协作机器人及其滚动轴承滚动阻力测试装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种协作机器人及其滚动轴承滚动阻力测试装置，该滚动轴承滚动阻力测试装置包括扭矩放大机构和扭矩采集器；其中，所述扭矩放大机构包括依次传动连接的输入轴、放大组件和输出轴；所述扭矩采集器与所述输入轴同轴设置；所述输出轴与协作机器人的电机轴连接。

Collaborative Robot and Rolling Resistance Testing Device for Rolling Bearing

The invention provides a cooperative robot and a rolling resistance testing device for rolling bearings, which comprises a torque amplifying mechanism and a torque collector, wherein the torque amplifying mechanism comprises an input shaft, an amplifying component and an output shaft connected sequentially; and the torque collector and the torque collector. The input shaft is coaxially arranged, and the output shaft is connected with the motor shaft of the cooperative robot.

【技术实现步骤摘要】
协作机器人及其滚动轴承滚动阻力测试装置
本专利技术涉及智能机器
，具体而言，涉及一种协作机器人及其滚动轴承滚动阻力测试装置。
技术介绍
现有技术中，协作机器人机械臂的力控检测系统是通过检测伺服电机的电流大小，实现对机械臂输出力大小的控制，因此可通过精密控制电机电流大小达到精密控制电机输出力大小的目的。比如现已有的一个使用案例，协作机器人打磨不规则平面时，只需输入施加在不规则平面上的力的大小值，即能够保证打磨时作用在不规则面上的力保持一致，该案例即依靠机械臂输出力的精确控制来实现。电机电流除主要用于驱动电机轴转动外，还要克服一部分阻力，该部分阻力包括电机转动时产生的磁阻力和套接在电机轴上的滚动轴承的滚动阻力。其中，电机转动时产生的磁阻力可通过模拟仿真计算出来，滚动轴承的滚动阻力现无法测试出来，针对此情况，若能够检测轴承的滚动阻力大小，将此值输入到软件控制中，则能够使机器人的力控更加精确化。
技术实现思路
本专利技术提供了一种滚动轴承滚动阻力测试装置，旨在解决现有技术中存在的上述技术问题。本专利技术提供一种滚动轴承滚动阻力测试装置，包括扭矩放大机构和扭矩采集器；其中，所述扭矩放大机构包括依次传动连接的输入轴、放大组件和输出轴；所述扭矩采集器与所述输入轴同轴设置；所述输出轴与协作机器人的电机轴连接。进一步地，所述放大组件包括两个齿轮组，以及中间轴；其中，其中一个所述齿轮组传动连接在所述输入轴与所述中间轴之间；另一个所述齿轮组传动连接在所述中间轴与所述输出轴之间。进一步地，所述齿轮组包括大齿轮和与所述大齿轮啮合的小齿轮；其中一个所述齿轮组中的所述大齿轮套接在所述输入轴上、所述小齿轮套接在所述中间轴上；另一个所述齿轮组中的所述大齿轮套接在所述中间轴上、所述小齿轮套接在所述输出轴上。进一步地，还包括扭矩传递机构；所述扭矩传递机构传动连接在所述扭矩放大机构和所述电机轴之间。进一步地，所述扭矩传递机构包括同轴设置的第一连接盘和第二连接盘，以及连接在所述第一连接盘和所述第二连接盘之间的扭矩传递拨杆；所述第一连接盘与所述输出轴同轴连接；所述第二连接盘用于与电机轴同轴连接，同时用于与轴承固定座连接。进一步地，所述扭矩传递拨杆包括第一拨杆和第二拨杆；所述第一拨杆和所述第二拨杆均垂直连接在所述第一连接盘和所述第二连接盘之间；所述第一拨杆和所述第二拨杆沿所述第一连接盘或/和所述第二连接盘的径向相对间隔设置。进一步地，还包括轴承定位机构；所述轴承定位机构用于使电机轴轴承的外圈相对内圈固定。进一步地，所述轴承定位机构包括螺纹轴和沿所述螺纹轴由上至下依次压接的压紧螺母、倒U型压板和支撑座；其中，所述倒U型压板的第一端与所述支撑座压接，所述倒U型压板的第二端与电机轴轴承的外圈间接压接。进一步地，包括两个所述轴承定位机构：两个所述轴承定位机构沿电机轴的轴向依次间隔设置；其中一个所述轴承定位机构与协作机器人的柔轮盖压接，用于定位安装在柔轮盖上的轴承的外圈；另一个所述轴承定位机构与协作机器人的输出法兰压接，用于定位安装在输出法兰上的轴承的外圈。本专利技术提供的滚动轴承滚动阻力测试装置包括扭矩放大机构和扭矩采集器；其中，扭矩放大机构包括依次传动连接的输入轴、放大组件和输出轴；扭矩采集器与输入轴同轴设置；输出轴与协作机器人的电机轴连接。应用时，通过手动或机动驱动扭矩放大机构中的输入轴转动，扭矩采集器对输入轴的输入扭矩进行采集，输入轴通过放大组件驱动输出轴转动，输出轴驱动电机轴转动，由于放大组件具有设定的扭矩放大倍数，扭矩传递至电机轴时为设定的放大后的扭矩，读取扭矩采集器的示数后对该示数乘以相同倍数，最后所得扭矩数据即为电机轴轴承的滚动阻力。本专利技术的另一目的还在于提供一种协作机器人，该协作机器人包括电机，以及如上所述的滚动轴承滚动阻力测试装置；所述滚动轴承滚动阻力测试装置的扭矩放大机构的输出轴与所述电机的电机轴连接。本专利技术提供的协作机器人相比于现有技术的有益效果，同于本专利技术提供的滚动轴承滚动阻力测试装置相比于现有技术的有益效果，此处不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施方式提供的滚动轴承滚动阻力测试装置的正视图；图2是图1的A-A视图；图3是图1的左视图；图4是图1的后视图；图5是本专利技术实施方式提供的滚动轴承滚动阻力测试装置的第一示意图；图6是本专利技术实施方式提供的滚动轴承滚动阻力测试装置的第二示意图；图7是本专利技术实施方式提供的滚动轴承滚动阻力测试装置的第三示意图。图标：10-扭矩放大机构；20-扭矩传递机构；30-轴承定位机构；40-扭矩采集器；50-电机轴；60-输出法兰；70-柔轮盖；80-扭矩显示器；90-机架；101-输入轴；102-中间轴；103-输出轴；104-大齿轮；105-小齿轮；201-第一连接盘；202-第二连接盘；203-扭矩传递拨杆；301-螺纹轴；302-压紧螺母；303-倒U型压板；304-支撑座；901-第一立板；902-第二立板；903-放大机构支撑架。具体实施方式为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。图1是本专利技术实施方式提供的滚动轴承滚动阻力测试装置的正视图；图2是图1的A-A视图；图3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种滚动轴承滚动阻力测试装置，其特征在于，包括扭矩放大机构和扭矩采集器；其中，所述扭矩放大机构包括依次传动连接的输入轴、放大组件和输出轴；所述扭矩采集器与所述输入轴同轴设置；所述输出轴与协作机器人的电机轴连接。

【技术特征摘要】
1.一种滚动轴承滚动阻力测试装置，其特征在于，包括扭矩放大机构和扭矩采集器；其中，所述扭矩放大机构包括依次传动连接的输入轴、放大组件和输出轴；所述扭矩采集器与所述输入轴同轴设置；所述输出轴与协作机器人的电机轴连接。2.根据权利要求1所述的滚动轴承滚动阻力测试装置，其特征在于，所述放大组件包括两个齿轮组，以及中间轴；其中，其中一个所述齿轮组传动连接在所述输入轴与所述中间轴之间；另一个所述齿轮组传动连接在所述中间轴与所述输出轴之间。3.根据权利要求2所述的滚动轴承滚动阻力测试装置，其特征在于，所述齿轮组包括大齿轮和与所述大齿轮啮合的小齿轮；其中一个所述齿轮组中的所述大齿轮套接在所述输入轴上、所述小齿轮套接在所述中间轴上；另一个所述齿轮组中的所述大齿轮套接在所述中间轴上、所述小齿轮套接在所述输出轴上。4.根据权利要求1所述的滚动轴承滚动阻力测试装置，其特征在于，还包括扭矩传递机构；所述扭矩传递机构传动连接在所述扭矩放大机构和所述电机轴之间。5.根据权利要求4所述的滚动轴承滚动阻力测试装置，其特征在于，所述扭矩传递机构包括同轴设置的第一连接盘和第二连接盘，以及连接在所述第一连接盘和所述第二连接盘之间的扭矩传递拨杆；所述第一连接盘与所述输出轴同轴连接；所述第二连接盘用于与电机轴同轴连接，同时用于与轴承固定座连接。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：李远顺，刘雪梅，方明，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31