一种小型货物搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术属于机械手技术领域，公开了一种小型货物搬运机械手，包括：移动小车、第一液压油缸、传动结构、第一机械臂、限位轴承、第二液压油缸、第二机械臂、横向基座、第三机械臂、第三液压油缸、第四机械臂、第四液压油缸、第一抓取爪、第五液压油缸、第二抓取爪、第六液压油缸以及油缸供能控制模块。本实用新型专利技术提供了一种能够针对异形货物的高效，可靠的两点抓取的操作的机械手。

A small cargo handling manipulator

The utility model belongs to the technical field of manipulators, and discloses a small cargo handling manipulator, which comprises a mobile car, a first hydraulic cylinder, a transmission structure, a first mechanical arm, a limit bearing, a second hydraulic cylinder, a second mechanical arm, a transverse base, a third mechanical arm, a third hydraulic cylinder, a fourth mechanical arm, and a third hydraulic cylinder. Four hydraulic cylinders, the first grip claw, the fifth hydraulic cylinder, the second grip claw, the sixth hydraulic cylinder and the cylinder energy supply control module. The utility model provides a manipulator with high efficiency and reliability for two-point grasping of special-shaped goods.

【技术实现步骤摘要】
一种小型货物搬运机械手
本技术涉及机械臂
，特别涉及一种小型货物搬运机械手。
技术介绍
在现代社会中，机械手已经成为机械设备中不可缺少的一部分，机械手在工业生产和人们日常生活当中发挥着巨大作用，它可以代替人进行各种繁重的搬运工作，使工人避免高强度劳动及一些有害工作环境，它具有搬运东西方便的特点，因而被广泛应用。但现有的运输机械手多高大笨重，灵活性不高，在使用时不方便，工作效率低。同时，在某些特殊的应用场合时，比如柱状，或者柱状变形货物等整体异形的货物，往往通过一个机械臂抓取，存在抓取安全风险，易掉落，或者大幅摆动的问题，影响到作业安全的问题。
技术实现思路
本技术提供一种小型货物搬运机械手，解决现有技术中针对柱状或者柱状变形等异形货物采用机械手抓取时存在，坠落风险高，摆幅大等安全风险高的技术问题。为解决上述技术问题，本技术提供了一种小型货物搬运机械手，包括：移动小车、第一液压油缸、传动结构、第一机械臂、限位轴承、第二液压油缸、第二机械臂、横向基座、第三机械臂、第三液压油缸、第四机械臂、第四液压油缸、第一抓取爪、第五液压油缸、第二抓取爪、第六液压油缸以及油缸供能控制模块；所述第一液压油缸和所述限位轴承固定在所述移动小车上；所述第一机械臂中部嵌于所述限位轴承内，与所述限位轴承活动相连；所述第一液压油缸通过所述传动结构与所述第一机械臂下部传动相连，可驱动所述第一手臂在所述限位轴承内转动；所述第二机械臂的第一端与所述第一机械臂的顶端枢转相连，所述第二液压油缸活动连接在所述第一机械臂上部与所述第二机械臂中部之间，可驱动所述第二机械臂绕所述第一机械臂顶端转动；所述横向基座固定在所述第二机械臂的第二端；所述第三机械臂的第一端与所述第四机械臂的第一端分别与所述横向基座枢转相连；所述第三液压油缸活动连接在所述横向基座和所述第三机械臂中部之间，可驱动所述第三机械臂绕所述横向基座转动；所述第四液压油缸活动连接在所述横向基座和所述第四机械臂中部之间，可驱动所述第四机械臂绕所述横向基座转动；所述第五液压油缸与所述第一抓取爪驱动相连，所述第五液压油缸设置在所述第三机械臂上，所述第一抓取爪设置在所述第三机械臂的第二端；所述第六液压油缸与所述第二抓取爪驱动相连，所述第六液压油缸设置在所述第四机械臂上，所述第二抓取爪设置在所述第四机械臂的第二端；所述油缸供能控制模块设置在所述移动小车上，并分别与所述第一液压油缸、所述第二液压油缸、所述第三液压油缸、所述第四液压油缸、所述第五液压油缸以及所述第六液压油缸相连；所述第一抓取爪包括：第一弧形爪指以及相对设置的第二弧形爪指；所述第一弧形爪指第一端和所述第二弧形爪指的第一端通过第一对相啮合的齿轮活动相连；所述第一对相啮合的齿轮轴心位置设置枢转轴与所述第三机械臂枢转相连；所述第五液压油缸活动连接在所述第一弧形爪指和所述第三机械臂之间，可驱动所述第一弧形爪指相对所述第三机械臂顶端转动；所述第二抓取爪包括：第三弧形爪指以及相对设置的第四弧形爪指；所述第三弧形爪指第一端和所述第四弧形爪指的第一端通过第二对相啮合的齿轮活动相连；所述第二对相啮合的齿轮轴心位置设置枢转轴与所述第四机械臂枢转相连；所述第六液压油缸活动连接在所述第三弧形爪指和所述第四机械臂之间，可驱动所述第三弧形爪指相对所述第四机械臂顶端转动。进一步地，所述第三机械臂和所述第四机械臂的转动区域位于同一平面内。进一步地，所述油缸供能控制模块包括：油缸供能装置以及与之相连的控制面板；所述油缸供能装置设置在所述移动小车内，与所述第一液压油缸、所述第二液压油缸、所述第三液压油缸、所述第四液压油缸、所述第五液压油缸以及所述第六液压油缸相连；所述控制面板设置在所述移动小车外侧。进一步地，所述移动小车包括：小车车体、驱动装置以及车轮；所述车轮设置在所述小车车体底部，并与所述驱动装置相连。进一步地，所述小车车体上设置推手。进一步地，所述第一机械臂、所述第二机械臂、所述第三机械臂以及所述第四机械臂采用中空结构。进一步地，所述第一弧形爪指的第二端、所述第二弧形爪指的第二端、所述第三弧形爪指的第二端以及所述第四弧形爪指的第二端的内侧开设尖齿。进一步地，所述尖齿上设置橡胶防滑垫。本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本申请实施例中提供的小型货物搬运机械手，通过第一机械臂及第一液压油缸的配合实现水平面内的方向调整，通过第二机械臂和第二液压油缸实现竖直方向内的方向调整，从而得到抓取操作理想操作位；并进一步，通过独立的第三机械臂和第四机械臂实现两点抓取，实现针对货物的可靠抓取；特别是针对，柱状或者柱状变形等异形货物的抓取，具备良好的优势，以及可靠性；充分降低了货物坠落和大幅摆动的问题，提升了安全性。附图说明图1为本技术提供的小型货物搬运机械手的结构示意图；图2为本技术提供的抓取爪的结构示意图。具体实施方式本申请实施例通过提供一种小型货物搬运机械手，解决现有技术中针对柱状或者柱状变形等异形货物采用机械手抓取时存在，坠落风险高，摆幅大等安全风险高的技术问题。为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细说明，应当理解本技术实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。参见图1，一种小型货物搬运机械手，包括：移动小车1、第一液压油缸4、传动结构3、第一机械臂8、限位轴承6、第二液压油缸、第二机械臂10、横向基座11、第三机械臂12、第三液压油缸、第四机械臂2、第四液压油缸、第一抓取爪9、第五液压油缸、第二抓取爪、第六液压油缸以及油缸供能控制模块。所述第一液压油缸4和所述限位轴承6固定在所述移动小车1上；所述第一机械臂8中部嵌于所述限位轴承6内，与所述限位轴承6活动相连；所述第一液压油缸4通过所述传动结构3与所述第一机械臂8下部传动相连，可驱动所述第一手臂8在所述限位轴承6内转动。所述第二机械臂10的第一端与所述第一机械臂8的顶端枢转相连，所述第二液压油缸活动连接在所述第一机械臂8上部与所述第二机械臂10中部之间，可驱动所述第二机械臂10绕所述第一机械臂8顶端转动。所述横向基座11固定在所述第二机械臂10的第二端。所述第三机械臂12的第一端与所述第四机械臂2的第一端分别与所述横向基座11枢转相连；所述第三液压油缸活动连接在所述横向基座11和所述第三机械臂12中部之间，可驱动所述第三机械臂12绕所述横向基座11转动；所述第四液压油缸活动连接在所述横向基座11和所述第四机械臂2中部之间，可驱动所述第四机械臂2绕所述横向基座11转动。所述第五液压油缸与所述第一抓取爪9驱动相连，所述第五液压油缸设置在所述第三机械臂12上，所述第一抓取爪9设置在所述第三机械臂12的第二端；所述第六液压油缸与所述第二抓取爪驱动相连，所述第六液压油缸设置在所述第四机械臂2上，所述第二抓取爪设置在所述第四机械臂2的第二端。所述油缸供能控制模块设置在所述移动小车1上，并分别与所述第一液压油缸4、所述第二液压油缸、所述第三液压油缸、所述第四液压油缸、所述第五液压油缸以及所述第六液压油缸相连。所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小型货物搬运机械手，其特征在于，包括：移动小车、第一液压油缸、传动结构、第一机械臂、限位轴承、第二液压油缸、第二机械臂、横向基座、第三机械臂、第三液压油缸、第四机械臂、第四液压油缸、第一抓取爪、第五液压油缸、第二抓取爪、第六液压油缸以及油缸供能控制模块；所述第一液压油缸和所述限位轴承固定在所述移动小车上；所述第一机械臂中部嵌于所述限位轴承内，与所述限位轴承活动相连；所述第一液压油缸通过所述传动结构与所述第一机械臂下部传动相连，可驱动所述第一机械臂在所述限位轴承内转动；所述第二机械臂的第一端与所述第一机械臂的顶端枢转相连，所述第二液压油缸活动连接在所述第一机械臂上部与所述第二机械臂中部之间，可驱动所述第二机械臂绕所述第一机械臂顶端转动；所述横向基座固定在所述第二机械臂的第二端；所述第三机械臂的第一端与所述第四机械臂的第一端分别与所述横向基座枢转相连；所述第三液压油缸活动连接在所述横向基座和所述第三机械臂中部之间，可驱动所述第三机械臂绕所述横向基座转动；所述第四液压油缸活动连接在所述横向基座和所述第四机械臂中部之间，可驱动所述第四机械臂绕所述横向基座转动；所述第五液压油缸与所述第一抓取爪驱动相连，所述第五液压油缸设置在所述第三机械臂上，所述第一抓取爪设置在所述第三机械臂的第二端；所述第六液压油缸与所述第二抓取爪驱动相连，所述第六液压油缸设置在所述第四机械臂上，所述第二抓取爪设置在所述第四机械臂的第二端；所述油缸供能控制模块设置在所述移动小车上，并分别与所述第一液压油缸、所述第二液压油缸、所述第三液压油缸、所述第四液压油缸、所述第五液压油缸以及所述第六液压油缸相连；所述第一抓取爪包括：第一弧形爪指以及相对设置的第二弧形爪指；所述第一弧形爪指第一端和所述第二弧形爪指的第一端通过第一对相啮合的齿轮活动相连；所述第一对相啮合的齿轮轴心位置设置枢转轴与所述第三机械臂枢转相连；所述第五液压油缸活动连接在所述第一弧形爪指和所述第三机械臂之间，可驱动所述第一弧形爪指相对所述第三机械臂顶端转动；所述第二抓取爪包括：第三弧形爪指以及相对设置的第四弧形爪指；所述第三弧形爪指第一端和所述第四弧形爪指的第一端通过第二对相啮合的齿轮活动相连；所述第二对相啮合的齿轮轴心位置设置枢转轴与所述第四机械臂枢转相连；所述第六液压油缸活动连接在所述第三弧形爪指和所述第四机械臂之间，可驱动所述第三弧形爪指相对所述第四机械臂顶端转动。...

【技术特征摘要】
1.一种小型货物搬运机械手，其特征在于，包括：移动小车、第一液压油缸、传动结构、第一机械臂、限位轴承、第二液压油缸、第二机械臂、横向基座、第三机械臂、第三液压油缸、第四机械臂、第四液压油缸、第一抓取爪、第五液压油缸、第二抓取爪、第六液压油缸以及油缸供能控制模块；所述第一液压油缸和所述限位轴承固定在所述移动小车上；所述第一机械臂中部嵌于所述限位轴承内，与所述限位轴承活动相连；所述第一液压油缸通过所述传动结构与所述第一机械臂下部传动相连，可驱动所述第一机械臂在所述限位轴承内转动；所述第二机械臂的第一端与所述第一机械臂的顶端枢转相连，所述第二液压油缸活动连接在所述第一机械臂上部与所述第二机械臂中部之间，可驱动所述第二机械臂绕所述第一机械臂顶端转动；所述横向基座固定在所述第二机械臂的第二端；所述第三机械臂的第一端与所述第四机械臂的第一端分别与所述横向基座枢转相连；所述第三液压油缸活动连接在所述横向基座和所述第三机械臂中部之间，可驱动所述第三机械臂绕所述横向基座转动；所述第四液压油缸活动连接在所述横向基座和所述第四机械臂中部之间，可驱动所述第四机械臂绕所述横向基座转动；所述第五液压油缸与所述第一抓取爪驱动相连，所述第五液压油缸设置在所述第三机械臂上，所述第一抓取爪设置在所述第三机械臂的第二端；所述第六液压油缸与所述第二抓取爪驱动相连，所述第六液压油缸设置在所述第四机械臂上，所述第二抓取爪设置在所述第四机械臂的第二端；所述油缸供能控制模块设置在所述移动小车上，并分别与所述第一液压油缸、所述第二液压油缸、所述第三液压油缸、所述第四液压油缸、所述第五液压油缸以及所述第六液压油缸相连；所述第一抓取爪包括：第一弧形爪指以及相对设置的第二弧形爪指；所述第一弧形爪指第一端和所述第二弧形爪指的第一端通过第一对相啮合的齿轮活动相连；所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾俊凯，费伟，陈文思，杨威，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：新型
国别省市：湖北,42