用于确认道路部段是否适合于自主车辆驾驶的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种由用于确认道路部段是否适合于至少半自主的车辆驾驶的适合性确定系统执行的方法。适合性确定系统与支持与车辆通信的系统相关联。识别特定道路部段。得到各个利用方向估计连同相应的各个检测置信度值。各个利用方向估计基于检测的驾驶轨迹。确定各个汇总方向利用估计连同相应的各个汇总置信度值。确定适用于特定道路部段的自主驾驶适合性指示，如果所有确定的汇总方向利用估计指示同样地导向的利用并且所有确定的汇总置信度值高于各个置信度阈值，则该自主驾驶适合性指示指示特定道路部段适合于至少半自主的驾驶。本公开还涉及一种根据前述的适合性确定系统。

The method and system used to confirm whether the section of the road is suitable for the driving of the autonomous vehicle

The present invention relates to a method for the execution of an suitability determination system for determining whether a road section is suitable for a vehicle driving at least semi autonomous. The fitness determination system is associated with a system that supports the vehicle communication. Identify the specific section of the road. The estimation of each utilization direction, together with the corresponding values of the respective confidence levels, is obtained. Each utilization direction is estimated based on the detectable driving trajectory. It is determined that each summary direction uses the estimation together with the corresponding aggregate confidence values. To determine the applicable to specific road section for autonomous driving instructions, if all determine the direction is estimated by using the same summary instruction oriented and all use summary confidence is higher than the value of each confidence threshold, the self driving suitability indicator specific road section for at least semi autonomous driving. The present disclosure also relates to a system based on the aforementioned suitability.

【技术实现步骤摘要】
用于确认道路部段是否适合于自主车辆驾驶的方法和系统
本公开涉及一种用于确认道路部段是否适合于至少半自主的车辆驾驶的适合性确定系统和在其中执行的方法。
技术介绍
自主车辆的运行在其技术发展的一定阶段可能被限制到特定的交通环境。一个这样的限制例如可以是如果自主车辆在其上驾驶的当前道路不允许对向交通才容许车辆的自主运行。道路和/或道路部段是否容许仅沿一个方向或沿两个方向驾驶的信息例如被编码在数字地图和/或数字地图数据中。为了满足自主运行期间的安全要求，自主车辆可能需要检验数字地图和/或数字地图数据中指示沿道路部段仅容许同样地导向的交通的信息仍然反映实际路况。用于自主车辆的直白方法将是在自主运行期间跟踪周围车辆的轨迹并且如果检测到一个或多个车辆沿对向方向行进则让车辆驾驶员操控车辆。但是该方法的缺陷在于不能避免违反安全标准，因为检测依赖于违反的实际发生。
技术实现思路
因此，此处实施例的目的是提供用于以改进和/或替代方式例如在不必违反所述安全标准的情况下确认道路部段是否适合于至少半自主的车辆驾驶的方法。根据此处实施例的第一方面，通过由用于确认道路部段是否适合于至少半自主的车辆驾驶的适合性确定系统执本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过用于确认道路部段是否适合于至少半自主的车辆驾驶的适合性确定系统(1)执行的方法，所述适合性确定系统(1)与支持与一个或多个车辆通信的系统(2)关联，所述方法包括：识别(1001)包括至少一个车道并且被至少一个侧向道路边界(41)划界的特定道路部段(4)；从至少第一估计提供车辆(3)得到(1002)沿所述特定道路部段(4)的至少一部分由所述至少第一估计提供车辆(3)检测的各个车道中的每一个的各个利用方向估计(9a)连同相应的各个检测置信度值(9b)，所述各个利用方向估计(9a)基于沿所述各个检测车道中的一个或多个由一个或多个周围车辆(5,6,7,8)中的所述至少第一估计提供车辆(3)检测...

【技术特征摘要】
2016.08.30 EP 16186218.01.一种通过用于确认道路部段是否适合于至少半自主的车辆驾驶的适合性确定系统(1)执行的方法，所述适合性确定系统(1)与支持与一个或多个车辆通信的系统(2)关联，所述方法包括：识别(1001)包括至少一个车道并且被至少一个侧向道路边界(41)划界的特定道路部段(4)；从至少第一估计提供车辆(3)得到(1002)沿所述特定道路部段(4)的至少一部分由所述至少第一估计提供车辆(3)检测的各个车道中的每一个的各个利用方向估计(9a)连同相应的各个检测置信度值(9b)，所述各个利用方向估计(9a)基于沿所述各个检测车道中的一个或多个由一个或多个周围车辆(5,6,7,8)中的所述至少第一估计提供车辆(3)检测到的检测的驾驶轨迹(51,61,71,81)；确定(1003)对于所述各个检测车道中的每一个的各个汇总方向利用估计连同相应的各个汇总置信度值；以及确定(1004)适用于所述特定道路部段(4)的自主驾驶适合性指示(11)，如果：所有确定的汇总方向利用估计指示同样地导向的利用，并且所有确定的汇总置信度值高于各个置信度阈值，则所述自主驾驶适合性指示(11)指示所述特定道路部段(4)适合于至少半自主的驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中当并非所有确定的汇总方向利用估计都指示同样地导向的利用时，所述自主驾驶适合性指示(11)还指示所述特定道路部段(4)不适合于至少半自主的驾驶。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中当并非所有确定的汇总置信度值高于所述各个置信度阈值时，所述自主驾驶适合性指示(11)还指示所述特定道路部段(4)不适合于至少半自主的驾驶。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，还包括：向靠近和/或沿所述特定道路部段(4)驾驶的至少第一估计接收车辆(12)提供(1005)所述自主驾驶适合性指示(11)，所述至少第一估计接收车辆(12)至少是半自主的。5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，还包括：在数字地图数据(21)中用以下方式更新(1006)与所述特定道路部段(4)和/或其车道关联的信息：用所述自主驾驶适合性指示(11)和/或用下述中的至少一个：所述各个汇总方向利用估计和/或所述相应的各个汇总置信度值中的一个或多个。6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其中通过沿用于单向交通的道路的特定道路部段表示所述特定道路部段(4)，和/或其中通过物理上对所述特定道路部段(4)划界的至少一个划界符表示所述至少一个侧向道路边界(41)。7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其中所述各个方向利用估计(9a)指示鉴于所述至少第一估计提供车辆(3)的驾驶方向(30)的所述检测的驾驶轨迹(51,61,71,81)的驾驶方向，所述至少第一估计提供车辆(3)的驾驶方向(30)为：同样地导向；在对向方向上导向；和/或同样地导向和在对向方向上导向。8.一种适于确认道路部段是否适合于至少半自主的车辆驾驶的适合性确定系统(1)，所述适合性确定系统(1)与支持与一个或多个车辆通信的系统(2)关联，所述适合性确定系统(1)包括：道路部段识...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·西伦，P·哈达，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE