用于识别可能变道的方法、系统和计算机程序产品及车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的方法，其中，车辆(1)位于第一车道(20)上。此外本发明专利技术涉及一种用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的系统(7)，其中，车辆(1)位于第一车道(20)上，该系统具有控制单元(2)和至少一个传感器装置(3)。除此之外，本发明专利技术涉及一种车辆(1)，其具有用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的系统(7)，以及本发明专利技术涉及一种用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的计算机程序产品(90)。

Method, system and computer program product and vehicle for identifying possible lane change

The present invention relates to a method for identifying possible variable paths (22) of other vehicles (10) in an environment (40) of a vehicle (1), wherein the vehicle (1) is located on the first lane (20). In addition, the invention relates to a system (7) for identifying possible variable paths (22) of other vehicles (10) in an environment (40) of a vehicle (1), wherein the vehicle (1) is located on the first lane (20), the system has a control unit (2) and at least one sensor device (3). In addition to this, the invention relates to a vehicle (1) having a system (7) for identifying possible variable paths (22) for other vehicles (10) in an environment (40) of a vehicle (40), and a computer program product (90) for identifying possible variants (22) of other vehicles (10) in the environment (40) of a vehicle (40) (40).

【技术实现步骤摘要】
用于识别可能变道的方法、系统和计算机程序产品及车辆
本专利技术涉及一种用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的方法，其中，车辆位于第一车道上。此外本专利技术涉及一种用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的系统，其中，车辆位于第一车道上，该系统具有控制单元和至少一个传感器装置。除此之外，本专利技术涉及一种车辆，具有用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的系统，以及本专利技术涉及一种用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的计算机程序产品。
技术介绍
现代车辆大多配备多个传感器装置，以便确定车辆环境的环境数据并且如此可以提供对车辆环境的监控。安全装置例如碰撞警告装置或诸如此类可以分析这些环境数据并且例如警告车辆的使用者小心可能的危险。而且构成为用于至少部分引导车辆的系统例如制动辅助、停车辅助或间距调节速度控制器可以基于环境数据的分析或环境监控的分析。作为可能的危险的原因，在车辆环境中可以识别和监控静止物体但是也可以特别是其他车辆。在其他车辆的情况下，在此特别是其运动是相关的，特别是所述其他车辆相对于本车辆的运动，例如其他车辆可能即将变道到由本车辆使用的车道上。已知的是，为了识别这样的变道例如监控方向指示器、例如方向指示灯和/或其他车辆的横向速度。在此证实为不利的是，例如常常实施变道却没有使用用于显示进行方向变化的方向指示器。此外可以在此在识别中导致错误解读，例如在具有设置的黄色的示廓灯的重型货物运输中。横向速度的监控能实现变道的识别，特别是在高速的情况下在其他车辆已经位于本车辆的车道上之前常常仅仅有短暂的时间。这可以导致危急的情况。
技术实现思路
因此本专利技术的任务在于，在用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的方法、系统和计算机程序产品中以及在车辆中至少部分克服上述缺点。特别是本专利技术的任务在于，提供一种用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的方法、系统和计算机程序产品以及车辆，它们以简单和成本有利的方式和方法能实现及早和安全识别在车辆的环境中其他车辆的可能的变道。上述任务通过权利要求解决。特别是该任务通过按照独立权利要求1的用于在车辆环境中识别其他车辆的可能变道的方法解决。此外，该任务通过按照并列的权利要求12的用于在车辆环境中识别其他车辆的可能变道的系统解决。此外该任务通过具有并列的权利要求14的特征的车辆解决。除此之外，该任务通过具有并列的权利要求16的计算机程序产品解决。本专利技术另外的优点由从属权利要求、说明书和附图产生。在此结合按照本专利技术的方法所述的特征自然也适用于结合按照本专利技术的系统、按照本专利技术的车辆以及按照本专利技术的计算机程序产品并且分别相反地适用，从而关于各个专利技术方面的公开内容总是或者可以相互参考。按照本专利技术的第一方面，该任务通过用于识别在车辆的环境中其他车辆的可能变道的方法，其中，车辆位于第一车道上。按照本专利技术的方法的特征在于如下步骤：a)通过至少一个传感器装置检测车辆的环境的环境数据；b)由控制单元通过分析在步骤a)中确定的环境数据识别在与第一车道相邻的第二车道上的车辆，其中，检测其他车辆的速度和间距；c)由控制单元反复监控其他车辆的速度以便识别其他车辆的加速度；d)由控制单元反复监控其他车辆的间距以便识别间距的变化；以及e)由控制单元通过分析步骤c)和d)中的监控在存在步骤c)中确定的加速度和在步骤d)中确定的间距变化时识别出可能的变道。在特别是道路交通中运动的车辆的环境中，大多其他车辆在途中。换言之，在本专利技术的意义上其他车辆理解为另外的车辆，这些另外的车辆同样参与道路交通。特别是在高速公路但是在大的州属公路上或者例如在内城交通中，多个车道可以为由车辆使用而存在。而且引道和/或加速车道在此在本专利技术的意义上表示自身的车道。其他车辆使用的车道的改变可以进行并且经常进行，特别是也在当其他车辆位于如下车道上时，该车道与该车辆的车道相邻并且进行变道到由所述车辆自身使用的车道上。通过按照本专利技术的方法可以提供，及早并且可靠识别该变道。在此可以设有直接的例如视觉和/或听觉警告车辆的使用者或者提供关于识别的即将到来的其他车辆变道的信息给如下系统，该系统构成为用于至少部分引导车辆，例如制动辅助、停车辅助或间距调节速度控制器。总体上可以提高在使用车辆时的安全。按照本专利技术的方法规定用于在车辆中或者通过车辆实施。也可以在这样的车辆中存在相应的系统，该系统构成为用于执行按照本专利技术的方法。此外计算机程序产品可以如此配置，使得该计算机程序产品在这样的车辆中或者这样的系统中可以用于实施按照本专利技术的方法。在第一步骤a)中确定车辆环境的环境数据。该确定通过执行按照本专利技术的方法的系统或车辆的至少一个适合的传感器装置实施。不同的传感装置例如雷达、激光雷达、红外线、超声波和/或成像方法可以用于确定环境数据。基于这些环境数据因此在实施按照本专利技术的方法的步骤a)之后车辆环境中至少部分的数字图像可用。在下一步骤b)之后，由控制单元分析在步骤a)中确定的环境数据。控制单元在此优选同样可以是执行按照本专利技术的方法的系统或车辆的部分。通过该分析可以提供：在车辆环境中识别其他车辆。在按照本专利技术的方法的实施中特别是在如下情况下识别出其他车辆，即当该其他车辆位于第二车道上的途中时，所述第二车道与其中执行按照本专利技术的方法的车辆所位于的第一车道相邻。在变道时，该其他车辆可以变道到第一车道上并且因此可能妨碍或甚至危害车辆的行驶。除了仅仅车辆的存在之外，在按照本专利技术的方法的步骤b)中也检测其他车辆的速度和间距。作为速度在此可以检测绝对速度，但是也可以检测例如特别是关于该车辆的相对速度。速度可以在此作为数值但是也可以作为具有方向的参量确定。作为在本专利技术的意义上的间距可以使用其他车辆与另外的物体例如该车辆自身但是也与例如车道限制如护栏或车道标记的任意距离，该距离描述其他车辆在第二车道内的位置。总体上因此在步骤b)之后如下信息可用，即其他车辆在第二车道内位于何种位置上并且以何种速度运动。在按照本专利技术的方法的以下两个步骤c)和d)中进行在步骤b)中检测的其他车辆的参量亦即速度和间距的反复监控。在本专利技术的意义上的监控特别是包括多次反复测量和检测相应参量，例如以几个十分之一秒的定期的时间段。通过这种方式可以识别这些参量的时间变化。在步骤c)中反复监控其他车辆的速度。速度的变化在此分别是其他车辆的加速度。通过反复监控速度可以因此可靠识别其他车辆的这样的加速。在本专利技术的意义上加速度基本上理解为速度的提高。此外速度的减小并且甚至行驶方向的变化也可以表示加速。在步骤d)中反复监控其他车辆的间距。间距变化在此分别表示其他车辆在第二车道内位置的变化。通过反复监控间距因此可以可靠识别其他车辆在第二车道内位置的这样的变化。在本专利技术的意义上，间距的变化基本上理解为其他车辆在第二车道内位置的变化，其中其他车辆沿第二车道的纵向运动优选保持不被考虑。特别是第二车道相对于该车辆的位置变化可以通过这种方式可靠并且快速地识别。在按照本专利技术的方法的最后的步骤e)中由控制单元分析步骤c)和d)的结果。在同时存在其他车辆的加速，亦即优选特别是其他车辆速度的提高和其他车辆间距的变化，亦即优选特别是其他车辆与该车辆的相对距离的减小时在该步骤e)中识别可能变道。在存在两个参量，亦即加速和间距的变化时，存在高度本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的方法，其中，车辆(1)位于第一车道(20)上，其特征在于如下步骤：a)通过至少一个传感器装置(3)检测车辆(1)的环境(40)的环境数据；b)由控制单元(2)通过分析在步骤a)中确定的环境数据来识别在与第一车道(20)相邻的第二车道(21)上的其他车辆(10)，其中，检测其他车辆(10)的速度(50)和间距(52)；c)由控制单元(2)反复监控其他车辆(10)的速度(50)以便识别其他车辆(10)的加速度(51)；d)由控制单元(2)反复监控其他车辆(10)的间距(52)以便识别间距(52)的变化(53)；以及e)由控制单元(2)通过分析步骤c)和d)中的监控在存在步骤c)中确定的加速度(51)和在步骤d)中确定的间距(52)的变化(53)时识别出可能变道(22)。

【技术特征摘要】
2016.11.02 DE 102016120876.01.用于识别在车辆(1)的环境(40)中其他车辆(10)的可能变道(22)的方法，其中，车辆(1)位于第一车道(20)上，其特征在于如下步骤：a)通过至少一个传感器装置(3)检测车辆(1)的环境(40)的环境数据；b)由控制单元(2)通过分析在步骤a)中确定的环境数据来识别在与第一车道(20)相邻的第二车道(21)上的其他车辆(10)，其中，检测其他车辆(10)的速度(50)和间距(52)；c)由控制单元(2)反复监控其他车辆(10)的速度(50)以便识别其他车辆(10)的加速度(51)；d)由控制单元(2)反复监控其他车辆(10)的间距(52)以便识别间距(52)的变化(53)；以及e)由控制单元(2)通过分析步骤c)和d)中的监控在存在步骤c)中确定的加速度(51)和在步骤d)中确定的间距(52)的变化(53)时识别出可能变道(22)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，同时或至少基本上同时执行步骤c)和d)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在步骤e)中为了识别可能变道(22)，比较加速度(51)与加速度界限值(60)；和/或比较间距(52)的变化(53)与间距界限值(61)。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述加速度界限值(60)和/或所述间距界限值(61)根据以下参数确定：·车辆(1)的速度(50)；·其他车辆(10)的速度(50)；·车辆(1)的环境(40)；·驾驶员档案。5.根据上述权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在步骤c)和d)中为了监控分别应用时间监控窗(70)；并且在步骤e)中如果在监控窗(70)内并且在该监控窗(70)的结束时加速度(51)超过加速度界限值(60)并且间距(52)的变化(53)超过间距界限值(61)，那么识别出可能变道(22)。6.根据上述权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在步骤e)中，如果加速度(51)超过加速度界限值(60)并且间距(52)的变化(53)超过间距界限值(61)，那么启动时间监控窗(70)，并且在步骤e)中，如果在该监控窗(70)的结束时加速度(51)超过加速度界限值(60)并且间距(52)的变化(53)超过间距界限值(61)，那么识别出可能变道(22)。7.根据上述权利要求5或6所述的方法，其特征在于，作为时间监控窗(70)...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·伯恩哈德，
申请(专利权)人：黑拉许克联合股份有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE