一种码垛机器人腰座制造技术

本实用新型专利技术公开了一种垛机器人腰座，包括腰座主体，所述腰座主体的下端固定安装有基座，且基座的两端固定安装有螺栓，所述腰座主体的上端靠近中间位置固定安装有腰回转轴，所述腰回转轴的内部设置有铝合金蜂窝结构夹层，且腰回转轴的两侧固定安装有扭矩传感器。本实用新型专利技术所述的一种码垛机器人腰座，设有铝合金蜂窝结构夹层、扭矩传感器和液压减震器，能够在一定程度上提高转轴的硬度，提高了码垛机器人的质量，节省了材料，降低了成本，并能实时得知腰座的扭矩，当扭矩过大时，及时提醒工作人员，结束使用，保障了使用安全，还能更加有效的减震，增加了码垛机器人的寿命，带来更好的使用前景。

A waist seat for palletizing robot

The utility model discloses a lumbar seat of a stacking robot, which comprises a lumbar body. The lower end of the lumbar body is fixed with a base, and the two ends of the base are fixed with bolts. The upper end of the lumbar body is fixed with a lumbar revolving shaft near the middle position, and the inner part of the lumbar revolving shaft is provided with an aluminum honeycomb structure. The two sides of the waist rotating shaft are fixedly installed with torque sensors. The waist of the palletizing robot in the utility model is equipped with an aluminum honeycomb sandwich structure, a torque sensor and a hydraulic shock absorber, which can improve the hardness of the rotating shaft to a certain extent, improve the quality of the palletizing robot, save materials, reduce costs, and know the waist's torque in real time when the torque is too large. At the same time, the staff should be reminded in time that the end of use ensures the safety of use and more effective shock absorption, which increases the life of the palletizing robot and brings better application prospects.

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人腰座
本技术涉及腰座领域，特别涉及一种码垛机器人腰座。
技术介绍
码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，腰座是码垛机器人的重要组成部件；现有的码垛机器人腰座在使用时存在一定的弊端，首先，转轴的硬度还有待提高，码垛机器人在保证质量时成本较高，并且，当扭矩过大时，工作人员有时候判断不出来，从而继续使用，容易带来安全事故，最后，码垛机器人工作时，减震结构还需改进，给人们的使用过程带来了一定的影响，为此，我们提出一种码垛机器人腰座。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种码垛机器人腰座，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种码垛机器人腰座，包括腰座主体，所述腰座主体的下端固定安装有基座，且基座的两端固定安装有螺栓，所述腰座主体的上端靠近中间位置固定安装有腰回转轴，所述腰回转轴的内部设置有铝合金蜂窝结构夹层，且腰回转轴的两侧固定安装有扭矩传感器，所述扭矩传感器的两端活动安装有轴承，所述腰座主体的一侧固定安装有步进电机，且腰座主体的另一侧固定安装有减速机，所述步进电机和减速机的下端均固定安装有齿轮结构，所述腰座主体的中间固定安装有液压减震器，且液压减震器的内部固定安装有弹簧，所述弹簧的下方固定安装有阻尼器，所述液压减震器的内部靠近弹簧位置活动安装有活塞，且活塞的下表面设置有一号油缸，所述一号油缸的下方设置有二号油缸，且一号油缸与二号油缸之间固定安装有流通阀，所述液压减震器的两端固定安装有接头，所述扭矩传感器的内部固定安装有弹性轴，且弹性轴的外表面设置有应变片。优选的，所述轴承为圆锥状，且轴承的数量为四组。优选的，所述扭矩传感器的内部设置有中央处理器和信号放大器，中央处理器位于信号放大器的下方。优选的，所述螺栓的数量为若干组，且螺栓的两端活动安装有弹簧垫片。优选的，所述基座的下表面设置有耐磨层和防滑垫，防滑垫数量为四组，防滑垫位于耐磨层的下表面。优选的，所述铝合金蜂窝结构夹层内部设置有吸音板，吸音板内部设置有吸音孔，吸音孔的数量为若干组。与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：该码垛机器人腰座，通过设置的铝合金蜂窝结构夹层，能够在一定程度上提高转轴的硬度，提高了码垛机器人的质量，节省了材料，降低了成本，通过设置的扭矩传感器，能实时得知腰座的扭矩，当扭矩过大时，及时提醒工作人员，结束使用，保障了使用安全，通过设置的液压减震器，能更加有效的减震，增加了码垛机器人的寿命，整个设备结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。附图说明图1为本技术一种码垛机器人腰座的整体结构示意图。图2为本技术一种码垛机器人腰座的局部视图。图3为本技术一种码垛机器人腰座的图2中A的剖析图。图4为本技术一种码垛机器人腰座的图2中B结构图。图中：1、腰座主体；2、基座；3、腰回转轴；4、铝合金蜂窝结构夹层；5、轴承；6、扭矩传感器；7、步进电机；8、减速机；9、齿轮结构；10、液压减震器；11、螺栓；12、弹簧；13、阻尼器；14、活塞；15、一号油缸；16、二号油缸；17、流通阀；18、接头；19、应变片；20、弹性轴。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。如图1-4所示，一种码垛机器人腰座，包括腰座主体1，腰座主体1的下端固定安装有基座2，且基座2的两端固定安装有螺栓11，腰座主体1的上端靠近中间位置固定安装有腰回转轴3，腰回转轴3的内部设置有铝合金蜂窝结构夹层4，且腰回转轴3的两侧固定安装有扭矩传感器6，通过设置的铝合金蜂窝结构夹层4，能够在一定程度上提高转轴的硬度，提高了码垛机器人的质量，节省了材料，降低了成本，通过设置的扭矩传感器6，能实时得知腰座的扭矩，当扭矩过大时，及时提醒工作人员，结束使用，保障了使用安全，扭矩传感器6的两端活动安装有轴承5，腰座主体1的一侧固定安装有步进电机7，且腰座主体1的另一侧固定安装有减速机8，步进电机7和减速机8的下端均固定安装有齿轮结构9，腰座主体1的中间固定安装有液压减震器10，且液压减震器10的内部固定安装有弹簧12，通过设置的液压减震器10，能更加有效的减震，增加了码垛机器人的寿命，弹簧12的下方固定安装有阻尼器13，液压减震器10的内部靠近弹簧12位置活动安装有活塞14，且活塞14的下表面设置有一号油缸15，一号油缸15的下方设置有二号油缸16，且一号油缸15与二号油缸16之间固定安装有流通阀17，液压减震器10的两端固定安装有接头18，扭矩传感器6的内部固定安装有弹性轴20，且弹性轴20的外表面设置有应变片19。轴承5为圆锥状，且轴承5的数量为四组；扭矩传感器6的内部设置有中央处理器和信号放大器，中央处理器位于信号放大器的下方；螺栓11的数量为若干组，且螺栓11的两端活动安装有弹簧垫片；基座2的下表面设置有耐磨层和防滑垫，防滑垫数量为四组，防滑垫位于耐磨层的下表面；铝合金蜂窝结构夹层4内部设置有吸音板，吸音板内部设置有吸音孔，吸音孔的数量为若干组。需要说明的是，本技术为一种码垛机器人腰座，腰座主体1主要由基座2和腰回转轴3构成，通过设置的铝合金蜂窝结构夹层4，能够在一定程度上提高转轴的硬度，提高了码垛机器人的质量，节省了材料，降低了成本，通过设置的扭矩传感器6，能实时得知腰座的扭矩，当扭矩过大时，及时提醒工作人员，结束使用，保障了使用安全，扭矩传感器6测量采用应变电测技术，在弹性轴20上粘贴应变片19组成测量电桥，当弹性轴20受扭矩产生微小变形后引起电桥电阻值变化，应变电桥电阻的变化转变为电信号的变化从而实现扭矩测量，通过设置的液压减震器10，能更加有效的减震，增加了码垛机器人的寿命，液压减震器10内部的弹簧12的作用主要是支撑作用，而阻尼器13则是起到减少震动的作用，当码垛机器人工作时，活塞14做往复运动，流通阀17它把油缸分为了上下两个部分，分别为一号油缸15和二号油缸16，当弹簧12被压缩，活塞14向下运行，活塞14下部的空间变小，油液被挤压后向上部流动；反之，油液向下部流动，不管油液向上还是向下流动，都要通过流通阀17，油液通过流通阀17时遇到阻力，使活塞14运行变缓，冲击的力量有一部分被油液吸收减缓了，达到了减震的母的，步进电机7、减速机8带动下端的齿轮结构9和腰回转轴3一起配合，灵活控制码垛机器人的操作，较为实用。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人腰座，包括腰座主体（1），其特征在于：所述腰座主体（1）的下端固定安装有基座（2），且基座（2）的两端固定安装有螺栓（11），所述腰座主体（1）的上端靠近中间位置固定安装有腰回转轴（3），所述腰回转轴（3）的内部设置有铝合金蜂窝结构夹层（4），且腰回转轴（3）的两侧固定安装有扭矩传感器（6），所述扭矩传感器（6）的两端活动安装有轴承（5），所述腰座主体（1）的一侧固定安装有步进电机（7），且腰座主体（1）的另一侧固定安装有减速机（8），所述步进电机（7）和减速机（8）的下端均固定安装有齿轮结构（9），所述腰座主体（1）的中间固定安装有液压减震器（10），且液压减震器（10）的内部固定安装有弹簧（12），所述弹簧（12）的下方固定安装有阻尼器（13），所述液压减震器（10）的内部靠近弹簧（12）位置活动安装有活塞（14），且活塞（14）的下表面设置有一号油缸（15），所述一号油缸（15）的下方设置有二号油缸（16），且一号油缸（15）与二号油缸（16）之间固定安装有流通阀（17），所述液压减震器（10）的两端固定安装有接头（18），所述扭矩传感器（6）的内部固定安装有弹性轴（20），且弹性轴（20）的外表面设置有应变片（19）。...

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人腰座，包括腰座主体（1），其特征在于：所述腰座主体（1）的下端固定安装有基座（2），且基座（2）的两端固定安装有螺栓（11），所述腰座主体（1）的上端靠近中间位置固定安装有腰回转轴（3），所述腰回转轴（3）的内部设置有铝合金蜂窝结构夹层（4），且腰回转轴（3）的两侧固定安装有扭矩传感器（6），所述扭矩传感器（6）的两端活动安装有轴承（5），所述腰座主体（1）的一侧固定安装有步进电机（7），且腰座主体（1）的另一侧固定安装有减速机（8），所述步进电机（7）和减速机（8）的下端均固定安装有齿轮结构（9），所述腰座主体（1）的中间固定安装有液压减震器（10），且液压减震器（10）的内部固定安装有弹簧（12），所述弹簧（12）的下方固定安装有阻尼器（13），所述液压减震器（10）的内部靠近弹簧（12）位置活动安装有活塞（14），且活塞（14）的下表面设置有一号油缸（15），所述一号油缸（15）的下方设置有二号油缸（16），且一号油缸（15）与...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘维波，
申请(专利权)人：江苏美之好机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32