车辆行驶自动控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种车辆行驶自动控制方法和装置，其中，方法包括：根据第一图像获取前方公路车道线，根据第三图像获取后方公路车道线，根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据第三图像和所述第四图像之间的交织映射关系将后方公路车道线映射至第四图像中生成多个后方车辆识别范围，根据生成多个前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据生成多个后方车辆识别范围识别后方目标车辆；根据前方目标车辆和后方目标车辆的运动参数对主体车辆的运动参数进行巡航控制。由此，能够对巡航进行正确控制，提高了主体车辆的行驶安全性。

Automatic control method and device for vehicle driving

The invention provides a method and device for automatic control of vehicle running, wherein the method comprises: acquiring the front road lane according to the first image, acquiring the rear road lane according to the third image, and mapping the front road lane to the second image according to the interlacing mapping relationship between the first image and the second image. A plurality of front vehicle identification ranges are mapped from the rear road lane to the fourth image according to the interlacing mapping relationship between the third image and the fourth image to generate a plurality of rear vehicle identification ranges, the front target vehicle is identified according to the generated plurality of front vehicle identification ranges, and the rear vehicle identification ranges are generated according to the generated plurality of rear vehicle identification ranges. Recognize the rear target vehicle; cruise the main vehicle according to the motion parameters of the front target vehicle and the rear target vehicle. Therefore, the cruise control can be properly controlled and the driving safety of the main vehicle is improved.

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶自动控制方法和装置
本专利技术涉及汽车控制
，尤其涉及一种车辆行驶自动控制方法和装置。
技术介绍
目前，车辆自适应巡航系统通常使用毫米波雷达、激光雷达等作为测距传感器。由此，主体车辆通过安装上述任一种类型的测距传感器就可以感测主体车辆前方的多个目标车辆并自适应地调整巡航系统的运动参数。然而，对于多个目标车辆行驶于弯道的情况，毫米波雷达、激光雷达等测距传感器并不能很好地识别车道线。因此仅安装载毫米波雷达或激光雷达的主体车辆很可能将本车道的目标车辆识别为在非本车道，并可能将非本车道的目标车辆识别为在本车道，可能导致主体车辆的自适应巡航系统执行错误的制动或制动延迟，主体车辆的行驶安全性低。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆行驶自动控制方法，能够使得主体车辆的自适应巡航系统执行正确的制动，减少不必要的制动调整，有效地减少了追尾碰撞风险，提高了主体车辆的行驶安全性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆行驶自动控制装置。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆行驶自动控制方法，包括：从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，其中，第一图像和第三图像为色彩或亮度图像，第二图像和第四图像为深度图像；根据所述第一图像获取前方公路车道线，根据所述第三图像获取后方公路车道线；根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据所述第三图像和所述第四图像之间的交织映射关系将所述后方公路车道线映射至所述第四图像中生成多个后方车辆识别范围；根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据所有后方车辆识别范围识别后方目标车辆；根据所述前方目标车辆和所述后方目标车辆的运动参数对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。本专利技术实施例的车辆行驶自动控制方法，首先从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，并根据第一图像获取前方公路车道线和根据第三图像获取后方公路车道线，然后根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据第三图像和第四图像之间的交织映射关系将后方公路车道线映射至第四图像中生成多个后方车辆识别范围，并根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆和根据所有后方车辆识别范围识别后方目标车辆，最后根据前方目标车辆和后方目标车辆的运动参数对主体车辆的运动参数进行巡航控制。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆行驶自动控制装置，包括：第一获取模块，用于从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，其中，第一图像和第三图像为色彩或亮度图像，第二图像和第四图像为深度图像；第二获取模块，用于根据所述第一图像获取前方公路车道线；第三获取模块，用于根据所述第三图像获取后方公路车道线；第一生成模块，用于根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据所述第三图像和所述第四图像之间的交织映射关系将所述后方公路车道线映射至所述第四图像中生成多个后方车辆识别范围；第一识别模块，用于根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据所有后方车辆识别范围识别后方目标车辆；控制模块，用于根据所述前方目标车辆和所述后方目标车辆的运动参数以及转向灯对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。本专利技术实施例的车辆行驶自动控制装置，首先从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，并根据第一图像获取前方公路车道线和根据第三图像获取后方公路车道线，然后根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据第三图像和第四图像之间的交织映射关系将后方公路车道线映射至第四图像中生成多个后方车辆识别范围，并根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆和根据所有后方车辆识别范围识别后方目标车辆，最后根据前方目标车辆和后方目标车辆的运动参数对主体车辆的运动参数进行巡航控制。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术一个实施例提供的车辆行驶自动控制方法的流程示意图；图2为本专利技术另一个实施例提供的车辆行驶自动控制方法的流程示意图；图3为本专利技术一个实施例提供的准确识别后方左侧非本车道目标车辆的转向灯的示意图；图4为本专利技术一个实施例提供的在直道中准确识别向左弯道中前方目标车辆完成向右变道的示意图；图5为本专利技术一个实施例提供的在直道中准确识别向右弯道中前方目标车辆正在向左变道的示意图；图6为本专利技术又一个实施例提供的车辆行驶自动控制方法的流程示意图；图7为本专利技术一个实施例提供的车辆行驶自动控制装置的结构示意图；图8为本专利技术另一个实施例提供的车辆行驶自动控制装置的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的车辆行驶自动控制方法和装置。通常，通过安装毫米波雷达、激光雷达等作为测距传感器感测主体车辆前方的多个目标车辆并自适应地调整巡航系统的运动参数。然而，在多个目标车辆行驶于弯道的情况下，毫米波雷达、激光雷达等测距传感器并不能很好地识别车道线。可能导致主体车辆的自适应巡航系统执行错误的制动或制动延迟，主体车辆的行驶安全性低。为了解决上述问题，本专利技术提出一种车辆行驶自动控制方法，能够使得主体车辆的自适应巡航系统执行正确的制动，减少不必要的制动调整，提高了主体车辆的行驶安全性。具体如下：图1为本专利技术一个实施例提供的车辆行驶自动控制方法的流程示意图。如图1所示，该车辆行驶自动控制方法包括以下步骤：步骤101，从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，其中，第一图像和第三图像为色彩或亮度图像，第二图像和第四图像为深度图像。可以理解的是，从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像以及从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像的方式有很多种，可以根据实际应用需要进行选择设置。举例说明如下：第一种示例，从前置3D相机的图像传感器获取主体车辆前方环境的第一图像，从前置3D相机的飞行时间传感器获取主体车辆前方环境的第二图像。具体地，通过图像传感器获取主体车辆前方环境的色彩或亮度图像作为第一图像和通过飞行时间传感器获取主体车辆前方环境的深度图像作为第二图像。第二种示例，从后置3D相机的图像传感器获取主体车辆后方环境的第三图像，从后置3D本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶自动控制方法，其特征在于，包括：从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，其中，第一图像和第三图像为色彩或亮度图像，第二图像和第四图像为深度图像；根据所述第一图像获取前方公路车道线，根据所述第三图像获取后方公路车道线；根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据所述第三图像和所述第四图像之间的交织映射关系将所述后方公路车道线映射至所述第四图像中生成多个后方车辆识别范围；根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据所有后方车辆识别范围识别后方目标车辆；根据所述前方目标车辆和所述后方目标车辆的运动参数对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶自动控制方法，其特征在于，包括：从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，其中，第一图像和第三图像为色彩或亮度图像，第二图像和第四图像为深度图像；根据所述第一图像获取前方公路车道线，根据所述第三图像获取后方公路车道线；根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据所述第三图像和所述第四图像之间的交织映射关系将所述后方公路车道线映射至所述第四图像中生成多个后方车辆识别范围；根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据所有后方车辆识别范围识别后方目标车辆；根据所述前方目标车辆和所述后方目标车辆的运动参数对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，包括：从前置3D相机的图像传感器获取主体车辆前方环境的第一图像；从前置3D相机的飞行时间传感器获取主体车辆前方环境的第二图像；从后置3D相机的图像传感器获取主体车辆后方环境的第三图像；从后置3D相机的飞行时间传感器获取主体车辆后方环境的第四图像。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像获取前方公路车道线，包括：当所述第一图像为亮度图像，根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线；或者，当所述第一图像为色彩图像，将所述色彩图像转换为亮度图像，根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线，包括：根据所述第一图像的亮度信息和预设的亮度阈值创建所述前方公路车道线的二值图像；根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道实线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道实线车道线的全部边缘像素位置；根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道虚线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道虚线车道线的全部边缘像素位置。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三图像获取后方公路车道线，包括：当所述第三图像为亮度图像，根据所述第三图像中后方公路车道线与路面的亮度差异识别所述后方公路车道线；或者，当所述第三图像为色彩图像，将所述色彩图像转换为亮度图像，根据所述第三图像中后方公路车道线与路面的亮度差异识别所述后方公路车道线。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三图像中后方公路车道线与路面的亮度差异识别所述后方公路车道线，包括：根据所述第三图像的亮度信息和预设的亮度阈值创建所述后方公路车道线的二值图像；根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道实线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道实线车道线的全部边缘像素位置；根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道虚线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道虚线车道线的全部边缘像素位置。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据所述前方目标车辆生成前方目标车辆范围，包括：对所有前方车辆识别范围标记前方本车道和前方非本车道的标签；根据标记前方本车道标签的车辆识别范围识别前方本车道目标车辆；根据标记前方非本车道标签的车辆识别范围识别前方非本车道目标车辆；根据两两组合的前方车辆识别范围识别前方变道目标车辆；对所有后方车辆识别范围标记后方本车道和后方非本车道的标签；根据标记后方本车道标签的车辆识别范围识别后方本车道目标车辆；根据标记后方非本车道标签的车辆识别范围识别后方非本车道目标车辆；根据两两组合的后方车辆识别范围识别后方变道目标车辆。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据所有后方车辆识别范围识别后方目标车辆，包括：采用图像处理算法中的边界检测方法检测前方目标车辆的目标边界进行识别；采用图像处理算法中的边界检测方法检测后方目标车辆的目标边界进行识别。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述前方目标车辆生成前方目标车辆范围，根据所述后方目标车辆生成后方目标车辆范围；根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方目标车辆范围映射至所述第一图像中生成前方车灯识别区域，根据所述第三图像和所述第四图像之间的交织映射关系将所述后方目标车辆范围映射至所述第三图像中生成后方车灯识别区域；根据所述前方车灯识别区域识别相应前方目标车辆的转向灯，根据所述后方车灯识别区域识别相应后方目标车辆的转向灯；所述根据所述前方目标车辆和所述后方目标车辆的运动参数对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制，包括：根据所述前方目标车辆和所述后方目标车辆的运动参数以及转向灯对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方目标车辆生成前方目标车辆范围，根据所述后方目标车辆生成后方目标车辆范围，包括：根据所述前方目标车辆的目标边界围成的闭合区域生成前方目标车辆范围，根据所述后方目标车辆的目标边界围成的闭合区域生成后方目标车辆范围；或者，根据所述前方目标车辆的目标边界的延伸的围成的闭合区域生成前方目标车辆范围，根据所述后方目标车辆的目标边界的延伸的围成的闭合区域生成后方目标车辆范围；或者，根据所述前方目标车辆的多个像素位置连线围成的闭合区域生成前方目标车辆范围，根据所述后方目标车辆的多个像素位置连线围成的闭合区域生成后方目标车辆范围。11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方车灯识别区域识别相应前方目标车辆的转向灯，根据所述后方车灯识别区域识别相应后方目标车辆的转向灯，包括：根据所述前方车灯识别区域中车尾灯的颜色、闪烁频率或闪烁序列识别相应前方目标车辆的转向灯；根据所述后方车灯识别区域中车前灯的颜色、闪烁频率或闪烁序列识别相应后方目标车辆的转向灯。12.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方目标车辆和所述后方目标车辆的运动参数以及转向灯对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制，包括：根据所述前方目标车辆的运动参数和转向灯识别到前方非本车道目标车辆减速变道至本车道的工况，以使所述主体车辆的运动参数控制系统提前进行制动调整；或者，根据所述前方目标车辆的运动参数和转向灯识别到前方本车道目标车辆减速变道至前方非本车道的工况，以使所述主体车辆的运动参数控制系统不进行制动调整；或者，根据所述后方目标车辆的运动参数和转向灯识别到后方非本车道目标车辆减速变道至本车道的工况，以使所述主体车辆的运动参数控制系统提前进行调整，和/或，以使所述主体车辆的车灯系统提醒后方目标车辆。13.如权利要求1-12任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述前方目标车辆范围或所述前方车灯识别区域获取前方目标车辆方位角；获取恒载频雷达的中...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄忠伟，姜波，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44