The invention discloses a four-claw manipulator with stable grasping performance, which comprises a base, a rotary cylinder, a support arm, an azimuth adjusting mechanism and a grasping mechanism. The base is fixed on the bottom surface, the rotary cylinder is installed on the base, the rotary table is installed on the rotary surface of the rotary cylinder, and the support arm is vertically fixed on the rotary table. The orientation adjusting mechanism includes the first supporting plate, the first servo cylinder, the first guiding sleeve, the first guiding rod, the second supporting plate, the second guiding sleeve and the second guiding rod. The grabbing mechanism includes the driving shell, the stepping motor, the first transverse plate, the second transverse plate, the thrust ball bearing, the turntable, the Archimedes spiral groove, the driving shell, the stepping motor, the first transverse plate, the second transverse plate, the thrust ball bearing Slider, limit transverse opening, reaming ear, articulating seat, clamping claw, articulating rod. The invention has the advantages of simple structure and strong practicability.
【技术实现步骤摘要】
一种抓取性能稳定的四爪机械手
本专利技术涉及机械手设备
，特别是一种抓取性能稳定的四爪机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手大多通过两个夹板将货物夹持，这样存在夹持不稳定的弊端，夹持的货物容易在移动过程中坠落，因此，需要一种抓取性能稳定的四爪机械手。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述问题，设计了一种抓取性能稳定的四爪机械手。实现上述目的本专利技术的技术方案为，一种抓取性能稳定的四爪机械手，包括底座、回转气缸、支撑臂、方位调节机构、抓取机构，所述底座固定在底面上，回转气缸安装在底座上，回转气缸的旋转面上安装有回转台，支撑臂竖直固定在回转台上；所述方位调节机构包括横向固定在支撑臂顶端的第一支撑板...
【技术保护点】
1.一种抓取性能稳定的四爪机械手，包括底座(1)、回转气缸(2)、支撑臂(3)、方位调节机构、抓取机构，其特征在于，所述底座(1)固定在底面上，回转气缸(2)安装在底座(1)上，回转气缸(2)的旋转面上安装有回转台(4)，支撑臂(3)竖直固定在回转台(4)上；所述方位调节机构包括横向固定在支撑臂(3)顶端的第一支撑板(5)，第一支撑板(5)上安装有第一伺服气缸(6)，第一伺服气缸(6)两侧设有两个第一导向套筒(7)，第一导向套筒(7)均横向固定在第一支撑板(5)上，第一导向套筒(7)与第一伺服气缸(6)保持平行，第一导向套筒(7)内均插装有第一导向杆(8)，第一导向杆(8)...
【技术特征摘要】
1.一种抓取性能稳定的四爪机械手，包括底座(1)、回转气缸(2)、支撑臂(3)、方位调节机构、抓取机构，其特征在于，所述底座(1)固定在底面上，回转气缸(2)安装在底座(1)上，回转气缸(2)的旋转面上安装有回转台(4)，支撑臂(3)竖直固定在回转台(4)上；所述方位调节机构包括横向固定在支撑臂(3)顶端的第一支撑板(5)，第一支撑板(5)上安装有第一伺服气缸(6)，第一伺服气缸(6)两侧设有两个第一导向套筒(7)，第一导向套筒(7)均横向固定在第一支撑板(5)上，第一导向套筒(7)与第一伺服气缸(6)保持平行，第一导向套筒(7)内均插装有第一导向杆(8)，第一导向杆(8)左端伸出第一导向套筒(7)且固定有第二支撑板(9)，第二支撑板(9)右端与第一伺服气缸(6)伸缩端连接，第二支撑板(9)上端中心处安装有第二伺服气缸(10)，第二伺服气缸(10)伸缩端竖直向下伸出第二支撑板(9)，第二支撑板(9)上端且位于第二伺服气缸(10)两侧竖直固定有两个第二导向套筒(11)，第二导向套筒(11)内均插装有第二导向杆(12)，第二导向杆(12)下端竖直伸出第二支撑板(9)且与第二伺服气缸(10)伸缩端平齐；所述抓取机构包括位于第二支撑板(9)下方的驱动外壳(13)，驱动外壳(13)上端与第二导向杆(12)下端固定连接，驱动外壳(13)上端中心处与第二伺服气缸(10)伸缩端连接，驱动外壳(13)底端中心处安装有步进电机(14)，驱动外壳(13)内横向固定有第一横板(15)和第二横板(16)，第一横板(15)位于第二横板(16)下方，第一横板(15)中心处安装有推力球轴承(17)，推力球轴承(17)上安装有转盘(18)，步进电机(14)旋转端伸出第一横板(15)并穿插过推力球轴承(17)与转盘(18)中心处连接，转盘(18)上端面上攻有阿基米德螺旋槽(19)，阿基米德螺旋槽(19)上设有四个圆周分布的滑块(20)，第二横板(16)上开有限位横移口(21)，滑块(20)上端通过限位横移口(21)伸出第...
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