一种水果采摘机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水果采摘机器人，由机器臂本体、机器手爪组件和关节机构构成，机器臂本体由转动大臂、转动小臂、旋转小臂、腕部俯仰杆件构成，转动大臂与转动小臂转动连接，旋转小臂与转动小臂旋转连接，腕部俯仰杆件与旋转小臂旋转连接，机器手抓组件与腕部俯仰杆件的上端固定连接，关节机构包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，第一关节组件固定连接在转动大臂和转动小臂之间，利于转动大臂和转动小臂的转动控制，第二关节组件固定连接在转动小臂和旋转小臂之间，利于转动小臂和旋转小臂的转动控制，第三关节组件固定连接在旋转小臂和腕部俯仰杆件之间，利于腕部俯仰杆件与旋转小臂的转动控制，关节机构此种嵌入配合方式获得避免电机被挂着树枝，利于水果采摘顺利完成的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘机器人
本专利技术涉及农业机械
，尤其涉及一种水果采摘机器人。
技术介绍
随着社会的不断发展，科技的不断进步，为了提高工作效率，越来越多的领域用到机器人，水果采摘在过去是实用人工进行的，采摘效率极为低下，为此中西方国家都在开展这个方面的研究。目前所研发的采摘机器人中，都是将电机悬挂在机械手关节的侧面，外形配合度不高，存在使用时电机容易挂在周围树枝上的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种水果采摘机器人，旨在解决使用时电机容易挂在周围树枝上的问题。为实现上述目的，所述采摘机器人包括机器臂本体、机器手爪组件和关节机构，所述机器臂本体的横截面为管状，所述机器臂本体为空心结构，所述机器手爪组件与所述机器臂本体固定连接，并位于所述机器臂本体的上方，所述关节机构的数量为三个，且与所述机器臂本体固定连接，所述机器臂本体包括转动大臂、转动小臂、旋转小臂和腕部俯仰杆件，所述转动大臂与所述转动小臂转动连接，并位于所述转动小臂的下方，所述旋转小臂与所述转动小臂旋转连接，并位于转动小臂的上方，所述腕部俯仰杆件与所述旋转小臂旋转连接，并位于所述旋转小臂的上方；所述关节机构包括第一关节本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果采摘机器人，其特征在于，所述采摘机器人包括机器臂本体、机器手爪组件和关节机构，所述机器臂本体的横截面为管状，所述机器臂本体为空心结构，所述机器手爪组件与所述机器臂本体固定连接，并位于所述机器臂本体的上方，所述关节机构的数量为三个，且与所述机器臂本体固定连接，所述机器臂本体包括转动大臂、转动小臂、旋转小臂和腕部俯仰杆件，所述转动大臂与所述转动小臂转动连接，并位于所述转动小臂的下方，所述旋转小臂与所述转动小臂旋转连接，并位于所述转动小臂的上方，所述腕部俯仰杆件与所述旋转小臂旋转连接，并位于所述旋转小臂的上方；所述关节机构包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，所述第一关节组件固定...

【技术特征摘要】
1.一种水果采摘机器人，其特征在于，所述采摘机器人包括机器臂本体、机器手爪组件和关节机构，所述机器臂本体的横截面为管状，所述机器臂本体为空心结构，所述机器手爪组件与所述机器臂本体固定连接，并位于所述机器臂本体的上方，所述关节机构的数量为三个，且与所述机器臂本体固定连接，所述机器臂本体包括转动大臂、转动小臂、旋转小臂和腕部俯仰杆件，所述转动大臂与所述转动小臂转动连接，并位于所述转动小臂的下方，所述旋转小臂与所述转动小臂旋转连接，并位于所述转动小臂的上方，所述腕部俯仰杆件与所述旋转小臂旋转连接，并位于所述旋转小臂的上方；所述关节机构包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，所述第一关节组件固定连接在所述转动大臂和所述转动小臂之间，所述第二关节组件固定连接在所述转动小臂和所述旋转小臂之间，所述第三关节组件固定连接在所述旋转小臂和所述腕部俯仰杆件之间。2.如权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于，所述机器臂本体为铝合金材料。3.如权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于，所述转动大臂的长度为80cm，所述转动小臂的长度为50cm，所述旋转小臂的长度为10cm，所述腕部俯仰杆件的长度为10cm。4.如权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于，所述机器手爪组件包括手爪架、驱动电机、驱动齿轮、摆杆和夹爪，所述手爪架与所述腕部俯仰杆件固定连接，所述驱动电机与所述手爪架焊接，并位于所述手爪架的内侧，所述驱动齿轮与驱动电机啮合，所述摆杆与所述驱动齿轮内啮合，所述夹爪与所述摆杆固定连接，并位...

【专利技术属性】
技术研发人员：方永锋，曾凡培，许勇，张涛，赵黄均，黄超，
申请(专利权)人：贵州工程应用技术学院，
类型：发明
国别省市：贵州,52