用于提供用于车辆的障碍物地图的方法技术

公开了一种用于提供障碍物地图的方法，其中，所述障碍物地图具有单元，所述单元分别配置给车辆的环境的区段并且给所述区段分别分派如下信息，即，环境的相应区段是否被障碍物占据；其中，所述方法包括：提供环境地图，其中，所述环境地图具有单元，所述单元分别配置给车辆的环境的区段并且给所述区段分别分派障碍物概率，所述障碍物概率代表环境的相应区段被障碍物占据的概率；提供阈值规定；其中，所述阈值规定为环境地图的各单元给出不同的阈值；其中，所述阈值规定根据车辆的轨迹而确定；基于环境地图并且根据阈值规定确定障碍物地图。

Method for providing an obstacle map for a vehicle

A method for providing, obstacle map is disclosed wherein the obstacle map has a unit, the unit were allocated to vehicle environment section and give the section were assigned the following information, i.e., the corresponding section of the environment is occupied by obstacles; wherein, the method comprises: providing a map of the environment, among them, the environment map with unit, the unit were allocated to vehicle environment section to the section and were assigned the obstacle probability, the corresponding section of the obstacle probability represent the environment by the barrier occupied probability; provide the prescribed threshold; the prescribed threshold of each unit this is the map of different threshold; among them, the threshold is determined according to the provisions of the trajectory of the vehicle; and determine the obstacle map according to the prescribed threshold based on environment map.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于提供用于车辆的障碍物地图的方法
本专利技术涉及一种用于提供障碍物地图的方法以及一种相应设置的电子控制器。
技术介绍
对于车辆的许多未来的行驶功能和驾驶员辅助系统尤其是自动化驾驶、停车辅助系统等来说，对车辆环境的检测是不可缺少的。尤其是必须通常确定，环境的哪些区段未被障碍物阻挡并且因此可不受限制地驶过。环境检测在此以不同的传感器系统如照相机联合、雷达、激光雷达和超声传感器实施。为了针对不同的基于照相机或一般基于传感器的驾驶员辅助系统(例如停车辅助系统)对车辆的环境建模，典型地使用经常也称为占据网格(OccupancyGrid)的环境地图作为模型。环境地图具有环境数据，所述环境数据由对环境的传感器测量的处理而产生并且代表所述传感器测量。环境数据在此通常按照环境的区段整理。每个区段配置这样的环境数据，其由在该区段中的测量产生。环境数据可以对于每个单元包括不同的信息类型，例如相应单元的占据概率(亦即单元被障碍物占据的概率)、障碍物的高度等。一些驾驶员辅助功能对于环境的建模不需要抽象的占据概率作为信息，而是需要如下信息，即，环境的区段是否被障碍物占据。在区段中的障碍物在此表示，环境的所述区本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于提供障碍物地图的方法，其中，所述障碍物地图具有单元，所述单元分别配置给车辆的环境的区段并且给所述区段分别分派如下信息，即，环境的相应区段是否被障碍物占据；其中所述方法包括：提供环境地图，其中所述环境地图具有单元，所述单元分别配置给车辆的环境的区段并且给所述区段分别分派障碍物概率，所述障碍物概率代表环境的相应区段被障碍物占据的概率；提供阈值规定；其中，所述阈值规定为环境地图的各单元给出不同的阈值；其中，所述阈值规定根据车辆的轨迹确定；基于环境地图并且根据阈值规定确定障碍物地图。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.24 DE 102015205244.31.用于提供障碍物地图的方法，其中，所述障碍物地图具有单元，所述单元分别配置给车辆的环境的区段并且给所述区段分别分派如下信息，即，环境的相应区段是否被障碍物占据；其中所述方法包括：提供环境地图，其中所述环境地图具有单元，所述单元分别配置给车辆的环境的区段并且给所述区段分别分派障碍物概率，所述障碍物概率代表环境的相应区段被障碍物占据的概率；提供阈值规定；其中，所述阈值规定为环境地图的各单元给出不同的阈值；其中，所述阈值规定根据车辆的轨迹确定；基于环境地图并且根据阈值规定确定障碍物地图。2.按照权利要求1所述的方法，其中，为了确定所述阈值规定重复地考虑阈值图案；其中，所述阈值图案对于一组单元中的不同单元给出不同的阈值增量。3.按照权利要求2所述的方法，其中，所述阈值规定...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·瓦勒撒，O·科曼，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE