具有行驶带预测功能的驾驶员辅助系统技术方案

带有掌握交通环境用的传感器（１６，１８）、预报该车辆（３６）推测要行驶的行驶带（４２，４６）用的预测装置（１２）和追溯预测行驶带的辅助功能（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ）的车辆用的驾驶员辅助系统，其特征在于，该预测装置（１２）是为跟踪行驶带假设（３２，３４）和提供辅助功能（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ）而形成的。

Driver assistance system with driving belt prediction function

With the traffic environment for the master sensor (16, 18), the forecast of the vehicle (36) that the travel driving belt (42, 46) for the prediction of device (12) and the back driving auxiliary function with the prediction (10a, 10b, 10c) driver assistance system for vehicles, which is characterized in that and the prediction device (12) for tracking driving hypothesis (32, 34) and auxiliary function (10a, 10b, 10c) and the formation of.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及带有掌握交通环境用的传感器、预报车辆大概可能行 驶的行驶带用的预测装置以及追溯所预领'j的行驶带的辅助功能的机 动车用的驾驶员辅助系统。
技术介绍
驾驶员辅助系统，在驾驶车辆时对驾驶员给予支持并对紧逼的危 险发出才艮警，为避免碰撞危险采取自动措施或者激活安全系统为碰 撞作准备，在该系统中往往要求预测本车可能的行驶路线。这种驾驶员辅助系统一个典型示例是动态车速调节器(ACC;自适应巡航 控制)，它借助于雷达或者激光雷达传感器进行测量定位，把本车的 速度自动地调节在前面行驶的车辆的速度上。这时该行驶带预测首 先用来判定，是否选择一个被测量的目标作为距离调节用的目标物， 或者该目标是不是一个不相关的目标，例如相邻车道上的车辆。例 如，该行驶带例如用几何体代表，该几何体由与该车辆的轨道对应 的中线和确定的行驶带宽度来定义。这时目标物的选择是在这样的 前提下进行的，即只有处于行驶带内的车辆才对于距离或速度调节 相关。这样的ACC-系统已经成功应用，但其应用范围至今主要只限于 在高速公路或者建设良好的公路上的行驶。在这些情况下在分析交 通环境时一般可以只限于移动的目标，例如，行驶在前面的车辆， 而可忽略固定目标，例如高速公路边的静止物体。为了预报行驶带， 在这样的系统下，首先要考虑本车的当前车速和偏驶率。根据这些 数椐制订行驶带假设，其中行驶带的中线在数学上作为抛物线描述，其曲率用偏驶率和车速的关系给出。人们力求把ACC-系统的使用范围扩大到其他交通状态，例如高 速公路上走走停停的状态(堵塞辅助功能)、公路上的行驶和最后还 有在城市交通中行驶。在这些情况下， 一般还要考虑固定目标并因 而在选择有效的目标物和障碍物的识别上复杂得多，对行驶带预测 的精确度提出了更高的要求。已经有人建议，对于行驶带预测还要考虑来自其他信息源的数 据，例如可以借助于雷达系统掌握的其他车辆的集体运动、来自导 航系统的数据、车行道边固定目标的定向数据，或者还有由单声道 或立体声视频系统提供的并允许确定可用交通空间的信息。行驶带预测的结果不仅可以用于传统的ACC-系统和带有扩展功 能的先进的ACC-系统，而且可用于其他辅助系统，例如，必须识别 已经逼在眉睫的本车(亦称为"自车"(Ego-Fahrzeug))与障碍物碰撞 的才艮警和/或安全系统。
技术实现思路
带有权利要求1给出的特征的本专利技术提供这样的优点，即可以更 带预测的要求。这是用使该预测装置为同时跟踪多个行驶带假设并提供辅助功能 供使用而形成的方法而达到的。这时接在后面的辅助功能可以在多个行驶带假设下选出对给出的 功能目标和/或给出的情况最优的作为预测的行驶带。这不仅便于掌 握含糊不清的情况，比如十字路口或者岔路口，而是还首先创造使 不同的行驶带假设更敏锐地适应各自的功能目标或不同特性的情况 的可能性，例如，其中对于每个同时作出的行驶带假设，利用不同 的信息源、利用不同的规则来解释该信息和/或利用不同的规则来构 造该行驶带。此外，后续切换的辅助功能根据情况或者功能目标选择最适当的行驶带假设，并且^f艮如该情况或者该辅助功能的运行模 式改变，可快速地切换到另一种4叚设。另外，还存在这种有利的可能性，即可以把若干不同的辅助功能 建立在一个共用的传感器和共用的信息基础上，其中，预测装置为 每个辅助功能提供一个或多个专为这个功能确定的行驶带假设供其 支配。从属权项给出本专利技术的有利的配置和扩展。在一个有利的实施例中，不同的行驶带假设各自这样地构造使 它们对应于不同的可以设想的驾驶员行为方式，而且根据对(可推 断出其意图的)驾驶员的反应，例如转向、设置行驶方向指示灯等， 来认识和分析作出预测的行驶带选择。例如，在一个也适用于城市交通的ACC-功能的扩展的框架内， 除标准运行模式外，还可以设想一种特殊的运行模式，当必须超越 或绕过只挡住本车道一部分的障碍物，例如骑自行车者或停在车行 道边上的车辆时，自动地或者由驾驶员的命令激活。在这种情况下 把行驶带构造成考虑到驾驶员预期的绕行动作。因而，这种运行模 式也可称作"可用交通空间内的ACC-行驶"。预测装置为可用交通空间内的ACC-行驶准备的行驶带假设，也 能以同样的或类似的方式用于在同 一辅助系统中实现的堵塞辅助功 能。还可设想，还可与该辅助功能或者堵塞辅助功能并行地运行才艮 警或者安全功能，例如，所谓预碰撞功能，它同样追溯可用交通空 间内的ACC-行驶用的行驶带假设或者一个容易改变的行驶带假设。按照本专利技术一个有利的扩展，不仅可提供并行的行驶带〗叚设，而 且进一步并行地进行其他利用。例如，在ACC-系统下，单独和并行 地进行这些物体的似然分析、把这些物体配置到行驶带，以及目标 物的选择，以及在给定情况下按照行驶带假设制定相应的距离调整 的调整建议，使得对于 一个或另 一个假设的确定只在转换调整建议 时进行。其优点是，该调整系统似乎随时为所有可能情况作了准备。在以与过去的过程有关的信息为依据制订这种假设的情况下，并行地跟踪多个的行驶带假设是特别适宜的。例如，在ACC-功能的框 架内，对被测定方位的物体的轨道进行较长时间的跟踪。在另一车 辆已经移动的地方，必然存在本车可能的行驶路线，在这样的假定 下，就可以利用这样跟踪的轨道来制订行驶带假设。不过，其前提 是，该轨道已被跟踪一段时间。当并行设有多个行驶带假设时，就 具有必要时立即有需要的信息可供使用的优点。这不仅对轨道的跟 踪有效，而是例如在解释另一个基础设施数据，例如借助于视频系 统测定方位的道路标志等等时也有效。在对这样的物体进行解释和 似然分析时也往往追溯历史，例如为了能够评价物体方位的稳定性。附图说明附图表示本专利技术的实施例以及功能示例，在后面的说明中作详细 描述。附图中图1是一个驾驶员辅助系统的框图2和3是用以阐明该系统不同的运行方式的示意图4是特定实施例的流程图。具体实施例方式图1表示驾驶员辅助系统，其中实现辅助功能10a、 10b和10c， 例如城市-ACC-功能、堵塞辅助功能和^1警与安全系统。词语"城市 ACC"表明，该系统应该对城市交通也适用。驾驶员辅助系统10用已 知的方法由一个或者多个微型计算机和附属软件构成，并只简化表 示为一个方框。在图1没有更详细地表明附属的传感器。只是将与 行驶带预测相联系的系统功能作为单独的方框12分开表示。在所示的示例中有下列信息源可供行驶带预测使用导航系统 14，例如，提供车行道曲率、十字路口等有关行驶的信息；视频系 统16和雷达系统18，该系统也在ACC-功能的框架内提供距离调整用的数据。雷达系统18不仅确定固定目标20的方位，而且确定移 动物体22的方位。相应的方位数据以不同的方式被使用，使得这里 的固定目标和移动物体作为不同的信息源处理。从所有四个信息源提取原始数据24。这些原始数据24在数学上 表达为统一的二维坐标系中的几何体。这些几何体各按信息源用 NO、 VO、 SO、 BO标示。在一个标示为"调整/物体融合"的处理阶段 26中解释原始数据并彼此调整，以确定可能发生的矛盾，只要可能 便将其排除，并校正各个信息源的性质决定的误差。这时，例如， 由视频系统识别的各个物体可以用相应的雷达目标来识别(物体融 合)。此外，在这里还对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆（３６）用的驾驶员辅助系统，设有掌握交通环境用的传感器（１６，１８）、预报所述车辆（３６）可能行驶的行驶带（４２，４６）的预测装置（１２）以及与所预测的行驶带有关的辅助功能（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ），其特征在于，所述预测装置（１２）为同时跟踪多个行驶带假设（３２，３４）并提供辅助功能（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ）供使用而形成。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：A克洛特茨，V布里奇齐恩，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]