车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序制造方法及图纸

车辆控制装置具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；目标位置设定部，其在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；车道变更可否判定部，其在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下，判定为能够进行车道变更，所述第一条件是在所述本车辆的侧方且所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆的条件，所述第二条件是所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间比阈值大的条件；以及控制部，其在由所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向所述车道变更目的地的车道进行车道变更。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。本申请基于在2016年2月18日申请的日本国特愿2016-028721号而主张优先权，并将其内容援引于此。
技术介绍
近些年，关于通过本车辆与周边车辆的相对关系而在行驶时自动地进行车道变更的技术的研究不断进展。与此相关联而已知有一种行驶控制装置，其取得包括车辆行驶的道路的各车道的车辆密度的交通状态，使车辆向车道中的车辆密度高的车道进行车道变更，并对向车辆密度高的车道进行车道变更后的车辆以车辆密度越接近临界密度越难以缩短车间距离的方式进行行驶控制(例如参照专利文献1)。另外，已知有一种车辆位置关系显示装置，其检测车辆正行驶的道路上的位置，进行检测出的车辆的位置的信息的车车间通信，从通过车车间通信接收到的同一道路上的在自动行驶行车道上行驶中的其他车的位置信息中识别正在本车的附近自动行驶的车辆的队列中的最后尾的车辆，并显示该识别出的最后尾的车辆与本车的相对的位置关系(例如参照专利文献2)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本国特开2010-36862号专利文献2：日本国特开平10-103982号专利技术的概要专利技术要解决的课题然而，以往，有时不能基于车道变更目的地的车道的状况而适当地判定车道变更的可否。
技术实现思路
本专利技术的方案考虑到这样的情况而完成，其目的之一在于，提供一种能够进行适当的车道变更可否判定的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案(1)本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；目标位置设定部，其在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；车道变更可否判定部，其在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下，判定为能够进行车道变更，所述第一条件是在所述本车辆的侧方且所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆的条件，所述第二条件是所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间比阈值大的条件；以及控制部，其在由所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向所述车道变更目的地的车道进行车道变更。(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，在满足所述第一条件和所述第二条件这双方的情况下，所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更，在不满足所述第一条件和所述第二条件中的至少一方的情况下，所述车道变更可否判定部判定为不能进行车道变更。(3)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，在满足所述第一条件和所述第二条件中的至少一方的情况下，判定为能够进行车道变更，在不满足所述第一条件和所述第二条件这双方的情况下，判定为不能进行车道变更。(4)在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，也可以是，所述控制部生成基于所述本车辆的将来的每规定时刻下的位置得到的所述本车辆的目标轨道，并对所述本车辆的加减速及转向进行控制，以使所述本车辆沿着所述目标轨道行驶，所述车辆控制装置还具备干涉判定部，该干涉判定部生成基于所述周边车辆的所述将来的每规定时刻下的位置得到的其他车辆预测轨道，并基于所述本车辆的所述目标轨道上的各位置和所述其他车辆预测轨道上的位置中的在时间上与所述本车辆的所述目标轨道上的位置对应的位置之间的距离，来判定所述本车辆的所述目标轨道与所述其他车辆预测轨道是否干涉，在由所述干涉判定部判定为所述本车辆的所述目标轨道与所述其他车辆预测轨道不干涉的情况下，所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更。(5)在上述(4)的方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置反复进行使用了所述第一条件和所述第二条件的所述车道变更的可否判定和由所述干涉判定部进行的判定。(6)本专利技术的一方案的车辆控制方法使车载计算机执行如下处理，该处理包括：识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下，判定为能够进行车道变更，所述第一条件是在所述本车辆的侧方且所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆的条件，所述第二条件是所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间比阈值大的条件；以及在判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向所述车道变更目的地的车道进行车道变更。(7)本专利技术的一方案的车辆控制程序使车载计算机执行如下处理，该处理包括：识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下，判定为能够进行车道变更，所述第一条件是在所述本车辆的侧方且所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆的条件，所述第二条件是所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间比阈值大的条件；以及在判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向所述车道变更目的地的车道进行车道变更。专利技术效果根据上述(1)、(6)及(7)的方案，控制部能够进行自动驾驶控制中的适当的车道变更可否判定。因此，能够根据车道变更目的地的车辆的行驶状况而在适当的时机进行车道变更。根据上述(2)的方案，在满足基于禁止区域中的其他车辆的存在的有无得到的第一条件和基于与其他车辆的碰撞富余时间得到的第二条件这双方的条件的情况下，控制部判定为能够进行车道变更，因此能够在更适当的时机进行车道变更。根据上述(3)的方案，控制部在不满足第一条件或第二条件中的一方的情况下，也能够判定为能进行车道变更。由此，能够扩大车道变更的允许范围。根据上述(4)的方案，控制部通过使用本车辆和在车道变更目的地的车道上行驶的其他车辆的预测轨道来判定行驶位置是否干涉，由此能够更适当地判定车道变更的可否。根据上述(5)的方案，控制部在本车辆的行驶中反复执行使用了第一条件和第二条件的车道变更的可否判定和由干涉判定部进行的判定，因此能够判定与行驶状况的变化对应的车道变更的可否。附图说明图1是表示搭载有第一实施方式的车辆控制系统的车辆所具有的构成要素的图。图2是搭载有第一实施方式的车辆控制系统的本车辆的功能结构图。图3是表示由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置的情形的图。图4是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。图5A是表示由第一轨道生成部生成的轨道的一例的图。图5B是表示由第一轨道生成部生成的轨道的一例的图。图5C是表示由第一轨道生成部生成的轨道的一例的图。图5D是表示由第一轨道生成部生成的轨道的一例的图。图6是表示第一实施方式中的目标位置设定部设定目标位置的情形的图。图7是表示第一实施方式中的第二轨道生成部生成轨道的情形的图。图8是用于说明本车辆的目标轨道与其他车辆预测轨道的干涉判定的图。图9是表示在需要进行车道变更的情况下生成的轨道的一例的图。图10是表示车道变更控制处理的一例的流程图。图11是表示第一实施方式中的车道变更可否判定处理的一例的流程图。图12是表示目标位置变更处理的一例的流程图。图13是说明将目标位置向前方变更的情形的图。图14是说明将目标位置向后方变更的情形的图。图15是表示第二实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；目标位置设定部，其在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；车道变更可否判定部，其在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下，判定为能够进行车道变更，所述第一条件是在所述本车辆的侧方且所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆的条件，所述第二条件是所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间比阈值大的条件；以及控制部，其在由所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向所述车道变更目的地的车道进行车道变更。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.18 JP 2016-0287211.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别在本车辆的周边行驶的周边车辆的位置；目标位置设定部，其在所述本车辆进行车道变更的车道变更目的地的车道上设定车道变更的目标位置；车道变更可否判定部，其在满足第一条件和第二条件中的一方或双方的情况下，判定为能够进行车道变更，所述第一条件是在所述本车辆的侧方且所述车道变更目的地的车道上设定的禁止区域内不存在所述周边车辆的条件，所述第二条件是所述本车辆与存在于所述目标位置的前后的所述周边车辆的碰撞富余时间比阈值大的条件；以及控制部，其在由所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更的情况下，使所述本车辆向所述车道变更目的地的车道进行车道变更。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在满足所述第一条件和所述第二条件这双方的情况下，所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更，在不满足所述第一条件和所述第二条件中的至少一方的情况下，所述车道变更可否判定部判定为不能进行车道变更。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在满足所述第一条件和所述第二条件中的至少一方的情况下，所述车道变更可否判定部判定为能够进行车道变更，在不满足所述第一条件和所述第二条件这双方的情况下，所述车道变更可否判定部判定为不能进行车道变更。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述控制部生成基于所述本车辆的将来的每规定时刻下的位置得到的所述本车辆的目标轨道，并对所述本车辆的加减速及转向进行控制，以使所述本车辆沿着所述目标轨道行驶，所述车辆控制装置还具备干涉判定部，该干涉判定部生成基于所述周边车辆的所述将来的每规定时刻下的位置得到的其他车辆预测轨道，并基于所述本车辆的所述目标轨道上的各位...

【专利技术属性】
技术研发人员：石冈淳之，幸加木彻，加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP