一种机器人自动充电的方法、装置及终端制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人自动充电的方法、装置、终端及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取所述机器人配置的传感器的状态信息，其中，所述传感器包括防跌落传感器、防碰撞传感器和用于检测来自充电桩的红外信号的红外接收传感器；根据所述状态信息，生成移动控制指令；控制所述机器人基于所述移动控制指令的指示进行移动，直到所述机器人进入充电状态。本发明专利技术能够无需人工对机器人进行充电，能够提高对机器人进行充电的便捷性。

A Method, Device and Terminal of Robot Automatic Charging

The invention is applicable to the field of robot technology, and provides a method, device, terminal and computer readable storage medium for automatic charging of robots. The method includes acquiring state information of sensors configured by the robot, in which the sensors include drop-proof sensors, collision-proof sensors and detection devices. An infrared receiving sensor for measuring the infrared signal from the charging pile; a mobile control instruction is generated according to the state information; and the robot is controlled to move based on the instruction of the mobile control instruction until the robot enters the charging state. The invention can charge the robot without manual work, and can improve the convenience of charging the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动充电的方法、装置及终端
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人自动充电的方法、装置、终端及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，各种各样的智能机器人逐渐进入了人们的生活，并起到了积极的作用。支撑机器人进行长期自主工作的一个保障就是电源的供给，目前的机器人一般通过配备的可充电电池进行电源供给。然而，由于电池存在容量限制，这就经常需要人工为机器人进行充电，因此不够便捷。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人自动充电的方法、装置、终端及计算机可读存储介质，以解决现有技术中经常需要人工为机器人进行充电，不够便捷的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种机器人自动充电的方法，包括：获取所述机器人配置的传感器的状态信息，其中，所述传感器包括防跌落传感器、防碰撞传感器和用于检测来自充电桩的红外信号的红外接收传感器；根据所述状态信息，生成移动控制指令；控制所述机器人基于所述移动控制指令的指示进行移动，直到所述机器人进入充电状态。本专利技术实施例的第二方面提供了一种机器人自动充电的装置，包括：状态获取单元，用于获取所述机器人配置的传感器的状态信息，其中，所述传感器包括防跌落传感器、防碰撞传感器和用于检测来自充电桩的红外信号的红外接收传感器；指令生成单元，用于根据所述状态获取单元获取的状态信息，生成移动控制指令；控制单元，用于控制所述机器人基于所述指令生成单元生成的移动控制指令进行移动，直到所述机器人进入充电状态。本专利技术实施例的第三方面提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如任一项所述机器人自动充电的方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如任一项所述机器人自动充电的方法的步骤。本专利技术与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术通过获取所述机器人配置的传感器的状态信息，并根据这些状态信息生成移动控制指令；一方面，由于状态信息中包括了来自充电桩的红外信号，故生成的移动控制指令可以用于指示充电桩的所在方向；另一方面，由于状态信息中还包括了防跌落传感器和防碰撞传感器的状态，故生成的移动控制指令可以指示机器人在移动过程中避免跌落和碰撞。从而能够使得机器人具备自动向充电桩所在方向移动以进行充电的能力，并能够适应可能发生跌落或碰撞情形的复杂环境。可见，本专利技术无需人工对机器人进行充电，能够提高对机器人进行充电的便捷性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的机器人自动充电的方法的实现流程图；图2是本专利技术另一实施例提供的机器人自动充电的方法的实现流程图；图3是本专利技术实施例提供的机器人自动充电的装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的终端的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。参见图1，其示出了本专利技术实施例提供的机器人自动充电的方法的实现流程图，详述如下：在步骤101中、获取所述机器人配置的传感器的状态信息。在本专利技术实施例中，机器人配置有跌落传感器，该防跌落传感器可以设置于机器人的底盘上，用于检测机器人的底盘距地面的落差，防跌落传感器具备两种状态，一种状态可以为0，表示检测到的落差不大于设定阈值，相应的位置不存在跌落风险；另一种状态可以为1，表示检测到的落差大于设定阈值，相应的位置存在跌落风险。根据防跌落传感器的状态，机器人可以在移动到存在跌落风险的位置时，及时调整其角速度和线速度，避开该位置，防止跌落。本专利技术实施例中可以选用感应距离为5cm的防跌落传感器。在本专利技术实施例中，机器人还配置有防碰撞传感器，该防碰撞传感器可以设置于机器人的本体前部，这里的本体前部是指机器人的正面的前部，也即机器人在其移动方向上靠前的部位。防碰撞传感器用于检测机器人的移动方向上是否存在碰撞风险，其具备两种状态，一种状态为0，表示其检测方向上不存在碰撞风险，也即其检测方向上无碰撞物；另一种状态为1，表示其检测方向上存在碰撞风向，也即其检测方向上存在碰撞物，若不改变运动状态则可能与机器人发生碰撞。在本专利技术实施例中，可以根据机器人的实际移动需求选用不同规格的传感器，在本专利技术实施例中，可以选用有效检测距离为5cm，有效检测角度为15°的防碰撞传感器。在此，需要说明的是，本专利技术实施例中所述的“前”“左”“右”等术语，是指相对于机器人的正面而言的方向。例如，机器人的前方是指机器人正面的前方，机器人的左方是指机器人面向正面前方时机器人的左方，机器人的右方是指机器人正面面向前方时机器人的右方。在本专利技术实施例中，机器人还配置有用于检测来自充电桩的红外信号的红外接收传感器。另外，机器人的充电桩上设置有红外发射传感器，用于发射红外信号，以便于机器人接收并识别充电桩的所在方向。在一个实施例中，充电桩上可以设置有两个以上的红外发射传感器，分别向不同的方向发射红外信号，以便于处于充电桩周围不同位置的机器人进行接收和识别。进一步的，充电桩上的红外发射传感器可以对发射的红外信号进行预先编码，机器人上的红外接收传感器可以接收红外信号，并进行解码，这样可以有效识别所接收到的红外信号来自于充电桩的哪个红外发射传感器，并且还能够有效排除干扰。可选的，所述红外接收传感器包括用于接收来自所述机器人左前方的红外信号的左红外接收传感器、用于接收来自所述机器人正前方的红外信号的中红外接收传感器和用于接收来自所述机器人右前方的红外信号的右红外接收传感器，所述来自充电桩的红外信号包括来自充电桩左侧的左红外信号和来自所述充电桩右侧的右红外信号。本专利技术实施例中，在机器人的本体前部设置于三个红外接收传感器，该三个红外接收传感器分别用于检测不同方向上的红外信号，以便于机器人调整自身正面的角度，对准充电桩的所在方向。在实际应用中，充电桩的正面一般配置有一个用于发射红外对准信号的红外发射传感器，当机器人的中红外接收传感器(设置于机器人正面中间位置的红外接收传感器)接收到红外对准信号时，表示机器人的正面面向已对准充电桩的所在方向，若机器人的其它红外接收传感器(例如设置于机器人正面偏左的左红外接收传感器或者设置于机器人正面偏右的右红外接收传感器)接收到红外对准信号时，表示机器人的正面面向未对准充电桩的所在方向。较佳的，充电桩除设置有用于发射红外对准信号的红外发射传感器之外，在该用于发射红外对准信号的红外发射传感器的两侧，还可以分别设置用于发射左红外信号的左红外发射传感器和用于发射右红外信号的右红外发射传感器。这样可以增大感知角度，有利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动充电的方法，其特征在于，包括：获取所述机器人配置的传感器的状态信息，其中，所述传感器包括防跌落传感器、防碰撞传感器和用于检测来自充电桩的红外信号的红外接收传感器；根据所述状态信息，生成移动控制指令；控制所述机器人基于所述移动控制指令的指示进行移动，直到所述机器人进入充电状态。

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动充电的方法，其特征在于，包括：获取所述机器人配置的传感器的状态信息，其中，所述传感器包括防跌落传感器、防碰撞传感器和用于检测来自充电桩的红外信号的红外接收传感器；根据所述状态信息，生成移动控制指令；控制所述机器人基于所述移动控制指令的指示进行移动，直到所述机器人进入充电状态。2.根据权利要求1所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，所述红外接收传感器包括用于接收来自所述机器人左前方的红外信号的左红外接收传感器、用于接收来自所述机器人正前方的红外信号的中红外接收传感器和用于接收来自所述机器人右前方的红外信号的右红外接收传感器，所述来自充电桩的红外信号包括来自充电桩左侧的左红外信号和来自所述充电桩右侧的右红外信号。3.根据权利要求2所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，所述机器人包括左轮和右轮，所述防跌落传感器包括设置于所述左轮的前方的前左防跌落传感器以及设置于所述右轮的前方的前右防跌落传感器。4.根据权利要求3所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，所述防碰撞传感器的感测范围覆盖所述机器人前方180°的范围，所述防碰撞传感器包括第一防碰撞传感器、第二防碰撞传感器、第三防碰撞传感器、第四防碰撞传感器、第五防碰撞传感器和第六防碰撞传感器。5.根据权利要求4所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，所述第一防碰撞传感器、第二防碰撞传感器、第三防碰撞传感器、第四防碰撞传感器、第五防碰撞传感器和第六防碰撞传感器设置于所述机器人的腰部下方；所述防碰撞传感器还包括超声波传感器，所述超声波传感器包括设置于所述机器人腰部两侧的左超声波传感器和右超声波传感器。6.根据权利要求5所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息，生成移动控制指令，包括：根据所述状态信息以及速度生成公式，计算左轮速度和右轮速度，并基于计算得到的所述左轮速度和所述右轮速度生成移动控制指令；其中，所述速度生成公式为：其中，V左表示所述左轮速度，V右表示所述右轮速度；其中，P右左表示右红外接收传感器接收到左红外信号，P中左表示右红外接收传感器接收到左红外信号，P左左表示左红外接收传感器接收到左红外信号，P左右表示左红外接收传感器接收到左红...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙尚志，李佳锟，李振江，
申请(专利权)人：河北彪悍运动器械有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13