【技术实现步骤摘要】
一种甜椒采摘机器人
本专利技术属于采摘机器人
,特别涉及一种甜椒采摘机器人。
技术介绍
在果蔬生产作业中,采摘作业约占整个作业量的40%,是农产品生产链中最费力、最耗时的环节之一。采摘质量的好坏直接影响果蔬的存储、加工和销售,从而最终影响市场价格和经济效益。因此,降低采摘作业费用是菜农增收的重要途径。甜椒的栽培区域广、产量高、经济效益好,但由于采摘的复杂性,甜椒的采摘自动化程度仍然很低,目前国内甜椒采摘基本上还是手工完成,工作环境差,收获作业劳动强度大,因此,研究适用温室环境甜椒采摘机器人具有重要意义。对于甜椒采摘机器人,采摘环境复杂是采摘机器人遇到的重大难题。在甜椒的种植环境中,甜椒易受到植株分枝、叶片以及其他甜椒的遮挡,从而导致甜椒的采摘成功率较低。
技术实现思路
针对上述技术问题,本专利技术的目的是提供一种甜椒采摘机器人,能够高效采摘温室种植的甜椒果实,降低采摘作业中的人工劳动力成本。为了实现上述目的,本专利技术提供了如下技术方案:本专利技术提供一种甜椒采摘机器人,所述甜椒采摘机器人包括机器人移动平台1、定位系统、机械臂和末端执行器6;所述机械臂包括二自由 ...
【技术保护点】
1.一种甜椒采摘机器人,其特征在于:所述甜椒采摘机器人包括机器人移动平台(1)、定位系统、机械臂和末端执行器(6);所述机械臂包括二自由度云台和伸缩杆(7);所述二自由度云台包括在水平方向上旋转的第一云台(9)和设置在所述第一云台(9)上的在竖直方向上旋转的第二云台(5);所述第一云台(9)通过云台底板(2)设置在机器人移动平台(1)上;所述伸缩杆(7)的首端通过连接板(8)固接在第二云台(5)上,末端与末端执行器(6)固接;所述定位系统包括一对并列设置在云台底板(2)上的、朝向甜椒植株的双目摄像机(4);所述末端执行器(6)包括采集筒(17)、对射式光电开关(10)、第一 ...
【技术特征摘要】
1.一种甜椒采摘机器人,其特征在于:所述甜椒采摘机器人包括机器人移动平台(1)、定位系统、机械臂和末端执行器(6);所述机械臂包括二自由度云台和伸缩杆(7);所述二自由度云台包括在水平方向上旋转的第一云台(9)和设置在所述第一云台(9)上的在竖直方向上旋转的第二云台(5);所述第一云台(9)通过云台底板(2)设置在机器人移动平台(1)上;所述伸缩杆(7)的首端通过连接板(8)固接在第二云台(5)上,末端与末端执行器(6)固接;所述定位系统包括一对并列设置在云台底板(2)上的、朝向甜椒植株的双目摄像机(4);所述末端执行器(6)包括采集筒(17)、对射式光电开关(10)、第一弧形切刀(16)、第二弧形切刀(15)和旋转气缸(12);所述采集筒(17)呈半圆柱形,包括一个半圆柱桶和一个倾斜底面(18);所述第一弧形切刀(16)的一端为设有第一运动齿轮(13)的齿轮啮合端,另一端为铰接端;所述第二弧形切刀(15)的一端为设有第二运动齿轮(14)的齿轮啮合端,另一端为铰接端;所述第一弧形切刀(16)和第二弧形切刀(15)的铰接端彼此相对,分别转动连接在所述半圆柱桶的内表面上部;所述第一弧形切刀(16)和第二弧形切刀(15)的齿轮啮合端通过第一运动齿轮(13)和第二运动齿轮(14)相互啮合,分别通过第一运动齿轮(13)的转动轴和第二运动齿轮(14)的转动轴转动连接在所述半圆柱桶的内表面上部;第二弧形切刀(15)与所述半圆柱桶的内表面贴合;在初始状态,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:张俊雄,翟毅豪,邓志恒,
申请(专利权)人:中国农业大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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