轨道式视觉机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了轨道式视觉机器人，包括第一支撑板和吊架，所述第一支撑板的底端设置有固定架，所述固定架上安装有摩擦轮，所述摩擦轮的一侧设置有弹丸发射管，所述固定架的一侧设置有调整电机，所述第一支撑板的顶端设置有支撑柱，所述支撑柱的顶端设置有第二支撑板，所述支撑柱的一侧设置有弹仓，所述弹仓安装在第一支撑板上，所述弹仓上安装有弹丸传输管，所述弹仓的一侧设置有控制器，所述控制器的上方设置有电机，本实用新型专利技术设置了轨道和弹仓，机器人结构自主研发并自主制作，通过轨道移动轮电机的带动，实现机器人在轨道上的自主移动，轨道结构则可以给予更广泛的打击视野和打击覆盖范围。

Orbital vision robot

The utility model discloses a rail-type vision robot, which comprises a first support plate and a hanger. The bottom end of the first support plate is provided with a fixing frame. A friction wheel is mounted on the fixing frame, a projectile launching tube is arranged on one side of the friction wheel, and an adjusting motor is arranged on one side of the fixing frame, and the first support plate is provided with a fixing frame. The top of the support pillar is provided with a second support plate, one side of the support pillar is provided with a bullet silo, the bullet silo is installed on the first support plate, the bullet transmission tube is installed on the bullet silo, one side of the bullet silo is provided with a controller, and an electric motor is arranged above the controller. The new type has the track and magazine. The robot structure is developed and manufactured independently. The robot can move independently on the track by the track moving wheel motor. The track structure can give a wider field of view and coverage.

