自适应巡航控制系统和包括自适应巡航控制系统的车辆技术方案

提供了一种车辆(H)和自适应巡航控制系统ACC(1)。ACC(1)包括带有被设置为向车辆(H)的转向系统(17)提供手动转向输入的方向盘(19)和转向角传感器(18)的方向盘系统(17)，其中转向系统(17)被构造为通过比较来自转向角传感器(18)的数据与预定阈值来识别特定瞬间手动方向盘致动并且选定所述车辆(H)前方环境中下一个移动或固定目标(A'，B')从而基于转向角传感器(18)指示的特定瞬间手动方向盘致动的方向控制所述车辆(H)的速度。

Adaptive cruise control system and vehicle including adaptive cruise control system

A vehicle (H) and an adaptive cruise control system (ACC (1)) are provided. ACC (1) which is set to the vehicle steering system (H) (17) provides manual steering wheel input (19) and the steering angle sensor (18) steering system (17), the steering system (17) is constructed by comparing from the steering angle sensor (18). The data with the predetermined threshold to identify the specific moment of manual steering wheel actuation and the selected vehicle (H) in front of the environment the next mobile or fixed objects (A', B') which is based on the steering angle sensor (18) indicating the specific moment of manual direction control actuation of the vehicle wheel speed (H).

【技术实现步骤摘要】
自适应巡航控制系统和包括自适应巡航控制系统的车辆技术区域此处的实施例涉及自适应巡航控制系统。此处的实施例进一步涉及包括自适应巡航控制系统的车辆。
技术介绍
当今的一些车辆配备有自主和/或至少部分自主的驾驶系统。这种系统通常地旨在增加车辆乘客的舒适度和/或安全性。一些系统也被设置为增加本车内和/或其周围的人的安全性。这种系统的一个示例是自适应巡航控制(adaptivecruisecontrol)系统，ACC。ACC可包括一个或多个传感器例如连续地监控本车周围的摄像机和/或雷达。ACC也可包括或连接于驾驶控制系统，所述驾驶控制系统根据传感器检测到的本车前方的车辆调节本车速度。如果本车接近行驶在相同车道内的前车，则ACC可调节所选定的速度使得本车保持与前车的安全距离并且以安全距离跟随前车。ACC也能够在本车前方不存在车辆时保持选定的本车速度。ACC因而可完成一些驾驶相关的功能并且因此能够将车辆操作者从一些特定任务(例如在一些情况下控制本车速度)中解放出来。但是期望ACC至少能够在比当今可能的更多的交通状况和情况下部分地控制本车。因此，仍然期望在自适应巡航控制及其功能的区域中有改进。
技术实现思路
此处的实施例旨在提供能够在不同交通状况下辅助车辆操作者的自适应巡航控制系统。根据一个实施例，这可通过用于通过令车辆加速或减速控制车辆相对于移动或固定目标的速度的自适应巡航控制系统来提供，所述系统包括：车辆节流控制器，车辆制动系统控制器，被设置为检测所述车辆前方环境中移动或固定目标的至少一个目标检测传感器，以及被构造为通过控制节流控制器和车辆制动系统控制器来控制所述车辆相对于检测到的移动或固定目标中选定一个的速度的控制单元。自适应巡航控制系统进一步包括：带有被设置为向车辆的转向系统提供手动转向输入的方向盘的转向系统和转向角传感器，其中所述转向系统被构造为通过比较来自转向角传感器的数据与预定阈值来识别特定瞬间手动方向盘致动并且基于转向角传感器指示的特定瞬间手动方向盘致动的方向选定所述车辆前方环境中下一个移动或固定目标以控制所述车辆相对其的速度。因为转向系统被构造为识别特定瞬间手动方向盘致动并且基于转向角传感器指示的特定瞬间手动方向盘致动的方向选定所述车辆前方环境中下一个移动或固定目标，因此车辆操作者能够选定相对于其控制本车速度的目标。因此，车辆操作者能够转动或急动方向盘以设定用于ACC的“目标”并且ACC将提供增强的功能，因为它能够在多个新情况下控制车辆。因此，自适应巡航控制系统能够在现有技术的ACC不能或不会辅助车辆操作者以自主或半自主驾驶功能的不同交通状况下辅助车辆操作者。根据某些实施例，默认所述车辆基本正前方环境中的移动或固定目标用于控制所述车辆的速度并且通过特定瞬间手动方向盘致动选定所述车辆前方环境中移动或固定目标中的横向的下一个目标。藉此，ACC将提供自主或半自主驾驶功能，例如在车辆操作者将为本车切换车道的状况下。例如，如果本车在右车道中行驶并且被左侧经过本车的周围车辆超车，则车辆操作者可触发ACC以通过将方向盘略微逆时针转动来调节本车速度为左车道内车辆的速度。该方向盘转动可被视为车辆操作者用方向盘“指”向目标。根据某些实施例，能通过至少α度的转向角的预定阈值识别特定瞬间手动方向盘致动。藉此，能设定应该什么时候选定用于ACC的新目标的适宜的限值或阈值。在某些实施例中，方向盘转动超过1-5度的角度α是选定新目标所必须的。在某些实施例中，α约为1度、2度或3度。如果方向盘转动小于阈值转向角，则没有新目标被选定。方向盘致动可具有大约0.2-0.5秒的最长持续时间或不超过1秒的最长持续时间。在某些实施例中，更长持续时间是可能的。根据某些实施例，能通过至少10度/秒的转向角变化的预定阈值识别特定瞬间手动方向盘致动。藉此，能设定应该什么时候选定用于ACC的新目标的适宜的限值或阈值。在某些实施例中，方向盘转动超过10-20度/秒是选定新目标所必须的。根据某些实施例，可通过至少50度/s2的转向角变化的预定阈值识别特定瞬间手动方向盘致动。藉此，能设定应该什么时候选定用于ACC的新目标的适宜的限值或阈值。在某些实施例中，超过例如50-100如大约70-80度/秒2的方向盘的加速度转动是选定新目标所必须的。根据某些实施例，可通过两个不同的预定阈值识别特定瞬间手动方向盘致动。阈值可具有倒置值，即第一阈值可为+α并且第二阈值可为-α。例如，方向盘逆时针致动1-3度随后方向盘顺时针致动1-3度，其中两个致动均在0.5-1秒的最大持续时间内完成，这就触发了ACC选定新目标。在致动之后，方向盘回到与致动前基本上相同的位置。根据某些实施例，自适应巡航控制系统进一步包括被设置为显示选定目标的表示的显示设备以及被设置为能够输入其中所述选定目标是意图选定目标的显示表示的确认的输入设备。显示设备能够有利于用于ACC的新目标的选定和/或确认。此处的实施例还旨在提供包括能够在不同交通状况下辅助车辆操作者的自适应巡航控制系统的车辆。根据某些实施例，这可通过包括根据此处公开实施例的自适应巡航控制系统的车辆来提供。附图说明将很容易从以下详细说明和附图理解此处本专利技术包括其特定特征和优点的非限定性实施例的各种方面，其中：图1示出车辆和根据某些实施例交通情形下的自适应巡航控制系统，图2示出车辆和根据某些其它实施例交通情形下的自适应巡航控制系统，并且图3示出车辆和根据另一些实施例交通情形下的自适应巡航控制系统。具体实施方式现在将进一步完全地参照示出某些实施例的附图描述此处的实施例。相同的附图标记在全文中指的是相同的元件，并且为了简便和/或清楚起见不一定要详述已知的功能或结构。图1示出自适应巡航控制系统ACC1。ACC被配置为向设置有ACC1的本车H提供半自主驾驶功能。ACC1被设置为通过令车辆H加速或减速来控制例如车辆H相对于移动或固定目标的速度。ACC1包括或连接于车辆节流控制器3和车辆制动系统控制器5。ACC1能连接于本车发动机和本车制动系统，因此ACC1能够直接或间接地控制本车H的加速度和/或减速度。ACC1例如能够通过增加发动机转速来增加本车速度并且通过发动机/电动机制动或启动一个或多个车轮制动器来降低本车速度。ACC1例如可连接于ABS(防抱死制动系统)，因此选定性地启动一个或多个车轮制动器。ACC可选定地也可为本车H提供某些转向功能。本车H或ACC1可包括电/机械控制设备，其被设置为至少部分地基于来源于检测传感器的信息来控制本车H的转向和速度，如下所述。ACC1可包括或连接于车辆转向系统，因此ACC1能够直接或间接地控制本车H的至少某些车轮的方向。藉此例如可调节本车H的横摆率(yawrate)，从而根据来自ACC1的输入调节本车H的驾驶方向。当ACC1可控制转向功能时，它也可被称为驾驶员辅助系统等。它可能至少在某些速度范围内检测路标并且令本车H转向以跟随所述路标。包括此处描述的任何特征的实施例可用于这种驾驶员辅助系统或用于半自主或半自主驾驶的任何类似车辆系统的目标选定。在某些实施例中，ACC1包括或连接于若干车辆子系统。每个这种子系统可提供一定的自主或半自主驾驶功能。这种子系统的示例是：车道偏离警告和/或控制系统、防碰撞系统、自主制动系统、交通标志识本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应巡航控制系统(1)，用于通过令所述车辆(H)加速或减速来控制车辆(H)相对于移动或固定目标(A'，B')的速度，所述系统(1)包括：车辆节流控制器(3)；车辆制动系统控制器(5)；被设置为检测在所述车辆(H)前方环境中的移动或固定目标(A'，B')的至少一个目标检测传感器(7)；以及控制单元(15)，所述控制单元(15)被构造为通过控制所述节流控制器(3)和所述车辆制动系统控制器(5)来控制所述车辆(H)相对于检测到的移动或固定目标(A'，B')中的选定一个的速度，其特征在于：所述自适应巡航控制系统(1)进一步包括：转向系统(17)，所述转向系统(17)带有被设置为能够向所述车辆(H)的所述转向系统(17)提供手动转向输入的方向盘(19)；以及转向角传感器(18)，其中所述转向系统(17)被构造为通过将来自所述转向角传感器(18)的数据与预定阈值进行比较来识别特定瞬间手动方向盘致动，并且基于所述转向角传感器(18)所指示的所述特定瞬间手动方向盘致动的方向选定所述车辆(H)前方环境中下一个移动或固定目标(A'，B')以控制所述车辆(H)相对其的速度。

【技术特征摘要】
2016.06.07 EP 16173340.71.一种自适应巡航控制系统(1)，用于通过令所述车辆(H)加速或减速来控制车辆(H)相对于移动或固定目标(A'，B')的速度，所述系统(1)包括：车辆节流控制器(3)；车辆制动系统控制器(5)；被设置为检测在所述车辆(H)前方环境中的移动或固定目标(A'，B')的至少一个目标检测传感器(7)；以及控制单元(15)，所述控制单元(15)被构造为通过控制所述节流控制器(3)和所述车辆制动系统控制器(5)来控制所述车辆(H)相对于检测到的移动或固定目标(A'，B')中的选定一个的速度，其特征在于：所述自适应巡航控制系统(1)进一步包括：转向系统(17)，所述转向系统(17)带有被设置为能够向所述车辆(H)的所述转向系统(17)提供手动转向输入的方向盘(19)；以及转向角传感器(18)，其中所述转向系统(17)被构造为通过将来自所述转向角传感器(18)的数据与预定阈值进行比较来识别特定瞬间手动方向盘致动，并且基于所述转向角传感器(18)所指示的所述特定瞬间手动方向盘致动的方向选定所述车辆(H)前方环境中下一个移动或固定目标(A'，B')以控制所述车辆(H)相对其的速度。2.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·布兰丁，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE