The invention discloses a tower-type leaf vegetable planting and picking robot, which comprises a driving unit, a conveying unit and a conveying unit. The driving unit comprises a metal outer frame, a motor fixture, an Arduino system board, a motor drive, a shock absorber, a shock absorber fixture, a McNam wheel, a first servo motor, a battery power supply and a shaft. The conveying unit includes upper plate, screw, slider, gravity sensor, bare rod, sliding rail, bracket, synchronous belt, stepper motor, moving bracket, second servo motor and micro cylinder. The conveying unit includes belt, driven wheel, driving wheel, hydraulic column and derivative frame. The tower-type leafy vegetable planting and picking robot can be applied to various types of cultivation boards with strong reliability and can be freely programmed to complete automatic work to improve production efficiency, controllable error rate, simple and convenient operation, no damage to the cultivation boards, not easy to break down, and can be suitable for relatively bad working ring. Border.
【技术实现步骤摘要】
一种塔式叶菜种植采摘机器人
本专利技术涉及叶菜种植和采摘
,具体为一种塔式叶菜种植采摘机器人。
技术介绍
世界上广泛应用温室进行设施栽培,设施农业是典型的劳动密集型产业,其中种植和收获又是占劳动力最多且最难以实现机械化作业的关键环节,即使发达国家的设施农业作业已经达到了高度自动化,但是在采摘环节仍依赖大量人工来完成,实现采摘作业的自动化已经成为设施农业生菜发展的现实需求。随着工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展日臻成熟,许多国家均在采摘机器人的研究上做了大量工作,但是由于采摘对象的复杂性和采摘环境的特殊性,目前仍然没有一种塔式叶菜采摘机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种塔式叶菜种植采摘机器人,解决了现有技术中的问题。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种塔式叶菜种植采摘机器人,包括驱动单元、输送单元和传送单元,所述驱动单元包括金属外框架、电机固定架、arduino系统板、电机驱动、减震装置、减震装置固定装置、麦克纳姆轮、第一伺服电机、电池电源和轴承座,金属外框架通过安装的电机固定架安装带编码器的第一伺服电机,第一伺服电机连接的转轴通过轴承座连接麦克纳姆轮,金属外框架底端安装电池电源,所述金属外框架的中央安装arduino系统板,所述金属外框架和电机固定架之间安装减震装置固定装置,减震装置固定装置与减震装置连接;所述输送单元包括上板、丝杠、滑块、重力传感器、光杆、滑轨、托架、同步带、步进电机、移动托手、第二伺服电机和微型气缸,所述丝杠的底端连接在步进电机上,所述上板的一侧加装滑轨,所述滑轨上加装同步带,所述滑轨和同步带上安装 ...
【技术保护点】
1.一种塔式叶菜种植采摘机器人,包括驱动单元(1)、输送单元(12)和传送单元(25),其特征在于:所述驱动单元(1)包括金属外框架(2)、电机固定架(3)、arduino系统板(4)、电机驱动(5)、减震装置(6)、减震装置固定装置(7)、麦克纳姆轮(8)、第一伺服电机(9)、电池电源(10)和轴承座(11),金属外框架(2)通过安装的电机固定架(3)安装带编码器的第一伺服电机(9),第一伺服电机(9)连接的转轴通过轴承座(11)连接麦克纳姆轮(8),金属外框架(2)底端安装电池电源(10),所述金属外框架(2)的中央安装arduino系统板(4),所述金属外框架(2)和电机固定架(3)之间安装减震装置固定装置(7),减震装置固定装置(7)与减震装置(6)连接;所述输送单元(12)包括上板(13)、丝杠(14)、滑块(15)、重力传感器(16)、光杆(17)、滑轨(18)、托架(19)、同步带(20)、步进电机(21)、移动托手(22)、第二伺服电机(23)和微型气缸(24),所述丝杠(14)的底端连接在步进电机(21)上,所述上板(13)的一侧加装滑轨(18),所述滑轨(18)上加 ...
【技术特征摘要】
1.一种塔式叶菜种植采摘机器人,包括驱动单元(1)、输送单元(12)和传送单元(25),其特征在于:所述驱动单元(1)包括金属外框架(2)、电机固定架(3)、arduino系统板(4)、电机驱动(5)、减震装置(6)、减震装置固定装置(7)、麦克纳姆轮(8)、第一伺服电机(9)、电池电源(10)和轴承座(11),金属外框架(2)通过安装的电机固定架(3)安装带编码器的第一伺服电机(9),第一伺服电机(9)连接的转轴通过轴承座(11)连接麦克纳姆轮(8),金属外框架(2)底端安装电池电源(10),所述金属外框架(2)的中央安装arduino系统板(4),所述金属外框架(2)和电机固定架(3)之间安装减震装置固定装置(7),减震装置固定装置(7)与减震装置(6)连接;所述输送单元(12)包括上板(13)、丝杠(14)、滑块(15)、重力传感器(16)、光杆(17)、滑轨(18)、托架(19)、同步带(20)、步进电机(21)、移动托手(22)、第二伺服电机(23)和微型气缸(24),所述丝杠(14)的底端连接在步进电机(21)上,所述上板(13)的一侧加装滑轨(18),所述滑轨(18)上加装同步带(20),所述滑轨(18)和同步带(20)上安装滑块(15),所述同步带(20)的底端安装第二伺服电机(23),所述滑块(15)上固定安装托架(19),所述托架(19)上安装移动托手(22),移动托手(22)上安装微型气缸(24),...
【专利技术属性】
技术研发人员:李辉,张鹏宇,王浩男,杨超,
申请(专利权)人:吕梁学院,
类型:发明
国别省市:山西,14
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