一种具有双向输出的机械爪制造技术

本发明专利技术提出了一种具有双向输出的机械爪，包括附加臂、第一电控压力部、第二电控压力部和控制器，附加臂一端设有分向连接板，第一电控压力部、第二电控压力部均安装在分向连接板上；第一电控压力部包括第一驱动机构、第一夹口和两个第一夹体，第一驱动机构与第一夹口连接用于控制第一夹口启闭，两个第一夹体分别与第一夹口两侧连接；第二电控压力部包括第二驱动机构、第二夹口和两个第二夹体，第二驱动机构与第二夹口连接用于控制第二夹口启闭，两个第二夹体分别与第二夹口两侧连接。本发明专利技术采用双向输出的机械爪结构，配合机械臂的旋转可同时操作两个工件的工位切换，匹配相对应的数控机床结构，大大加快工件的生产速度，提高工作效率。

A Mechanical Claw with Two-way Output

The invention provides a mechanical claw with bidirectional output, including an additional arm, a first electronically controlled pressure part, a second electronically controlled pressure part and a controller. One end of the additional arm is provided with a directional connection plate, the first electronically controlled pressure part and the second electronically controlled pressure part are all installed on the directional connection plate; the first electronically controlled pressure part includes a first driving mechanism. The first drive mechanism is connected with the first chuck to control the opening and closing of the first chuck, and the two first chucks are connected with the two sides of the first chuck respectively. The second electronically controlled pressure part includes the second drive mechanism, the second chuck and the two second chucks, and the second drive mechanism is connected with the second chuck to control the opening and closing of the first chuck. The second clamp opens and closes, and the two second clamps are respectively connected with the two sides of the second clamp. The invention adopts a two-way output mechanical claw structure, which can simultaneously operate the position switching of two workpieces with the rotation of the manipulator, matching the corresponding NC machine tool structure, greatly speeding up the production speed of the workpiece and improving the work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种具有双向输出的机械爪
本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种具有双向输出的机械爪。
技术介绍
随着经济的发展，工业机器人逐渐替代加工类行业和非加工类行业中的人工操作，传统机械零部件的加工是由人工操作配合数控机床完成的，这种加工方式在自动化生产日益发展加快的现阶段，需要使用更多的工业机器人替代人工操作，在全自动化加工过程中，机械爪是不可替代的关键零部件。现有技术中，单向输出的机械爪在工位切换流畅程度和加工速度上已经严重不足，明显无法满足产品输出速度的需求。
技术实现思路
基于
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提出了一种具有双向输出的机械爪。本专利技术提出的一种具有双向输出的机械爪，包括附加臂、第一电控压力部、第二电控压力部和控制器，其中：附加臂一端设有分向连接板，第一电控压力部、第二电控压力部均安装在分向连接板上且第一电控压力部、第二电控压力部关于附加臂中轴线对称设置；第一电控压力部包括第一驱动机构、第一夹口和两个第一夹体，第一驱动机构与第一夹口连接用于控制第一夹口启闭，两个第一夹体分别与第一夹口两侧连接且两个第一夹体相对布置，第一夹口两侧分别设有用于检测两个第一夹体位置的第一位置传感器；第二电控压力部包括第二驱动机构、第二夹口和两个第二夹体，第二驱动机构与第二夹口连接用于控制第二夹口启闭，两个第二夹体分别与第二夹口两侧连接且两个第二夹体相对布置，第二夹口两侧分别设有用于检测两个第二夹体位置的第二位置传感器；控制器与第一驱动机构、第二驱动机构、第一位置传感器、第二位置传感器连接，控制器根据第一位置传感器获取第一夹体、第二夹体的位置信息，控制器根据获取的第一夹体的位置信息控制第一驱动机构工作来控制第一夹口的启闭，控制器根据获取的第二夹体的位置信息控制第二驱动机构工作来控制第二夹口的启闭。优选的，分向连接板包括底板、两个连接侧板、第一安装板和第二安装板，底板与附加臂连接，两个连接侧板相对布置且两个连接侧板均与底板连接，第一安装板、第二安装板设置在连接侧板两侧且第一安装板、第二安装板均分别与两个连接侧板连接；第一电控压力部、第二电控压力部分别安装在第一安装板、第二安装板上。优选的，连接侧板呈三角形结构。优选的，第一电控压力部还包括第一转动板和第三驱动机构，第一转动板转动安装在第一安装板上，第一驱动机构安装在第一转动板上，第三驱动机构与第一转动板连接并由控制器控制驱动第一转动板转动。优选的，第二电控压力部还包括第二转动板和第四驱动机构，第二转动板转动安装在第二安装板上，第二驱动机构安装在第二转动板上，第四驱动机构与第二转动板连接并由控制器控制驱动第二转动板转动。优选的，附加臂包括第一臂体和第二臂体，第一臂体一端设有定位柱，第二臂体一端设有与定位柱相适配的定位槽，定位柱远离第一臂体一端活动连接在定位槽内，第二臂体上位于定位槽四周设有多个连接杆，连接杆远离第二臂体一端设有第一定位孔，第一臂体上位于定位柱四周设有多个与连接杆相适配的连接槽，连接槽底部设有沿第一臂体轴向间隔布置有多个第二定位孔，第二定位孔内设有可伸入第一定位孔内的定位销以及与定位销连接并控制定位销移动的第五驱动机构。优选的，第一夹体包括第一板体，第一板体内侧设有第一夹持块。优选的，第二夹体包括第二板体，第二板体内侧设有第二夹持块。优选的，第一夹体包括第一杆体，第一杆体远离第一夹口一端设有第一弧形夹块，且两个第一夹体的第一弧形夹块的弧形开口相对布置。优选的，第二夹体包括第二杆体，第二杆体远离第二夹口一端设有第二弧形夹块，且两个第二夹体的第二弧形夹块的弧形开口相对布置。本专利技术提出的一种具有双向输出的机械爪，使用时，控制器控制第一驱动机构、第二驱动机构分别带动第一夹口、第二夹口闭合，第一夹口、第二夹口分别推动两个第一板体、两个第二板体移动相互靠近，从而使得两个第一夹持块、两个第二夹持块相互靠近将工件夹紧，借助机器臂第六轴的旋转，带动分向连接板转动一定角度，同时实现对两个工件的工位切换，匹配对应的数控机床等设备进行加工。本专利技术采用双向输出的机械爪结构，配合机械臂的旋转可同时操作两个工件的工位切换，匹配相对应的数控机床结构，大大加快工件的生产速度，提高工作效率，采用位置传感器控制机械爪夹持更加精确，提高了工件的放置精度、产品的合格率，同时保障后台操作人员更加精准地控制机械爪，提高全自动化生产线的稳定性。附图说明图1为本专利技术实施例一提出的一种具有双向输出的机械爪的结构示意图；图2为本专利技术实施例二提出的一种具有双向输出的机械爪的结构示意图。具体实施方式实施例一参照图1，本专利技术提出一种具有双向输出的机械爪，包括附加臂1、分向连接板4、第一电控压力部2、第二电控压力部3和控制器，其中：附加臂1安装在外接的机器臂第六轴上，附加臂1包括第一臂体11和第二臂体12，第一臂体11一端设有定位柱111，第二臂体12一端设有与定位柱111相适配的定位槽121，定位柱111远离第一臂体11一端活动连接在定位槽121内，第二臂体12上位于定位槽121四周设有多个连接杆122，连接杆122远离第二臂体12一端设有第一定位孔123，第一臂体11上位于定位柱111四周设有多个与连接杆122相适配的连接槽112，连接槽112底部设有沿第一臂体11轴向间隔布置有多个第二定位孔113，第二定位孔113内设有可伸入第一定位孔123内的定位销114以及与定位销114连接并控制定位销114移动的第五驱动机构115。分向连接板4与附加臂1远离机器臂第六轴一端连接，分向连接板4包括底板41、两个呈三角形结构的连接侧板42、第一安装板43和第二安装板44，底板41与附加臂1连接，两个连接侧板42相对布置且两个连接侧板42均与底板41连接，第一安装板43、第二安装板44设置在连接侧板42两侧且第一安装板43、第二安装板44均分别与两个连接侧板42连接；第一电控压力部2、第二电控压力部3分别安装在第一安装板43、第二安装板44上。