【技术实现步骤摘要】
轨道式视觉机器人
本技术属于机器视觉
，具体涉及轨道式视觉机器人。
技术介绍
近年来我国机器视觉迎来了爆炸式的增长，在现代化工业生产领域当中，机器视觉技术对提高生产效率、产品质量以及改善人工作业环境等方面起了重要作用，目前市场上对于机器视觉的应用，大部分体现在分拣、码垛、抓取、识别等方面，而在实时击打上的应用较少。但是目前市场上的视觉机器人使用效果不佳，用于实时打击的视觉机器人移动不便，打击视野较小和打击覆盖范围较低，在识别的过程中，不能快速完成对目标的识别，从而不便于实现实时打击。
技术实现思路
本技术的目的在于提供轨道式视觉机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的用于实时打击的视觉机器人移动不便，打击视野较小和打击覆盖范围较低，在识别的过程中，不能快速完成对目标的识别，从而不便于实现实时打击的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：轨道式视觉机器人，包括第一支撑板和吊架，所述第一支撑板的底端设置有固定架，所述固定架上安装有摩擦轮，所述摩擦轮的一侧设置有弹丸发射管，所述固定架的一侧设置有调整电机，所述第一支撑板的顶端设置有支撑柱，所述支撑柱的顶端设置有第二支撑板，所述支撑柱的一侧设置有弹仓，所述弹仓安装在第一支撑板上，所述弹仓上安装有弹丸传输管，所述弹仓的一侧设置有控制器，所述控制器的上方设置有电机，所述第二支撑板的顶端设置有竖板，所述竖板上安装有定向轮，所述竖板的顶端设置有孔型固定板，所述孔型固定板上安装有轨道移动轮，所述轨道上安装有轨道移动轮电机，所述轨道移动轮电机通过支架固定在孔型固定板上，所述轨道移动轮的一侧设置有轨道定向轮，所述轨道定向轮安装在孔型固定板上，所述竖板的一侧设置有防御装甲板，所述防御装甲板的一侧设置有摄像头，所述摄像头通过支架安装在第二支撑板上，所述吊架上安装有轨道，所述摄像头、轨道移动轮电机、电机和调整电机均与控制器电性连接，所述控制器与外部电源电性连接。优选的，所述轨道移动轮共设置有两个。优选的，所述防御装甲板共设置有两个。优选的，所述吊架从轨道的中间部位穿入。优选的，所述摩擦轮共设置有两个。本技术与现有技术相比，本技术的有益效果是：（1）本技术设置了轨道和弹仓，机器人结构自主研发并自主制作，通过轨道移动轮电机的带动，实现机器人在轨道上的自主移动，轨道结构则可以给予更广泛的打击视野和打击覆盖范围。（2）本技术设置了摄像头和控制器，通过摄像头来拍摄物体并将信息反馈给控制器，运用了基于视觉颜色处理机制的运动人体识别算法，赋予机器人视觉识别功能并将其进行可视化处理，识别捕捉不同的物体并进行实时击打，也可以选择通过数字识别来按顺序打击。附图说明图1为本技术的结构示意图之一；图2为本技术的结构示意图之二；图3为本技术轨道的结构示意图；图4为本技术的电路框图；图中：1-调整电机、2-控制器、3-摩擦轮、4-弹丸发射管、5-固定架、6-弹丸传输管、7-第一支撑板、8-支撑柱、9-第二支撑板、10-定向轮、11-竖板、12-防御装甲板、13-孔型固定板、14-轨道移动轮、15-轨道定向轮、16-摄像头、17-弹仓、18-电机、19-轨道移动轮电机、20-吊架、21-轨道。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-4，本技术提供一种技术方案：轨道式视觉机器人，包括第一支撑板7和吊架20，第一支撑板7的底端设置有固定架5，固定架5上安装有摩擦轮3，摩擦轮3的一侧设置有弹丸发射管4，固定架5的一侧设置有调整电机1，调整电机1采用GS0075A驱动电机，第一支撑板7的顶端设置有支撑柱8，支撑柱8的顶端设置有第二支撑板9，支撑柱8的一侧设置有弹仓17，弹仓17安装在第一支撑板7上，弹仓17上安装有弹丸传输管6，弹丸传输管6起到连接作用，将弹仓17中的弹丸传递到摩擦轮3处，弹仓17的一侧设置有控制器2，控制器2采用NUC100微控制器，控制器2的上方设置有电机18，电机18采用YS-250W-8P驱动电机，第二支撑板9的顶端设置有竖板11，竖板11上安装有定向轮10，定向轮10能够起到便于经过轨道21的弯道处，竖板11的顶端设置有孔型固定板13，孔型固定板13上安装有轨道移动轮14，轨道21上安装有轨道移动轮电机19，轨道移动轮电机19采用Y132M-4驱动电机，轨道移动轮电机19通过支架固定在孔型固定板13上，轨道移动轮14的一侧设置有轨道定向轮15，轨道定向轮15安装在孔型固定板13上，竖板11的一侧设置有防御装甲板12，防御装甲板12的一侧设置有摄像头16，摄像头16通过支架安装在第二支撑板9上，吊架20上安装有轨道21，摄像头16、轨道移动轮电机19、电机18和调整电机1均与控制器2电性连接，控制器2与外部电源电性连接。为了在移动的过程中保持稳定，本实施例中，优选的，轨道移动轮14共设置有两个。为了能够对两侧均起到防御作用，本实施例中，优选的，防御装甲板12共设置有两个。为了便于轨道移动轮14在轨道21上移动，本实施例中，优选的，吊架20从轨道21的中间部位穿入。为了便于将弹仓17中漏下的弹丸射出，本实施例中，优选的，摩擦轮3共设置有两个。本技术的工作原理及使用流程：在使用时，先接通电源，将吊架20固定在所需打击覆盖的场地上，将两个竖板11套设在轨道21的外侧，并将轨道移动轮14压在轨道21上，通过控制器2控制轨道移动轮电机19运行，从而使轨道移动轮14转动，从而带动机器人整体进行移动，在需要过弯的位置时，通过定向轮10进行辅助，从而使机器人整体顺利过弯，在移动的过程中，摄像头16会将拍摄到的物体实时反馈给控制器2，通过控制器2中的程序对反馈的信息进行分析处理（运用了基于视觉颜色处理机制的运动人体识别算法，运用的识别算法利用了生物视觉系统中视杆细胞和视锥细胞对周边事物的处理而启发的机制，该算法由两个部分组成：第一部分中，在摄像头16捕获目标的图像之后，脉冲神经网络被用于提取图像颜色特征，之后将提取出的颜色特征和颜色矩相融合进行特征降维以得到一组新的低维颜色特征用于目标的识别算法，在第二部分中,将目标各个部分的颜色特征组合或者单独输入支持向量机(SVM)进行训练,以识别特定目标），在需要对目标进行打击时，通过控制器2控制调整电机1带动摩擦轮3转动，弹仓17中存储的弹丸从弹丸传输管16处漏下，在调整电机1的带动下使摩擦轮3转动，将漏下的弹丸加速挤出，从而发射弹丸对目标进行打击（本技术现今设计采用发射球形弹丸的方案，球形弹丸可选用不同尺寸大小以实现不同的威力）。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.轨道式视觉机器人，包括第一支撑板（7）和吊架（20），其特征在于：所述第一支撑板（7）的底端设置有固定架（5），所述固定架（5）上安装有摩擦轮（3），所述摩擦轮（3）的一侧设置有弹丸发射管（4），所述固定架（5）的一侧设置有调整电机（1），所述第一支撑板（7）的顶端设置有支撑柱（8），所述支撑柱（8）的顶端设置有第二支撑板（9），所述支撑柱（8）的一侧设置有弹仓（17），所述弹仓（17）安装在第一支撑板（7）上，所述弹仓（17）上安装有弹丸传输管（6），所述弹仓（17）的一侧设置有控制器（2），所述控制器（2）的上方设置有电机（18），所述第二支撑板（9）的顶端设置有竖板（11），所述竖板（11）上安装有定向轮（10），所述竖板（11）的顶端设置有孔型固定板（13），所述孔型固定板（13）上安装有轨道移动轮（14），所述轨道（21）上安装有轨道移动轮电机（19），所述轨道移动轮电机（19）通过支架固定在孔型固定板（13）上，所述轨道移动轮（14）的一侧设置有轨道定向轮（15），所述轨道定向轮（15）安装在孔型固定板（13）上，所述竖板（11）的一侧设置有防御装甲板（12），所述防御装甲板（12）的一侧设置有摄像头（16），所述摄像头（16）通过支架安装在第二支撑板（9）上，所述吊架（20）上安装有轨道（21），所述摄像头（16）、轨道移动轮电机（19）、电机（18）和调整电机（1）均与控制器（2）电性连接，所述控制器（2）与外部电源电性连接。...

【技术特征摘要】
1.轨道式视觉机器人，包括第一支撑板（7）和吊架（20），其特征在于：所述第一支撑板（7）的底端设置有固定架（5），所述固定架（5）上安装有摩擦轮（3），所述摩擦轮（3）的一侧设置有弹丸发射管（4），所述固定架（5）的一侧设置有调整电机（1），所述第一支撑板（7）的顶端设置有支撑柱（8），所述支撑柱（8）的顶端设置有第二支撑板（9），所述支撑柱（8）的一侧设置有弹仓（17），所述弹仓（17）安装在第一支撑板（7）上，所述弹仓（17）上安装有弹丸传输管（6），所述弹仓（17）的一侧设置有控制器（2），所述控制器（2）的上方设置有电机（18），所述第二支撑板（9）的顶端设置有竖板（11），所述竖板（11）上安装有定向轮（10），所述竖板（11）的顶端设置有孔型固定板（13），所述孔型固定板（13）上安装有轨道移动轮（14），所述轨道（21）上安装有轨道移动轮电机（19），所述轨道移动轮电机（19）通过支架固...

【专利技术属性】
技术研发人员：程研，闫灏，郑成栋，陈鑫硕，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：河南,41