包装机机械手制造技术

本发明专利技术公开了包装机机械手，涉及包装设备领域，其包括安装座以及对称安装在所述安装座两端的子夹装置，所述子夹装置包括安装在所述安装座上的子夹座、安装在所述子夹座上的第一条状部件、安装在所述子夹座上的第二条状部件、安装在所述第一条状部件一端的外子夹组件以及安装在所述第二条状部件一端的内子夹组件，所述子夹装置具有向两侧打开和复位合拢的两种状态，所述内子夹组件和外子夹组件之间具有相互靠近和远离两种状态，所述外子夹组件具有打开和合拢两种状态，所述内子夹组件也具有打开和合拢两种状态。本发明专利技术具有动作多样，结构简单，实用性高的优点。

【技术实现步骤摘要】
包装机机械手
本专利技术涉及包装设备领域，具体涉及包装机机械手。
技术介绍
市面上现有的用于夹持包装袋的包装机机械手的结构基本上都是机械手臂的顶端设有相互配合的动夹和定夹，这种结构相对比较简单，实现的动作比较单一，只能夹持单边的包装袋，对于折边等包装袋就存在局限性，实用性差问题。
技术实现思路
为了克服
技术介绍
的不足，本专利技术提供一种动作多样，结构简单，实用性高的包装机机械手。本专利技术所采用的技术方案：包装机机械手，其包括安装座以及对称安装在所述安装座两端的子夹装置，所述子夹装置包括安装在所述安装座上的子夹座、安装在所述子夹座上的第一条状部件、安装在所述子夹座上的第二条状部件、安装在所述第一条状部件一端的外子夹组件以及安装在所述第二条状部件一端的内子夹组件，所述子夹装置具有向两侧打开和复位合拢的两种状态，所述内子夹组件和外子夹组件之间具有相互靠近和远离两种状态，所述外子夹组件具有打开和合拢两种状态，所述内子夹组件也具有打开和合拢两种状态。所述子夹座设有与安装座铰接的销轴部，所述销轴部的周向延伸出第一受力杆和复位杆，所述复位杆上安装有用于连接两侧子夹装置的第三复位件。所述外子夹组件包括固定安装在所述第一条状部件顶端的外定夹和铰接安装在所述第一条状部件顶端的外动夹，所述外动夹与第一条状部件之间连接有带动外动夹和外定夹配合夹持物料的第一联动机构。所述第一联动机构包括固定安装在所述第一条状部件中段位置处的第一安装轴、铰接安装在所述第一安装轴上的第一摆杆以及分别铰接连接所述第一摆杆端部和外动夹端部的第一拉杆，所述第一摆杆与第一拉杆连接的一端为受力点。所述第一摆杆与第一拉杆连接的一端还铰接安装有第一受力滚子，且另一端与第一条状部件末端之间设有连接二者的第一复位件。所述内子夹组件包括固定安装在所述第二条状部件顶端的内定夹和铰接安装在所述第二条状部件顶端的内动夹，所述内动夹与第二条状部件之间连接有带动内动夹和内定夹配合夹持物料的第二联动机构。所述第二联动机构包括固定安装在所述第二条状部件末端的第二安装轴，铰接安装在所述第二安装轴上的第二摆杆，以及分别铰接连接所述第二摆杆和内动夹端部的第二拉杆，所述第二摆杆与第二拉杆连接的一端为受力点。所述第二摆杆与第二拉杆连接的一端还铰接安装有第二受力滚子，且另一端与子夹座之间设有连接二者的第二复位件。所述第一条状部件上固定安装有与所述第二条状部件滑移配合的导向座，所述第二条状部件的圆周方向设有限制导向座运动范围的台阶。所述第一条状部件末端的径向延伸出第二受力杆，所述第二受力杆的端面铰接安装有第三受力滚子，所述导向座与子夹座之间设有连接二者的第四复位件。本专利技术的有益效果是：通过本方案能够实现三种动作状态，两侧的子夹装置向外打开供折边袋进入夹持范围，然后外子夹组件和内子夹组件共同夹持折边袋的四条边，而且内子夹组件和外子夹组件可以相向和相离运动用于打开和关闭折边袋，具有动作多样，结构简单，实用性高的优点。附图说明图1为本专利技术实施例包装机机械手的结构示意图。图2为本专利技术实施例包装机机械手的背面结构示意图。图3为包装机机械手向两侧打开时的主视图。图4为内子夹组件和外子夹组件都闭合时的主视图。图5为内子夹组件和外子夹组件相互远离时的主视图。图6为子夹座的结构示意图。图7为内子夹组件和外子夹组件都分别打开时的主视图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术实施例作进一步说明：如图所示，其包括安装座1以及对称安装在所述安装座1两端的子夹装置，所述子夹装置包括安装在所述安装座1上的子夹座2、安装在所述子夹座2上的第一条状部件3、安装在所述子夹座2上的第二条状部件4、安装在所述第一条状部件3一端的外子夹组件5以及安装在所述第二条状部件4一端的内子夹组件6，所述子夹装置具有向两侧打开和复位合拢的两种状态，所述内子夹组件6和外子夹组件5之间具有相互靠近和远离两种状态，所述外子夹组件5具有打开和合拢两种状态，所述内子夹组件6也具有打开和合拢两种状态，通过本方案能够实现三种动作状态，两侧的子夹装置向外打开供折边袋进入夹持范围，然后外子夹组件和内子夹组件共同夹持折边袋的四条边，而且内子夹组件和外子夹组件可以相向和相离运动用于打开和关闭折边袋，具有动作多样，结构简单，实用性高的优点。其中，在本实施例中，第一条状部件和第二条状部件优选为使用导轴。所述子夹座2设有与安装座1铰接的销轴部21，所述销轴部21的周向延伸出第一受力杆22和复位杆23，所述复位杆23上安装有用于连接两侧子夹装置的第三复位件24，两侧的所述第一受力杆22端部都设有铰接安装的第四受力滚子25且所述第四受力滚子25同心设置，通过对第四受力滚子施加一个推力，子夹座以销轴部为中心转动适当角度，从而使机械手呈打开状态，而连接两侧子夹装置的第三复位件提供二者复位的预紧力，本实施例采用的第三复位件为拉簧，具有同步打开和同步复位的优点。其中，子夹座的安装方式不局限于采用铰接安装，还可以采用其它活动安装方式，比如在安装座上设置条形的滑移槽，子夹座安装在安装座上可以通过相向或者相离的平行位移运动，实现两侧的子夹装置的打开和复位合拢。另外，两个第四受力滚子同心设置，在实际应用中，与第四受力滚子接触的是转动中的凸轮，第四受力滚子在凸轮的圆周面上滚动，但运行到凸轮的凸点时，受到一个顶推力，机械手就变为打开状态，越过凸点后，机械手复位合拢。其中，本实施例中的第三复位件不局限于采用拉簧，也可以采用扭簧，扭簧可以安装在销轴部上，且扭簧的伸出端再与安装座抵触配合。其中，本实施例中的第四受力滚子25同心设置不局限于同心设置，也可以平行设置，只要对其同时施加同向的力，保证两侧的子夹机构同时运动即可。所述外子夹组件5包括固定安装在所述第一条状部件3顶端的外定夹51和铰接安装在所述第一条状部件3顶端的外动夹52，所述外动夹52与第一条状部件3之间连接有带动外动夹52和外定夹51配合夹持物料的第一联动机构，所述第一联动机构包括固定安装在所述第一条状部件3中段位置处的第一安装轴53、铰接安装在所述第一安装轴53上的第一摆杆54以及分别铰接连接所述第一摆杆54端部和外动夹52端部的第一拉杆55，所述第一摆杆54与第一拉杆55连接的一端为受力点，所述第一摆杆54与第一拉杆55连接的一端还铰接安装有第一受力滚子56，且另一端与第一条状部件3末端之间设有连接二者的第一复位件57，对第一受力滚子施加一个推力，第一摆杆绕第一安装轴转动，推力通过第一拉杆传递给外动夹，外动夹与外定夹处于打开状态；当推力消失后，第一复位件的预紧力带动第一摆杆反向复位转动，第一摆杆通过第一拉杆使外动夹和外定夹闭合，第一复位件采用拉簧；其中，本实施例中的第一复位件不局限于采用拉簧，还可以采用扭簧，扭簧安装在第一安装轴上，且扭簧的伸出端与第一摆杆抵触配合。所述内子夹组件6包括固定安装在所述第二条状部件4顶端的内定夹61和铰接安装在所述第二条状部件4顶端的内动夹62，所述内动夹62与第二条状部件4之间连接有带动内动夹62和内定夹61配合夹持物料的第二联动机构，所述第二联动机构包括固定安装在所述第二条状部件4末端的第二安装轴63，铰接安装在所述第二安装轴63上的第二摆杆64，以及分别铰接连接所述第二摆杆64和内动夹62端部的第二拉杆65，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.包装机机械手，其特征在于：其包括安装座（1）以及对称安装在所述安装座（1）两端的子夹装置，所述子夹装置包括安装在所述安装座（1）上的子夹座（2）、安装在所述子夹座（2）上的第一条状部件（3）、安装在所述子夹座（2）上的第二条状部件（4）、安装在所述第一条状部件（3）一端的外子夹组件（5）以及安装在所述第二条状部件（4）一端的内子夹组件（6），所述子夹装置具有向两侧打开和复位合拢的两种状态，所述内子夹组件（6）和外子夹组件（5）之间具有相互靠近和远离两种状态，所述外子夹组件（5）具有打开和合拢两种状态，所述内子夹组件（6）也具有打开和合拢两种状态。

【技术特征摘要】
1.包装机机械手，其特征在于：其包括安装座（1）以及对称安装在所述安装座（1）两端的子夹装置，所述子夹装置包括安装在所述安装座（1）上的子夹座（2）、安装在所述子夹座（2）上的第一条状部件（3）、安装在所述子夹座（2）上的第二条状部件（4）、安装在所述第一条状部件（3）一端的外子夹组件（5）以及安装在所述第二条状部件（4）一端的内子夹组件（6），所述子夹装置具有向两侧打开和复位合拢的两种状态，所述内子夹组件（6）和外子夹组件（5）之间具有相互靠近和远离两种状态，所述外子夹组件（5）具有打开和合拢两种状态，所述内子夹组件（6）也具有打开和合拢两种状态。2.根据权利要求1所述的包装机机械手，其特征在于：所述子夹座（2）设有与安装座（1）铰接的销轴部（21），所述销轴部（21）的周向延伸出第一受力杆（22）和复位杆（23），所述复位杆（23）上安装有用于连接两侧子夹装置的第三复位件（24）。3.根据权利要求1所述的包装机机械手，其特征在于：所述外子夹组件（5）包括固定安装在所述第一条状部件（3）顶端的外定夹（51）和铰接安装在所述第一条状部件（3）顶端的外动夹（52），所述外动夹（52）与第一条状部件（3）之间连接有带动外动夹（52）和外定夹（51）配合夹持物料的第一联动机构。4.根据权利要求3所述的包装机机械手，其特征在于：所述第一联动机构包括固定安装在所述第一条状部件（3）中段位置处的第一安装轴（53）、铰接安装在所述第一安装轴（53）上的第一摆杆（54）以及分别铰接连接所述第一摆杆（54）端部和外动夹（52）端部的第一拉杆（55），所述第一摆杆（54）与第一拉杆（55）连接的一端为受力点。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：尤传浩，蔡旭光，蔡建武，
申请(专利权)人：温州科迪机械有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33