The invention provides a multi-manipulator combined working system for recording human behavior, which comprises a target object, an execution module, a recording module, an image acquisition module and a data processing module. Among them, the target is the object of the task. The execution module includes an execution robot 10, which includes an execution manipulator 11, a first camera 12 and a first communication device. The recording module includes an analog manipulator 20 and a second communication device. The analog manipulator 20 is the same as the executing manipulator 11. The analog manipulator 20 includes a sensor and a first camera 12. The image acquisition module includes the second camera, the third camera and the third communication device. The invention obtains the working steps and action information needed by the execution module to accomplish the task through the recording module and the image acquisition module, thereby reducing the cost of program design and software development of the manipulator action, and at the same time, its application scope is wide.
【技术实现步骤摘要】
一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统
本专利技术涉及机械臂工作系统
,尤其涉及一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统。
技术介绍
随着技术发展,机械臂的应用更加广泛。现代的机械臂一般是基于固定程序工作,各司其职。不同的工作任务,就需要不同的动作序列,就需要开发不同的程序,但是工作任务之间、动作序列之间仍然存在较多共性,反复开发,存在冗余浪费,灵活性也不够高。机械臂之间的工作关系,呈现程序的前后顺序,而不是同一时刻的协同工作关系。
技术实现思路
本专利技术为解决上述技术问题,提供了一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统,包括:目标物、执行模块、录制模块、图像采集模块和数据处理模块。其中,目标物为工作任务的对象;执行模块包括执行机器人,执行机器人包括执行机械臂、第一摄像头和第一通讯装置,所述第一摄像头用于识别障碍物和目标物,使用时,第一摄像头自动判断执行机器人与障碍物或目标物的距离。所述第一摄像头用于识别障碍物和目标物;执行模块通过所述第一通讯装置连接数据处理模块。录制模块包括模拟机械臂和第二通讯装置,所述模拟机械臂与执行机械臂的外形相同,所述模拟机械臂包括感应器和第一摄像头;所述模拟机械臂由人工辅助接触目标物,完成工作任务,并通过所述第一摄像头识别目标物。所述录制模块通过所述第二通讯装置连接数据处理模块。图像采集模块包括第二摄像头、第三摄像头和第三通讯装置;所述第二摄像头安装在天花板,识别场地、识别目标物外观、识别执行机器人、识别模拟机械臂、识别模拟机械臂接触目标物位置;所述第二摄像头和所述第三摄像头录制模拟机械臂完成工作任务过程。所述图像采集模块通过所 ...
【技术保护点】
1.一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统,其特征在于,包括:目标物,工作任务的对象;执行模块,包括执行机器人,执行机器人包括执行机械臂、第一摄像头和第一通讯装置,所述第一摄像头用于识别障碍物和目标物;执行模块通过所述第一通讯装置连接数据处理模块;录制模块,包括模拟机械臂和第二通讯装置,所述模拟机械臂与执行机械臂相同,所述模拟机械臂包括感应器和第一摄像头;所述模拟机械臂由人工辅助接触目标物,完成工作任务,并通过所述第一摄像头识别目标物;所述录制模块通过所述第二通讯装置连接数据处理模块;图像采集模块,包括第二摄像头、第三摄像头和第三通讯装置;所述第二摄像头安装在天花板,识别场地、识别目标物外观、识别执行机器人、识别模拟机械臂、识别模拟机械臂接触目标物位置;所述第二摄像头和所述第三摄像头录制模拟机械臂完成工作任务过程;所述图像采集模块通过所述第三通讯装置连接所述数据处理模块;数据处理模块,数据处理模块根据所述图像采集模块获得的场地地图信息,目标物和执行机器人坐标,对执行机器人做路径规划;数据处理模块根据所述图像采集模块获得的模拟机械臂接触目标物位置信息和模拟机械臂完成工作任务过程的信息,控 ...
【技术特征摘要】
1.一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统,其特征在于,包括:目标物,工作任务的对象;执行模块,包括执行机器人,执行机器人包括执行机械臂、第一摄像头和第一通讯装置,所述第一摄像头用于识别障碍物和目标物;执行模块通过所述第一通讯装置连接数据处理模块;录制模块,包括模拟机械臂和第二通讯装置,所述模拟机械臂与执行机械臂相同,所述模拟机械臂包括感应器和第一摄像头;所述模拟机械臂由人工辅助接触目标物,完成工作任务,并通过所述第一摄像头识别目标物;所述录制模块通过所述第二通讯装置连接数据处理模块;图像采集模块,包括第二摄像头、第三摄像头和第三通讯装置;所述第二摄像头安装在天花板,识别场地、识别目标物外观、识别执行机器人、识别模拟机械臂、识别模拟机械臂接触目标物位置;所述第二摄像头和所述第三摄像头录制模拟机械臂完成工作任务过程;所述图像采集模块通过所述第三通讯装置连接所述数据处理模块;数据处理模块,数据处理模块根据所述图像采集模块获得的场地地图信息,目标物和执行机器人坐标,对执行机器人做路径规划;数据处理模块根据所述图像采集模块获得的模拟机械臂接触目标物位置信息和模拟机械臂完成工作任务过程的信息,控制执行机器人模仿模拟机械臂完成工作任务。2.根据权利要求1所述的一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统,其...
【专利技术属性】
技术研发人员:王凯,韩崇山,夏志华,张继,
申请(专利权)人:厦门攸信信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:福建,35
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