识别目标物的方法、装置和存储介质以及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种识别目标物的方法、装置和存储介质以及车辆，包括：获取车辆周围预设范围内的当前帧图像和上一帧图像；根据当前帧图像和上一帧图像获取目标特征，并确定目标特征在当前帧图像中的第一位置信息，以及根据第一位置信息确定目标特征的光流；根据第一位置信息和光流对目标特征进行聚类得到第一目标物；获取车辆周围预设范围内的待聚类目标的第二位置信息和速度信息，并根据第二位置信息和速度信息对待聚类目标进行聚类得到第二目标物；根据第一位置信息、第二位置信息和光流以及速度信息识别第一目标物和第二目标物是否为同一目标物。

Method, device and storage medium for identifying target, and vehicle

The present disclosure relates to a method, apparatus and storage medium for identifying a target object and a vehicle, including: acquiring a current frame image and a previous frame image within a preset range around the vehicle; acquiring a target feature from a current frame image and a previous frame image, and determining the first position information of the target feature in the current frame image, and The optical flow of the target feature is determined according to the first position information; the first target is obtained by clustering the target feature according to the first position information and optical flow; the second position information and speed information of the target to be clustered in the preset range around the vehicle are obtained; and the clustering target is clustered according to the second position information and speed information. Class 2 obtains the second target object; identifies whether the first target object and the second target object are the same target object according to the first position information, the second position information, the optical flow information and the speed information.

【技术实现步骤摘要】
识别目标物的方法、装置和存储介质以及车辆
本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种识别目标物的方法、装置和存储介质以及车辆。
技术介绍
为了提高单一传感器检测的准确率和可靠性，多传感器信息融合技术在车辆安全保障研究领域受到越来越多的重视。目前，为了提高无人驾驶汽车对前方环境识别的准确性，通常采用雷达传感器和视觉传感器进行信息融合的方式，其中，可以将雷达传感器设置于车辆前保险杠的上方位置，视觉传感器设置于前挡风玻璃上，但是，由于上述信息融合过程主要依靠位置信息进行融合，而视觉传感器容易受天气状况和光照条件变化的影响，视觉检测效果也相应地受到影响，并且不同目标物重合时，单纯地依靠图像中目标物的位置无法将其分辨开来，这样，单纯地依靠位置信息并不能准确识别视觉传感器和雷达传感器采集到的目标物，从而导致信息融合失败。
技术实现思路
为了解决上述问题，本公开提出了一种识别目标物的方法、装置和存储介质以及车辆。根据本公开实施例的第一方面，提供一种识别目标物的方法，应用于车辆，包括：获取车辆周围预设范围内的当前帧图像和上一帧图像；根据所述当前帧图像和所述上一帧图像获取目标特征，并确定所述目标特征在所述当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种识别目标物的方法，其特征在于，应用于车辆，包括：获取车辆周围预设范围内的当前帧图像和上一帧图像；根据所述当前帧图像和所述上一帧图像获取目标特征，并确定所述目标特征在所述当前帧图像中的第一位置信息，以及根据所述第一位置信息确定所述目标特征的光流；根据所述第一位置信息和所述光流对所述目标特征进行聚类得到第一目标物；获取所述车辆周围预设范围内的待聚类目标的第二位置信息和速度信息，并根据所述第二位置信息和所述速度信息对所述待聚类目标进行聚类得到第二目标物；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述光流以及所述速度信息识别所述第一目标物和所述第二目标物是否为同一目标物。

【技术特征摘要】
1.一种识别目标物的方法，其特征在于，应用于车辆，包括：获取车辆周围预设范围内的当前帧图像和上一帧图像；根据所述当前帧图像和所述上一帧图像获取目标特征，并确定所述目标特征在所述当前帧图像中的第一位置信息，以及根据所述第一位置信息确定所述目标特征的光流；根据所述第一位置信息和所述光流对所述目标特征进行聚类得到第一目标物；获取所述车辆周围预设范围内的待聚类目标的第二位置信息和速度信息，并根据所述第二位置信息和所述速度信息对所述待聚类目标进行聚类得到第二目标物；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述光流以及所述速度信息识别所述第一目标物和所述第二目标物是否为同一目标物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧图像和所述上一帧图像获取目标特征包括：分别检测所述当前帧图像和所述上一帧图像中的图像特征点；对所述图像特征点进行临近区域匹配得到所述目标特征。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息确定所述目标特征的光流包括：获取所述目标特征在所述上一帧图像中的第三位置信息；根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定所述目标特征的光流。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定所述目标特征的光流包括：根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定所述目标特征的移动距离；根据所述移动距离和预设采集周期获取所述目标特征的光流。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述光流对所述目标特征进行聚类得到第一目标物包括：根据所述第一位置信息将所述目标特征进行聚类得到第一聚类结果；将所述第一聚类结果中的目标特征按照所述光流进行聚类得到所述第一目标物。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息和所述速度信息对所述待聚类目标进行聚类得到第二目标物包括：根据所述第二位置信息对所述待聚类目标进行聚类得到第二聚类结果；将所述第二聚类结果中的待聚类目标按照所述速度信息进行聚类得到所述第二目标物。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述光流以及所述速度信息识别所述第一目标物和所述第二目标物是否为同一目标物包括：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一目标物和所述第二目标物是否位置匹配；在满足所述第一目标物和所述第二目标物位置匹配时，继续确定所述第一目标物的光流是否与所述第二目标物的速度信息匹配；在所述第一目标物的光流与所述第二目标物的速度信息匹配时，确定所述第一目标物和所述第二目标物为同一目标物。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一目标物的光流是否与所述第二目标物的速度信息匹配前，还包括：将所述第一目标物的光流和所述第二目标物的速度信息分别进行归一化；所述确定所述第一目标物的光流是否与所述第二目标物的速度信息匹配包括：确定所述归一化后的光流与所述归一化后的速度信息的差值是否小于或者等于预设阈值；在所述归一化后的光流与所述归一化后的速度信息的差值小于或者等于所述预设阈值时，确定所述第一目标物的光流与所述第二目标物的速度信息匹配。9.一种识别目标物的装置，其特征在于，应用于车辆，包括：获取模块，用于获取车辆周围预设范围内的当前帧图像和上一帧图像；处理模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建国，
申请(专利权)人：北京汽车集团有限公司，北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11