第一阈值以下作为条件，来判定为能够进行所述人行道进入动作，所述估计横穿时间是从所述车辆进入所述人行道区域起到所述车辆从所述人行道区域退出为止的最小时间的估计值。4.根据权利要求3所述的车辆状况判定装置，其特征在于，所述人行道信息表示位于所述人行道区域内的一个或多个所述移动体中的各个移动体的位置、移动方向以及移动速度，所述车道信息表示位于所述车道区域内的一个或多个其它车辆中的各个其它车辆的位置、移动方向及移动速度、所述多个其它车辆的车间距离和密度、以及配置于所述车道区域的信号灯的指示状态中的至少一个。5.根据权利要求4所述的车辆状况判定装置，其特征在于，所述控制部判定所述车道信息所表示的所述车道区域的状况是否符合被估计为所述估计横穿时间超过所述第一阈值的规定的车道状况模式，将所述车道区域的状况不符合所述规定的车道状况模式作为条件，来判定为所述估计横穿时间为所述第一阈值以下。6.根据权利要求4所述的车辆状况判定装置，其特征在于，所述控制部基于所述车道信息来计算所述估计横穿时间，通过将计算出的所述估计横穿时间与所述第一阈值进行比较，来判定是否...

【专利技术属性】
技术研发人员：福本贤，德弘崇文，山根一郎，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP