一种机器人的手臂结构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的手臂结构，包括依次可转动连接的肩部、第一臂、第二臂、第三臂，及分别驱动肩部、第一臂、第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构，其包括四个自由度：肩部用于可转动连接于机器人本体以实现整个手臂结构的前后摆动，第一臂可绕肩部转动实现往机器人的内外两侧摆动，第二臂绕第一臂转动能实现手臂结构的抬起或放下，所述第三臂绕所述第二臂转动可以使所述第三臂往左右侧转动。本实用新型专利技术的手臂结构为四自由度结构，其与抓取酒瓶的结构一起安装于机器人上时，能够完成一系列的倒酒工作，倒酒效率高。

Arm structure of a robot

The utility model relates to the technical field of robots, and discloses an arm structure of robots, which comprises a rotatable shoulder, a first arm, a second arm and a third arm, and a first drive mechanism, a second drive mechanism, a third drive mechanism and a fourth drive mechanism which rotate the shoulder, a first arm, a second arm and a third arm respectively. The driving mechanism comprises four degrees of freedom: the shoulder is rotatably connected to the body of the robot to realize the front and back swing of the whole arm structure, the first arm can rotate around the shoulder to realize the inside and outside swing of the robot, and the second arm can rotate around the first arm to realize the lifting or lowering of the arm structure, and the third arm can rotate around the said arm. The two arms can rotate the third arms to the left and right sides. The arm structure of the utility model is a Four-Degree-of-Freedom structure. When it is installed on the robot together with the structure of grabbing the wine bottle, it can complete a series of pouring work, and the pouring efficiency is high.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的手臂结构
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人的手臂结构。
技术介绍
机械自动化，是人类活动的发展趋势。机器人，是一种自动执行工作的机器装置，用来协助或取代人类工作，既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。目前，市面上存在一种表演机器人，用来倒茶或者倒酒，但该机器人存在以下缺点：1、效率低：首先，不能够脱离自动泡茶机或者自动酒水机，机器人必须拖着一根管道行走，工作中占用了一台自动泡茶机或者自动酒水机，且机器人行走缓慢，效率及其低，甚至低于人工倒茶水或者酒水；2、研发成本高：机器人全身上下关节非常多形成累赘，且主要利用仿人型行走，给控制算法上增加了研发成本。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种机器人的手臂结构，能够实现多个自由度的转动，结构简单，且能配合抓取酒瓶的结构一起安装于机器人上，即可完成倒酒的一系列动作。为了实现上述目的，本技术提供一种机器人的手臂结构，用于与机器人本体的侧部连接，其包括：肩部，用于以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体；第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的手臂结构，用于与机器人本体的侧部连接，其特征在于，包括：肩部，用于以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体；第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；第二臂；以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；第三臂；以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；及分别驱动所述肩部、第一臂、所述第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的手臂结构，用于与机器人本体的侧部连接，其特征在于，包括：肩部，用于以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体；第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；第二臂；以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；第三臂；以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；及分别驱动所述肩部、第一臂、所述第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构。2.如权利要求1所述的手臂结构，其特征在于，所述第一驱动机构包括输出轴与所述肩部连接的第一电机，所述第一电机的输出轴构成所述第一转动轴，所述第二驱动机构包括安装于所述肩部内的第二电机，所述第二电机的输出轴连接有第一锥齿轮传动机构，所述第一锥齿轮传动机构的主动轮与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第一锥齿轮传动机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锐鸿，彭高志，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：广东,44