第一电控压力部2、第二电控压力部3均安装在分向连接板4上且第一电控压力部2、第二电控压力部3关于附加臂1中轴线对称设置；第一电控压力部2包括第一驱动机构21、第一夹口22、两个第一夹体23、第一转动板24和第三驱动机构，第一驱动机构21与第一夹口22连接用于控制第一夹口22启闭，两个第一夹体23分别与第一夹口22两侧连接且两个第一夹体23相对布置，第一夹体23包括第一板体231，第一板体231内侧设有第一夹持块232，第一夹口22两侧分别设有用于检测两个第一夹体23位置的第一位置传感器5，第一转动板24转动安装在第一安装板43上，第一驱动机构21安装在第一转动板24上，第三驱动机构与第一转动板24连接并由控制器控制驱动第一转动板24转动。第二电控压力部3包括第二驱动机构31、第二夹口32、两个第二夹体33、第二转动板34和第四驱动机构，第二驱动机构31与第二夹口32连接用于控制第二夹口32启闭，两个第二夹体33分别与第二夹口32两侧连接且两个第二夹体33相对布置，第二夹体33包括第二板体331，第二板体331内侧设有第二夹持块332，第二夹口32两侧分别设有用于检测两个第二夹体33位置的第二位置传感器6，第二转动板34转动安装在第二安装板44上，第二驱动机构31安装在第二转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有双向输出的机械爪，其特征在于，包括附加臂(1)、第一电控压力部(2)、第二电控压力部(3)和控制器，其中：附加臂(1)一端设有分向连接板(4)，第一电控压力部(2)、第二电控压力部(3)均安装在分向连接板(4)上且第一电控压力部(2)、第二电控压力部(3)关于附加臂(1)中轴线对称设置；第一电控压力部(2)包括第一驱动机构(21)、第一夹口(22)和两个第一夹体(23)，第一驱动机构(21)与第一夹口(22)连接用于控制第一夹口(22)启闭，两个第一夹体(23)分别与第一夹口(22)两侧连接且两个第一夹体(23)相对布置，第一夹口(22)两侧分别设有用于检测两个第一夹体(23)位置的第一位置传感器(5)；第二电控压力部(3)包括第二驱动机构(31)、第二夹口(32)和两个第二夹体(33)，第二驱动机构(31)与第二夹口(32)连接用于控制第二夹口(32)启闭，两个第二夹体(33)分别与第二夹口(32)两侧连接且两个第二夹体(33)相对布置，第二夹口(32)两侧分别设有用于检测两个第二夹体(33)位置的第二位置传感器(6)；控制器与第一驱动机构(21)、第二驱动机构(31)、第一位置传感器(5)、第二位置传感器(6)连接，控制器根据第一位置传感器(5)获取第一夹体(23)、第二夹体(33)的位置信息，控制器根据获取的第一夹体(23)的位置信息控制第一驱动机构(21)工作来控制第一夹口(22)的启闭，控制器根据获取的第二夹体(33)的位置信息控制第二驱动机构(31)工作来控制第二夹口(32)的启闭。...

【技术特征摘要】
1.一种具有双向输出的机械爪，其特征在于，包括附加臂(1)、第一电控压力部(2)、第二电控压力部(3)和控制器，其中：附加臂(1)一端设有分向连接板(4)，第一电控压力部(2)、第二电控压力部(3)均安装在分向连接板(4)上且第一电控压力部(2)、第二电控压力部(3)关于附加臂(1)中轴线对称设置；第一电控压力部(2)包括第一驱动机构(21)、第一夹口(22)和两个第一夹体(23)，第一驱动机构(21)与第一夹口(22)连接用于控制第一夹口(22)启闭，两个第一夹体(23)分别与第一夹口(22)两侧连接且两个第一夹体(23)相对布置，第一夹口(22)两侧分别设有用于检测两个第一夹体(23)位置的第一位置传感器(5)；第二电控压力部(3)包括第二驱动机构(31)、第二夹口(32)和两个第二夹体(33)，第二驱动机构(31)与第二夹口(32)连接用于控制第二夹口(32)启闭，两个第二夹体(33)分别与第二夹口(32)两侧连接且两个第二夹体(33)相对布置，第二夹口(32)两侧分别设有用于检测两个第二夹体(33)位置的第二位置传感器(6)；控制器与第一驱动机构(21)、第二驱动机构(31)、第一位置传感器(5)、第二位置传感器(6)连接，控制器根据第一位置传感器(5)获取第一夹体(23)、第二夹体(33)的位置信息，控制器根据获取的第一夹体(23)的位置信息控制第一驱动机构(21)工作来控制第一夹口(22)的启闭，控制器根据获取的第二夹体(33)的位置信息控制第二驱动机构(31)工作来控制第二夹口(32)的启闭。2.根据权利要求1所述的具有双向输出的机械爪，其特征在于，分向连接板(4)包括底板(41)、两个连接侧板(42)、第一安装板(43)和第二安装板(44)，底板(41)与附加臂(1)连接，两个连接侧板(42)相对布置且两个连接侧板(42)均与底板(41)连接，第一安装板(43)、第二安装板(44)设置在连接侧板(42)两侧且第一安装板(43)、第二安装板(44)均分别与两个连接侧板(42)连接；第一电控压力部(2)、第二电控压力部(3)分别安装在第一安装板(43)、第二安装板(44)上。3.根据权利要求2所述的具有双向输出的机械爪，其特征在于，连接侧板(42)呈三角形结构。4.根据权利要求2所述的具有双向输出的机械爪，其特征在于，第一电控压力部(2)还包括第一转动板(24)和第三驱动机构，第一转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：符荣华，王雪松，
申请(专利权)人：芜湖固高自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34