康复机器人关节装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术康复机器人关节装置涉及医疗康复器械技术领域。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便的康复机器人关节装置。本实用新型专利技术康复机器人关节装置，包括驱动器、输出曲柄和机座连杆，所述输出曲柄连接在所述驱动器的输出轴上，所述机座连杆与所述驱动器的外壳相对固定，所述输出曲柄上连接有输出连杆，所述输出曲柄上连接有压力检测组件，所述压力检测组件的两端分别连接所述输出曲柄和所述输出连杆。

Rehabilitation robot joint device

The utility model relates to a rehabilitation robot joint device, which relates to the technical field of medical rehabilitation equipment. The aim is to provide a rehabilitation robot joint device with simple structure, low cost and simple operation. The rehabilitation robot joint device of the utility model comprises a driver, an output crank and a frame connecting rod. The output crank is connected to the output shaft of the driver, the frame connecting rod is relatively fixed to the outer shell of the driver, and the output crank is connected with an output connecting rod, and the output crank is connected with a pressure detection. The two ends of the pressure detecting component are respectively connected with the output crank and the output connecting rod.

【技术实现步骤摘要】
康复机器人关节装置
本技术涉及医疗康复器械
，特别是涉及一种康复机器人关节装置。
技术介绍
上肢康复训练机器人是将机器人
与康复治疗医学领域结合而产生的，是一种补充或替代专业医师完成人体上肢康复训练的新技术，它的出现为上肢偏瘫患者的康复治疗开辟了新的道路，弥补了偏瘫患者临床治疗的不足；康复训练机器人的治疗方法是将患肢与机器人相连，患者肢体在机器人的带动下，完成各种动作，刺激人体上肢关节及肌肉的神经控制系统，从而达到恢复患者肢体运动机能的目的；这种方式减轻了对治疗医师的依赖，它能帮助医疗师完成繁重、反复的康复训练任务，帮助患者更好的恢复肢体运动机能。但是，现有的康复训练机器人面临成本高、体积大、结构复杂等问题，导致使用范围和训练效果受到局限。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低、操作简便的康复机器人关节装置。本技术康复机器人关节装置，包括驱动器、输出曲柄和机座连杆，所述输出曲柄连接在所述驱动器的输出轴上，所述机座连杆与所述驱动器的外壳相对固定，所述输出曲柄上连接有输出连杆，所述输出曲柄上连接有压力检测组件，所述压力检测组件的两端分别连接所述输出曲柄和所述输出连杆。本技术康复机器人关节装置，其中所述输出曲柄和所述输出连杆通过锁紧转轴连接，所述锁紧转轴贯穿所述输出连杆上，且所述锁紧转轴固定连接在所述输出曲柄上。本技术康复机器人关节装置，其中所述锁紧转轴上套接有自润轴承，所述自润轴承的两端分别连接所述输出连杆和所述锁紧转轴。本技术康复机器人关节装置，其中所述压力检测组件包括拉压力传感器，所述拉压力传感器的中心轴与所述输出曲柄的回转中心轴垂直。本技术康复机器人关节装置，其中所述拉压力传感器上连接有拉压力传感器止块，所述拉压力传感器止块一端连接所述拉压力传感器、另一端连接所述输出连杆。本技术康复机器人关节装置，其中所述机座连杆上连接有转接盘，所述转接盘连接在所述驱动器的壳体上。本技术康复机器人关节装置，其中所述输出曲柄上开设有转动限位口，所述转动限位口上连接有转动限位块，所述转动限位块与机座连杆可拆卸连接。本技术康复机器人关节装置，其中所述机座连杆上设有连接段、连接环或连接滑块。本技术康复机器人关节装置，其中所述输出连杆上设有导槽或安装孔。本技术康复机器人关节装置，其中所述输出连杆上连接有护臂。本技术康复机器人关节装置与现有技术不同之处在于：本技术康复机器人关节装置，包括驱动器、输出曲柄和机座连杆，输出曲柄连接在驱动器上，机座连杆与驱动器的外壳相对固定，输出曲柄上连接有输出连杆，输出曲柄上连接有压力检测组件，压力检测组件的两端分别连接输出曲柄和输出连杆；机座连杆与在驱动器的壳体相对固定，机座连杆远离驱动器的一端连接在上一关节组件上，驱动器带动输出连杆转动，输出连杆连接下一关节组件，使相邻两个关节组件能够同步调节；进一步的，整体结构紧凑，质量轻，体积小，通过压力检测组件测量关节动态力矩的方式不仅可以辅助使用者进行被动训练，还可以为使用者主动训练提供辅助；患者在康复早期时，使用者本身无法自主运动，采用被动康复模式，驱动器带动输出连杆动作，输出连杆带动使用者的肩关节或肘关节进行活动，实现引导动作过程；患者在康复中后期，患者本身有一些运动能力，但力量有限，采用主动康复模式，使用者主动驱动输出连杆产生相对于输出曲柄动作的趋势，压力检测组件检测到输出连杆的主动作用力，驱动器根据使用者主动作用力，调节驱动器的转速、转动方向以适应使用者的不同康复阶段，提高康复效率；压力检测组件测量关节动态力矩的方式不仅可以辅助使用者进行被动训练，还可以为使用者主动训练提供辅助；进一步的，输出曲柄与输出连杆间连接压力检测组件，使压力检测组件不受其它分向力的影响，更加精确的反馈关节的动态力矩等技术指标。下面结合附图对本技术的康复机器人关节装置作进一步说明。附图说明图1为本技术康复机器人关节装置的一较佳实施例的装配结构示意图；图2为本技术康复机器人关节装置的一较佳实施例的爆炸结构示意图；图3为本技术康复机器人关节装置的机座连杆的一种实施例的结构示意图；图4为本技术康复机器人关节装置的输出曲柄的一种实施例的结构示意图；图5为本技术康复机器人关节装置的机座连杆的另一种实施例的结构示意图；图6为本技术康复机器人关节装置的机座连杆的第三种实施例的结构示意图。附图标注：1、机座连杆；2、支撑环；21、连接段；22、连接孔；23、连接滑块；3、转接盘；4、电机；5、减速机；6、输出曲柄；61、转接孔；62、转接端；63、转动限位口；64、转动限位块；7、锁紧转轴；71、限位环；8、滋润轴承；81、自润挡圈；9、输出连杆；91、导槽；92、定位螺栓；10、第一转接套；11、拉压力传感器；12、第二转接套；13、拉压力传感器止块。具体实施方式康复机器人的康复模式主要有被动康复模式和主动康复模式两种，被动康复模式是患者处于被动状态，在康复机器人的引导下完成康复动作；主动康复模式是患者处于主动状态，康复机器人辅助患者完成动作，如对其进行重力补偿或力效果仿真等。主动康复模式相对于被动康复模式在康复方式和康复效果上多具有相当的优势，而要实现主动康复模式，具有关节动态力矩反馈是关键的一环。结合图1-图4所示，本技术康复机器人关节装置，包括驱动器、输出曲柄6和机座连杆1，输出曲柄6连接在驱动器的输出轴上，机座连杆1与驱动器相对转动，输出曲柄6上连接有输出连杆9，输出曲柄6上连接有压力检测组件，压力检测组件的两端分别连接输出曲柄6和输出连杆9。机座连杆1与驱动器的壳体相对固定，机座连杆1远离驱动器的一端连接在上一关节组件上；驱动器带动输出连杆9转动，输出连杆9连接下一关节组件，使相邻两个关节组件相互连接。压力检测组件和驱动器均连接到控制系统，压力检测组件将作用力传输到控制系统，控制系统对输出曲柄6和输出连杆9之间的作用力进行记录，便于医护人员了解使用者的状态；控制系统能够调节和控制驱动器的驱动作用力。患者在康复早期时，使用者本身无法自主运动，采用被动康复模式，此时，驱动器驱动输出曲柄6转动，输出曲柄6和输出连杆9通过压力检测组件连接，输出曲柄6带动输出连杆9转动。同时，输出曲柄6向输出连杆9传递作用力，压力检测组件的受力发生变化，压力检测组件检测到输出曲柄6对输出连杆9的驱动作用。患者在康复进程的后期，使用者本身有一些运动能力，但力量有限，采用主动康复模式，使用者驱动输出连杆9动作，输出连杆9通过压力检测组件将驱动作用力传递给输出曲柄6，压力检测组件检测到使用者的主动作用力，压力检测组件将使用者的主动作用力传输到控制系统，控制系统可以记录使用者的主动作用力，便于医护人员了解使用者的康复状态；同时控制系统还可以根据压力检测组件反馈的作用力调节驱动器的转速、转动方向以适应使用者的康复训练需求，实现对主动康复训练过程中辅助补偿，实现不同的训练动作，适用范围广泛，也提高康复效率。具体的，驱动器包括电机4和减速机5，电机4可以选用伺服电机，伺服电机具有体积小、反应快、过载能力大、便于自动调节的特点；减速机5可以选用谐波减速机，减速机5采用的谐波减速机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种康复机器人关节装置，其特征在于：包括驱动器、输出曲柄(6)和机座连杆(1)，所述输出曲柄(6)连接在所述驱动器的输出轴上，所述机座连杆(1)与所述驱动器的外壳相对固定，所述输出曲柄(6)上连接有输出连杆(9)，所述输出曲柄(6)上连接有压力检测组件，所述压力检测组件的两端分别连接所述输出曲柄(6)和所述输出连杆(9)。

【技术特征摘要】
1.一种康复机器人关节装置，其特征在于：包括驱动器、输出曲柄(6)和机座连杆(1)，所述输出曲柄(6)连接在所述驱动器的输出轴上，所述机座连杆(1)与所述驱动器的外壳相对固定，所述输出曲柄(6)上连接有输出连杆(9)，所述输出曲柄(6)上连接有压力检测组件，所述压力检测组件的两端分别连接所述输出曲柄(6)和所述输出连杆(9)。2.根据权利要求1所述的康复机器人关节装置，其特征在于：所述输出曲柄(6)和所述输出连杆(9)通过锁紧转轴(7)连接，所述锁紧转轴(7)贯穿所述输出连杆(9)上，且所述锁紧转轴(7)固定连接在所述输出曲柄(6)上。3.根据权利要求2所述的康复机器人关节装置，其特征在于：所述锁紧转轴(7)上套接有自润轴承(8)，所述自润轴承(8)的两端分别连接所述输出连杆(9)和所述锁紧转轴(7)。4.根据权利要求1所述的康复机器人关节装置，其特征在于：所述压力检测组件包括拉压力传感器(11)，所述拉压力传感器(11)的中心轴与所述输出曲柄(6)的回转中心轴垂直...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂细凯，何际平，李建，
申请(专利权)人：武汉沃森拓客科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42