【技术实现步骤摘要】
一种模块化关节和可穿戴模块化关节外骨骼
本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种模块化关节和可穿戴模块化关节外骨骼。
技术介绍
自21世纪初以来，康复机器人技术的发展引起了研究人员的极大兴趣。近年来，大量用于辅助和康复的肢体外骨骼被开发出来。辅助外骨骼的主要目的是支持完全脊髓损伤(SCI)的患者，他们没有恢复运动的可能性。另一种是为中风或不完全脊髓损伤患者开发的康复外骨骼，目的是为了促进皮质运动重组，以改善患者的步行模式。康复机器人是将机器人
与康复治疗医学领域结合而产生的，是一种补充或替代专业医师完成人体肢体康复训练的新技术，它的出现为肢体偏瘫患者的康复治疗开辟了新的道路，弥补了偏瘫患者临床治疗的不足。康复训练机器人的治疗方法是将患肢与机器人相连，患者肢体在机器人的带动下，完成各种动作，刺激人体肢体关节及肌肉的神经控制系统，从而达到恢复患者肢体运动机能的目的。这种方式减轻了对治疗医师的依赖，它能帮助医疗师完成繁重、反复的康复训练任务，帮助患者更好的恢复肢体运动机能。目前国内外已研制出多款用于康复...
【技术保护点】
1.一种模块化关节，其特征在于：包括电机、谐波减速机、驱动器、放大器、动态力矩传感器、固定基础臂和摆动臂；/n所述电机的动力输出端与所述谐波减速机连接，所述摆动臂与所述谐波减速机连接，所述电机的动力通过所述谐波减速机传递给所述摆动臂；所述固定基础臂与所述电机的框架连接；所述摆动臂通过绑缚件固定在人体外骨骼的骨架上；相邻的两个所述模块化关节连接时，位于顶部的所述模块化关节的摆动臂通过连杆与底部的所述模块化关节的基础固定臂连接；/n所述驱动器用于接收控制箱的控制信号进而驱动所述电机工作并且将所述电机的工作情况反馈至主控制箱；所述放大器用于将输入讯号的电压或功率放大；所述动态力矩...
【技术特征摘要】
1.一种模块化关节，其特征在于：包括电机、谐波减速机、驱动器、放大器、动态力矩传感器、固定基础臂和摆动臂；
所述电机的动力输出端与所述谐波减速机连接，所述摆动臂与所述谐波减速机连接，所述电机的动力通过所述谐波减速机传递给所述摆动臂；所述固定基础臂与所述电机的框架连接；所述摆动臂通过绑缚件固定在人体外骨骼的骨架上；相邻的两个所述模块化关节连接时，位于顶部的所述模块化关节的摆动臂通过连杆与底部的所述模块化关节的基础固定臂连接；
所述驱动器用于接收控制箱的控制信号进而驱动所述电机工作并且将所述电机的工作情况反馈至主控制箱；所述放大器用于将输入讯号的电压或功率放大；所述动态力矩传感器用于实时检测关节的人机交互力进行主动或者被动的控制。
2.根据权利要求1所述的模块化关节，其特征在于：所述电机的输出轴通过涨紧套与所述谐波减速机的波发生器联轴器连接从而将所述电机的输出扭矩传递到所述谐波减速机上面，所述谐波减速机的柔轮与谐波输出轴通过螺栓固定连接，谐波输出轴的另一端与谐波力传感器曲柄通过螺栓固定连接，谐波力传感器曲柄与所述摆动臂连接，最终所述电机的输出扭矩通过谐波减速机的减速放大将力传递到所述摆动臂，从而带动所述关节的转动。
3.根据权利要求1所述的模块化关节，其特征在于：所述摆动臂包括连接环和设置于所述连接环一侧的板状的摆臂，所述摆臂上设置有放大器安装板，所述放大器设置于所述放大器安装板上；所述固定基础臂包括固定环和连接在固定环一侧的板状的固定臂，所述固定环固定于所述电机框架的外部，所述驱动器设置于所述固定基础臂上。
4.根据权利要求3所述的模块化关节，其特征在于：还包括限位块，所述限位块安装在所述轴承压紧端盖上，所述轴承压紧端盖通过螺栓固定在所述固定环的底部，所述连接环上设置有与所述限位块相对的旋转缺槽，所述限位块与所述旋转缺槽组成限位机构，当所述连接环上的所述旋转缺槽的两个端面与所述限位块端面相接触的时候，起到极限限位的作用。
5.根据权利要求4所述的模块化关节，其特征在于：所述动态力矩传感器设置于所述连接环与所述谐波力传感器曲柄之间。
6.一种可穿戴模块化关节外骨骼，其特征在于：包括背负件、外骨骼本体和绑缚件，所述背负件使所述外骨骼本体的重量承载在人体的双肩上，所述外骨骼本体包括四个模块化关节，分别为两个第一模块化关节和两个第二模块化关节，两个所述第一模块化关节分别设置于人体两个髋关节的后侧，两个所述第二模块化关节分别设置于人体两个髋关节的外侧，所述背负件的底部连接两个第一模块化关节，两个所述第一模块化关节的摆动臂通过直角转角件分别与两个所述第二模块化关节的固定基础臂连接，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：涂细凯，李肖，李建，伍赛，何际平，
申请(专利权)人：武汉沃森拓客科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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