【技术实现步骤摘要】
一种康复外骨骼机器人
本专利技术涉及医疗康复器械
，更具体地，涉及一种康复外骨骼机器人。
技术介绍
在日常生活中，由于重大疾病导致中风偏瘫、或者因人的年龄上升身体机能退化导致生活中行动能力下降的人群越来越多。传统的中风偏瘫康复治疗方法是通过专业的理疗师对病人进行康复指导和辅助训练，康复效率不高且进程缓慢，而且一个中风或者偏瘫患者往往要求两到三个理疗师进行跟进治疗，耗费大量的人力物力和财力。而利用下肢穿戴外骨骼机器人进行辅助治疗能够有效的减轻理疗师的工作负担，提高康复效率，减少了康复成本。下肢康复训练机器人辅助治疗是在下肢康复机器人的帮助下完成临床医疗上所需要的康复训练，并且及时向患者和医疗师提供反馈信息，使患者能够更快的恢复运动能力。目前，大部分的下肢康复机器人都是将下肢膝关节简化为一个转动副，即一个自由度。这类膝关节由于其瞬心(瞬时转动中心)即为该铰链回转轴的中心，所以在整个步态周期是恒定的，不能很好地模拟正常人膝关节瞬心时变的特征，而从人体解剖学和运动学的角度分析，人体下肢膝关节在矢状面的运动包含大腿骨和小...
【技术保护点】
1.一种康复外骨骼机器人，包括有大腿组件、小腿组件及腰部固定组件，所述大腿组件、小腿组件设于腰部固定组件的两侧，所述大腿组件与腰部固定组件连接，其特征在于，所述大腿组件与小腿组件通过四杆机构连接，所述腰部固定组件设有驱动装置，所述大腿组件与小腿组件上设有转向组件，所述驱动装置通过传动构件与大腿组件与小腿组件上的转向组件连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种康复外骨骼机器人，包括有大腿组件、小腿组件及腰部固定组件，所述大腿组件、小腿组件设于腰部固定组件的两侧，所述大腿组件与腰部固定组件连接，其特征在于，所述大腿组件与小腿组件通过四杆机构连接，所述腰部固定组件设有驱动装置，所述大腿组件与小腿组件上设有转向组件，所述驱动装置通过传动构件与大腿组件与小腿组件上的转向组件连接。
2.根据权利要求1所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述四杆机构由大腿组件设有的大腿骨、小腿组件设有的小腿骨、直连杆和曲连杆组成，所述直连杆和曲连杆的两端分别与大腿骨和小腿骨转动连接。
3.根据权利要求2所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述转向组件设有设于大腿骨、小腿骨上的伸展轮组和设于大腿骨、小腿骨上的屈曲轮组及设于小腿骨上的转向部，所述传动构件与伸展轮组、屈曲轮组及转向部连接。
4.根据权利要求3所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述伸展轮组设有设于大腿骨上的转向构件B、设于小腿骨上的转向构件C，所述屈曲轮组设有设于大腿骨上的转向构件F、设于小腿骨上的转向构件G；所述传动构件经驱动装置、转向构件B、转向构件C后再经过转向部至转向构件G、转向构件F回到驱动装置。
5.根据权利要求4所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿骨上还设有具有定位和分向功能的转向构件A，所述转向构件A与传动构件连接。
6.根据权利要求4所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述伸展轮组还包括设于小腿骨上与转向构件C配合的转向构件D，所述传动构件在伸展轮组上依次经过转向构件B、转向构件C和转向构件D。
7.根据权利要求6所述的康复外骨骼机器人，其特征在于，所述腰部固定组件设有固定板及支撑架，所述支撑架与固定板固定连接，所述固定板上设有腰部固定绑带；所述驱动装置与固定板固定连接，所述驱动装置的驱动端连接齿轮A，所述支撑架上通过齿轮轴连接齿轮B，所述齿轮轴...
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