The beach volleyball court service robot can assist volunteers to complete beach volleyball court service. The invention makes use of the reasonable connection between the various mechanisms so that the robot can complete a series of tasks such as collecting, rubbing and returning the ball. At the same time, it has the function of sand leveling. With the cooperation of synchronizer and lifting cylinder, the sand leveling mechanism can work at a certain time, but not at any other time. The invention adopts modular circuit design, multi-sensor integrated sensing, arduno independent development, control sensitivity, high efficiency, high degree of automation, can automatically identify the volleyball landing position, automatically identify the cleaning degree of the ball surface to control the cleaning time, automatically adjust the return angle according to the position of the players; The tire and chassis structure of the robot enables the robot to move freely and flexibly on the sand, thus ensuring the efficient completion of various tasks.
【技术实现步骤摘要】
沙滩排球赛场服务机器人
本专利技术是一种在沙滩排球比赛过程中帮助志愿者完成赛场服务的机器人设计,属于机器人结构设计领域。
技术介绍
沙滩排球比赛过程中,志愿者需完成多项工作,包括站在球场边线上为比赛中的运动员捡球、清理掉排球表面的沙子、将球回传给运动员、技术暂停期间用平沙耙将赛场内的沙子整理平整等,为保证比赛顺利进行,赛场上需要大量志愿者来分别承担不同的工作。不同于其他体育比赛项目,沙滩排球的比赛场地为露天的沙地,志愿者们需要在阳光暴晒下进行赛场服务,由于沙地上行走不便,平沙耙质量较大,志愿者完成每天的工作后会耗费大量体力。基于这一问题,设计一种沙滩排球赛场服务机器人来替代志愿者进行赛场服务,使劳动力得到解放。
技术实现思路
沙滩排球赛场服务机器人是一款面向沙滩排球专业比赛的机器人,能够在比赛过程中帮助志愿者完成赛场服务,大大减少劳动力,为参赛选手提供更高效的赛场服务。根据功能,机器人主要分为五个部分捡球部分、清理部分、回传球部分、平整沙地部分以及底盘部分。捡球部分:位于机器人前方,包括气缸、提升杆、捡球框、连接杆以及支撑架。其中,支撑架固定在机架上,气缸与提升杆和支撑架相连,提升杆与气缸、支撑架和连接杆相连,连接杆与捡球框和提升杆相连,捡球框与连接杆相连同时可沿支撑架上固定轨迹滑动。气缸提供动力,通过提升杆传导至连接杆,连接杆传导至捡球框,使捡球框可沿支撑架上的固定轨迹上下移动。工作时,捡球框下降,利用下降过程中施加给排球的力将排球挤压进捡球框内,之后带动排球上升至支撑架拐点处,此时捡球框上的滑块与支撑架之间不再有相对运动,气缸继续提供动力,使捡球框绕其上的 ...
【技术保护点】
1.沙滩排球赛场服务机器人,其特征在于:包括捡球部分、清理部分、回传球部分、平整沙地部分以及底盘部分;捡球部分:位于机器人前方,包括气缸(1)、提升杆(2)、捡球框(3)、连接杆(4)以及支撑架(5);支撑架(5)固定在机架(39)上,气缸(1)与提升杆(2)和支撑架(5)相连,提升杆(2)与气缸(1)、支撑架(5)和连接杆(4)相连,连接杆(4)与捡球框(3)和提升杆(2)相连,捡球框(3)与连接杆(4)相连同时能够沿支撑架(5)上的固定轨迹滑动;清理部分:位于捡球部分后方,包括舵机(6)、传动带(7)、拨球杆(8)、滑道(9)、清洁框(10)、清洁毛刷(11)、清洁电机(12);其中,清洁框(10)、清洁电机(12)、舵机(6)以及滑道(9)固定在机架(39)上,清洁电机(12)与清洁毛刷(11)连接,清洁毛刷(11)位于清洁框(10)中,舵机(6)与传动带(7)连接,传动带(7)与拨球杆(8)连接,拨球杆(8)与清洁框(10)连接且位于清洁毛刷(11)上方;回传球部分:包括送球滑道(13)、摩擦轮(14)、回传电机(15)、弹性元件(16)、旋转轴(17)、回传底盘(18)、传送 ...
【技术特征摘要】
1.沙滩排球赛场服务机器人,其特征在于:包括捡球部分、清理部分、回传球部分、平整沙地部分以及底盘部分;捡球部分:位于机器人前方,包括气缸(1)、提升杆(2)、捡球框(3)、连接杆(4)以及支撑架(5);支撑架(5)固定在机架(39)上,气缸(1)与提升杆(2)和支撑架(5)相连,提升杆(2)与气缸(1)、支撑架(5)和连接杆(4)相连,连接杆(4)与捡球框(3)和提升杆(2)相连,捡球框(3)与连接杆(4)相连同时能够沿支撑架(5)上的固定轨迹滑动;清理部分:位于捡球部分后方,包括舵机(6)、传动带(7)、拨球杆(8)、滑道(9)、清洁框(10)、清洁毛刷(11)、清洁电机(12);其中,清洁框(10)、清洁电机(12)、舵机(6)以及滑道(9)固定在机架(39)上,清洁电机(12)与清洁毛刷(11)连接,清洁毛刷(11)位于清洁框(10)中,舵机(6)与传动带(7)连接,传动带(7)与拨球杆(8)连接,拨球杆(8)与清洁框(10)连接且位于清洁毛刷(11)上方;回传球部分:包括送球滑道(13)、摩擦轮(14)、回传电机(15)、弹性元件(16)、旋转轴(17)、回传底盘(18)、传送带(19)、提升铲斗(20)、送球杆(21);传送带(19)位于滑道(9)后方,提升铲斗(20)固定在传送带(19)上,能够上下移动,提升铲斗(20)运动轨迹的最低点与滑道(9)平行,且其运动轨迹的最高点高于回传底盘(18),保证排球能够被顺利送到回传底盘(18)中;摩擦轮(14)与回传电机(15)连接,回传电机(15)固定在回传底盘(18)孔中,旋转轴(17)连接在回传底盘(18)的中心,回传底盘(18)以旋转轴(17)为中心旋转,四个弹性元件(16)均匀分布在回传底盘(18)圆周上,四个弹性元件(16)处于不同伸缩量时能够调整回传底盘(18)的角度,送球滑道(13)固定在机架(39)上,送球杆(21)与送球滑道(13)连接并能够沿送球滑道(13)移动;平整沙地部分:位于机器人后方,包括第一锥齿轮(22)、第二锥齿(23)、同步器(24)、油缸(25)、平沙耙提升杆(26)、平沙耙固定架(27)、平沙耙(28)、平沙杆(29)、飞轮(30)、飞轮轴(31);其中,第二锥齿(23)和同步器(24)均与后轴(42)连接,第二锥齿(23)与后轴(42)无周向固定,同步器(24)与后轴(42)无轴向固定,第一锥齿(22)与飞轮轴(31)连接并与第二锥齿(23)啮合,飞轮(30)与飞轮轴(31)和平沙杆(29)连接,平沙杆(29)和平沙耙(28)连接,平沙耙(28)能够沿平沙耙固定架(27)固定轨迹移动,油缸(25)一端固定在机架(39)上,另一端与平沙耙提升杆(26)连接,平沙耙提升杆(26)固定在平沙耙固定架(27)上,并与机架(39)和油缸(25)相连接;飞轮(30)与两平沙杆(29)、平沙耙(28)以及平沙耙固定架(27)组成曲柄双滑块机构,飞轮(30)通过平沙杆(29)带动平沙耙(28)朝着不同的方向横向往复运动。2.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,功能实现分别如下:机器人捡球功能:气缸(1)提供动力,通过提升杆(2)传导至连接杆(4),连接杆(4)传导至捡球框(3),使捡球框(3)能够沿支撑架(5)上...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘志峰,苏凯鸽,苏瑞,王建华,
申请(专利权)人:北京工业大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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