一种基于物联网的芒果采摘机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于物联网的芒果采摘机械手，包括固定座、智能控制箱、切断刀，所述固定座上端设置第一伸缩管，所述第一伸缩管上端设置第一伸缩杆，所述第一伸缩杆上端设置第一旋转台,所述第一旋转台侧面设置红外线摄像机，所述第一旋转台侧面设置第二伸缩管，所述第二伸缩管远离第二旋转台的一端设置所述智能控制箱，所述第二伸缩管另一端设置第二伸缩杆，所述第二伸缩杆另一端设置所述第二旋转台，所述第二旋转台侧面设置第三伸缩管。有益效果在于：本实用新型专利技术可实现芒果的自动化采摘，自动化程度高，大大降低了芒果采摘的劳动强度，采摘质量好，不损伤果树且采摘的芒果品质好，外表无破损，节能环保，装置简单易于维护维修。

A mango picking manipulator based on Internet of things

The utility model discloses a mango picking manipulator based on the Internet of Things, which comprises a fixed seat, an intelligent control box and a cutter. The upper end of the fixed seat is provided with a first telescopic tube, the upper end of the first telescopic tube is provided with a first telescopic rod, the upper end of the first telescopic rod is provided with a first rotary table, and the side of the first rotary table is provided with the first rotary table. An infrared camera is provided with a second telescopic tube on the side of the first rotating table, an intelligent control box at one end of the second telescopic tube away from the second rotating table, a second telescopic rod at the other end of the second telescopic tube, and the second rotating table at the other end of the second telescopic rod. Third telescopic tube. The utility model has the advantages of realizing the automatic picking of mango, high automation degree, greatly reducing the labor intensity of mango picking, good picking quality, no damage to fruit trees and good quality of mango picked, no damage to the appearance, energy saving and environmental protection, simple device and easy maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种基于物联网的芒果采摘机械手
本技术涉及芒果采摘设备领域，具体涉及一种基于物联网的芒果采摘机械手。
技术介绍
我国是多类水果生产大国，但浪费严重，除贮藏、运输等因素外，缺乏有效的采摘器械二造成的采摘效率低下也是一个重要原因。目前我国的芒果采摘还处在手工采摘阶段，采摘效率低，采摘费用高，自第一台西红柿采摘机器人在美国问世，采摘机器人的研制和开发得到了快速发展。法国、荷兰等国家相继立项研究了采摘苹果、柑橘、西红柿、西瓜和葡萄等智能机器人。日本今年在收获机器人的研究方面进展很快，目前已经研制出番茄、黄瓜、葡萄、柑橘等水果和蔬菜收获机器人。目前，西方发达国家采摘机器人已处在全面发展时期，将成为收获精致水果和蔬菜的基本工具，目前我国有一些半机械的采摘方式，即通过机械手来采摘果实，现有的机械手均设计为抓拉式，即通过机械手抓住果实然后扯下果实，这种机械手虽然结构简单、操作方便，但是对果实及果树枝条伤害很大，同时需要采摘者使用较大的力气才能采摘。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于物联网的芒果采摘机械手。本技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种基于物联网的芒果采摘机械手，包括固定座、智能控制箱、切断刀，所述固定座上端设置第一伸缩管，所述第一伸缩管上端设置第一伸缩杆，所述第一伸缩杆上端设置第一旋转台，所述第一旋转台侧面设置红外线摄像机，所述第一旋转台侧面设置第二伸缩管，所述第二伸缩管远离第二旋转台的一端设置所述智能控制箱，所述第二伸缩管另一端设置第二伸缩杆，所述第二伸缩杆另一端设置所述第二旋转台，所述第二旋转台侧面设置第三伸缩管,所述第三伸缩管远离所述第二旋转台的侧面设置第三伸缩杆，所述第三伸缩杆另一端设置螺纹板，所述螺纹板远离所述第三伸缩杆的一侧设置第一机械手，所述第一机械手靠近第二机械手的侧面上端设置所述切断刀，所述螺纹板侧面与所述第一机械手相对的位置设置所述第二机械手，所述第二机械手靠近所述第一机械手的侧面上端设置切断槽。上述结构中，当芒果成熟需要将其从芒果树上采摘下来的时候，工作人员将该装置放置在芒果树下，接通电源，所述智能控制箱自动以所述固定座所在的方位为原点建立坐标系，所述红外线摄像机采集芒果在芒果树上的信息，并将信息传递给所述智能控制箱,所述智能控制箱分析芒果位置后，驱动所述第一伸缩杆在所述第一伸缩管上伸缩，调整所述第一机械手、所述第二机械手的高度，所述智能控制箱驱动所述第二伸缩管左右移动，调整所述第一机械手、所述第二机械手的左右位置，所述智能控制箱驱动所述第三伸缩杆在所述第三伸缩管上伸缩，调整所述第一机械手、所述第二机械手的前后位置，最后所述第一机械手、所述第二机械手位于芒果两侧，这时所述智能控制箱驱动所述第一机械手、所述第二机械手在所述螺纹板上相互靠近，所述切断刀插入所述切断槽，将芒果连枝剪短，之后芒果被所述第一机械手、所述第二机械手包裹，所述第二旋转台在所述第二伸缩杆上转动，将所述第一机械手、所述第二机械手内包裹的芒果送到底面上，然后重复上一循环。为了进一步提高芒果采摘的质量，所述固定座成型于所述第一伸缩管上，所述第一伸缩杆滑动连接在所述第一伸缩管上。为了进一步提高芒果采摘的质量，所述第一旋转台轴承连接在所述第一伸缩杆上，所述红外线摄像机焊接在所述第一旋转台上，所述第二伸缩管焊接在所述第一旋转台上。为了进一步提高芒果采摘的质量，所述智能控制箱焊接在所述第二伸缩管上，所述第二伸缩杆滑动连接在所述第二伸缩管上。为了进一步提高芒果采摘的质量，所述第二旋转台轴承连接在所述第二伸缩杆上，所述第三伸缩管焊接在所述第二旋转台上，所述第三伸缩杆滑动连接在所述第三伸缩管上。为了进一步提高芒果采摘的质量，所述螺纹板焊接在所述第三伸缩杆上，所述第一机械手齿轮连接在所述螺纹板上。为了进一步提高芒果采摘的质量，所述切断刀焊接在所述第一机械手上，所述第二机械手齿轮连接在所述螺纹板上，所述切断槽成型于所述第二机械手上。有益效果在于：本技术可实现芒果的自动化采摘，自动化程度高，大大降低了芒果采摘的劳动强度，采摘质量好，不损伤果树且采摘的芒果品质好，外表无破损，节能环保，装置简单易于维护维修。附图说明图1是本技术所述一种基于物联网的芒果采摘机械手的结构示意图。图2是本技术所述一种基于物联网的芒果采摘机械手的正视图。图3是本技术所述一种基于物联网的芒果采摘机械手的机械手局部剖视图。附图标记说明如下：1、固定座；2、第一伸缩管；3、第一伸缩杆；4、第一旋转台；5、红外线摄像机；6、智能控制箱；7、第二伸缩管；8、第二伸缩杆；9、第二旋转台；10、第三伸缩管；11、第三伸缩杆；12、螺纹板；13、第一机械手；14、第二机械手；15、切断刀；16、切断槽。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明：如图1-图3所示，一种基于物联网的芒果采摘机械手，包括固定座1、智能控制箱6、切断刀15，固定座1上端设置第一伸缩管2,第一伸缩管2、第二伸缩管7、第三伸缩管10的作用主要是提供滑道，第一伸缩管2上端设置第一伸缩杆3,第一伸缩杆3、第二伸缩杆8、第三伸缩杆11的作用主要是伸缩调整第一机械手13、第二机械手14的位置，第一伸缩杆3上端设置第一旋转台4,第一旋转台4的作用主要是使得第二伸缩管7可以在第一伸缩杆3上转动，第一旋转台4侧面设置红外线摄像机5,红外线摄像机5的作用主要是采集芒果树上芒果的位置信息，并将其发送给智能控制箱6，第一旋转台4侧面设置第二伸缩管7,第二伸缩管7远离第二旋转台9的一端设置智能控制箱6,智能控制箱6的作用主要是控制装置的运行，并为第二伸缩杆8配重，使装置不易倒斜，第二伸缩管7另一端设置第二伸缩杆8,第二伸缩杆8另一端设置第二旋转台9,第二旋转台9的作用主要是使得第三伸缩杆11可以在第二伸缩杆8上转动，第二旋转台9侧面设置第三伸缩管10,第三伸缩管10远离第二旋转台9的侧面设置第三伸缩杆11,第三伸缩杆11另一端设置螺纹板12,螺纹板12的作用主要是为第一机械手13、第二机械手14的移动提供动力，螺纹板12远离第三伸缩杆11的一侧设置第一机械手13,第一机械手13靠近第二机械手14的侧面上端设置切断刀15,切断刀15与切断槽16配合剪掉芒果的连枝，从而将芒果从芒果树上采摘下来，螺纹板12侧面与第一机械手13相对的位置设置第二机械手14,第二机械手14靠近第一机械手13的侧面上端设置切断槽16。上述结构中，当芒果成熟需要将其从芒果树上采摘下来的时候，工作人员将该装置放置在芒果树下，接通电源，智能控制箱6自动以固定座1所在的方位为原点建立坐标系，红外线摄像机5采集芒果在芒果树上的信息，并将信息传递给智能控制箱6,智能控制箱6分析芒果位置后，驱动第一伸缩杆3在第一伸缩管2上伸缩，调整第一机械手13、第二机械手14的高度，智能控制箱6驱动第二伸缩管7左右移动，调整第一机械手13、第二机械手14的左右位置，智能控制箱6驱动第三伸缩杆11在第三伸缩管10上伸缩，调整第一机械手13、第二机械手14的前后位置，最后第一机械手13、第二机械手14位于芒果两侧，这时智能控制箱6驱动第一机械手13、第二机械手14在螺纹板12上相互靠近，切断刀15插入切断槽16，将芒本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于物联网的芒果采摘机械手，其特征在于：包括固定座（1）、智能控制箱（6）、切断刀（15），所述固定座（1）上端设置第一伸缩管（2），所述第一伸缩管（2）上端设置第一伸缩杆（3），所述第一伸缩杆（3）上端设置第一旋转台（4），所述第一旋转台（4）侧面设置红外线摄像机（5），所述第一旋转台（4）侧面设置第二伸缩管（7）,所述第二伸缩管（7）远离第二旋转台（9）的一端设置所述智能控制箱（6），所述第二伸缩管（7）另一端设置第二伸缩杆（8），所述第二伸缩杆（8）另一端设置所述第二旋转台（9），所述第二旋转台（9）侧面设置第三伸缩管（10），所述第三伸缩管（10）远离所述第二旋转台（9）的侧面设置第三伸缩杆（11），所述第三伸缩杆（11）另一端设置螺纹板（12），所述螺纹板（12）远离所述第三伸缩杆（11）的一侧设置第一机械手（13），所述第一机械手（13）靠近第二机械手（14）的侧面上端设置所述切断刀（15），所述螺纹板（12）侧面与所述第一机械手（13）相对的位置设置所述第二机械手（14），所述第二机械手（14）靠近所述第一机械手（13）的侧面上端设置切断槽（16）。

【技术特征摘要】
1.一种基于物联网的芒果采摘机械手，其特征在于：包括固定座（1）、智能控制箱（6）、切断刀（15），所述固定座（1）上端设置第一伸缩管（2），所述第一伸缩管（2）上端设置第一伸缩杆（3），所述第一伸缩杆（3）上端设置第一旋转台（4），所述第一旋转台（4）侧面设置红外线摄像机（5），所述第一旋转台（4）侧面设置第二伸缩管（7）,所述第二伸缩管（7）远离第二旋转台（9）的一端设置所述智能控制箱（6），所述第二伸缩管（7）另一端设置第二伸缩杆（8），所述第二伸缩杆（8）另一端设置所述第二旋转台（9），所述第二旋转台（9）侧面设置第三伸缩管（10），所述第三伸缩管（10）远离所述第二旋转台（9）的侧面设置第三伸缩杆（11），所述第三伸缩杆（11）另一端设置螺纹板（12），所述螺纹板（12）远离所述第三伸缩杆（11）的一侧设置第一机械手（13），所述第一机械手（13）靠近第二机械手（14）的侧面上端设置所述切断刀（15），所述螺纹板（12）侧面与所述第一机械手（13）相对的位置设置所述第二机械手（14），所述第二机械手（14）靠近所述第一机械手（13）的侧面上端设置切断槽（16）。2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的芒果采摘机械手，其特征在于：所述固定座（1）成型于所述第一伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：李碧青，田苗，郑仕勇，
申请(专利权)人：贺州学院，
类型：新型
国别省市：广西,45